取螺母装置及打螺母设备

技术领域

本发明涉及机械自动化设备领域，具体而言，涉及一种取螺母装置及打螺母设备。

背景技术

在对空调外机进行生产加工的过程中，包括对压缩机进行打螺母操作。

目前，主要依靠人工来进行上述压缩机的打螺母操作，通常每台空调外机的压缩机需要固定三颗螺母，每天总共大约需要固定一万多螺母，存在人工劳动强度大、生产效率低的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种取螺母装置及打螺母设备，以解决现有技术中对压缩机进行打螺母操作的生产效率较低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种取螺母装置，其包括：取料组件，取料组件可运动地设置；取料组件包括取料接头，取料接头可转动地设置，以使螺母套设在取料接头上；第一检测部件，第一检测部件具有检测位置，通过使取料接头上套设的螺母运动至检测位置，以检测螺母是否合格地套设在取料接头上；刮料部，刮料部具有刮料槽，当判定螺母的套设不合格后，使取料接头穿设在刮料槽内，螺母位于刮料槽的一侧并与刮料部抵接，通过使取料接头朝向刮料槽的远离螺母的一侧运动，以在刮料部的止挡作用下，使螺母与取料接头分离。

进一步地，第一检测部件包括多对第一感应部，多对第一感应部沿检测位置的周向间隔设置；每对第一感应部包括两个相对设置且相互感应的两个第一感应部；当取料接头上套设的螺母处于检测位置时，且当该螺母对至少一对第一感应部的两个第一感应部之间的信号形成遮挡时，判定螺母的套设不合格。

进一步地，取螺母装置还包括：取料台，取料台上设置有取料工位，以使取料组件从取料工位拾取螺母；第二检测部件，第二检测部件包括相对设置且相互感应的两个第二感应部，两个第二感应部分别位于取料工位的两侧，当取料工位上出现螺母时，螺母对两个第二感应部之间的信号形成遮挡，以判定取料工位上是否具有螺母和/或判定取料工位上的螺母是否被拾取。

进一步地，取螺母装置还包括：振动组件，振动组件具有放料腔和振动通道，振动通道与放料腔连通并延伸至取料工位，以使放料腔内的螺母在振动组件的振动作用下经过振动通道后被输送至取料工位处。

进一步地，取螺母装置还包括：导通部件，导通部件具有导料通道，导料通道与刮料槽连通并位于刮料槽的一侧；其中，导料通道和螺母位于刮料槽的同一侧；料盒，料盒与导料通道连通，以使与取料接头分离的螺母通过导料通道进入料盒内。

进一步地，取料组件包括：支撑架，支撑架用于与机器人的机械臂连接，以使机器人带动支撑架运动；电批，电批与取料接头连接，以驱动取料接头转动；电批可运动地安装在支撑架上以带动取料接头运动。

进一步地，取料组件还包括：导轨，导轨与支撑架固定连接；滑块，滑块可滑动地设置在导轨上，滑块与电批固定连接，以使滑块带动电批相对支撑架运动。

进一步地，取料组件还包括：第一摄像部件，第一摄像部件固定设置在取料接头的一侧，以用于对待加工组件进行拍摄，并根据第一摄像部件拍摄的待加工组件的图片，来控制取料接头转动，以将取料接头上的螺母拧紧在待加工组件上。

根据本发明的另一方面，提供了一种打螺母设备，其包括上述的取螺母装置，打螺母设备还包括：生产线，生产线上设置有加工工位，使取螺母装置的取料组件运动至加工工位的一侧，以使取料组件对加工工位上的待加工组件进行打螺母动作。

进一步地，取料组件为多个，以使多个取料组件一一对应地对待加工组件的多个固定位置进行打螺母动作。

进一步地，沿生产线的输送方向，加工工位具有相对设置的第一侧和第二侧；打螺母设备还包括：第一止挡件，第一止挡件位于加工工位的第一侧，第一止挡件可伸缩地设置，以使第一止挡件具有避让待加工组件的避让状态和伸出状态；当第一止挡件处于其伸出状态时，第一止挡件用于对加工工位上的待加工组件进行限位；和/或，第二止挡件，第二止挡件位于加工工位的第二侧，第二止挡件可伸缩地设置，以使第二止挡件具有避让待加工组件的避让状态和伸出状态；当第二止挡件处于其伸出状态时，第二止挡件与输送至加工工位的待加工组件抵接，以将待加工组件止挡在加工工位。

进一步地，沿生产线的输送方向，待加工组件具有相对设置的第一端和第二端；打螺母设备还包括：第三检测部件，第三检测部件位于第一止挡件的远离加工工位的一侧；第三检测部件包括相对设置且相互感应的两个第三感应部，以使待加工组件从两个第三感应部之间经过并对两个第三感应部之间的信号形成遮挡；当待加工组件的第一端部经过两个第三感应部之间第一预定时间后，控制第一止挡件伸出；和/或，第四检测部件，第四检测部件位于第二止挡件的靠近加工工位的一侧；第四检测部件包括相对设置且相互感应的两个第四感应部，以使待加工组件的至少部分从两个第四感应部之间经过并对两个第四感应部之间的信号形成遮挡；当待加工组件的第二端部经过两个第四感应部第二预定时间后，控制第二止挡件伸出以对待加工组件进行止挡。

进一步地，打螺母设备还包括：第五检测部件，第五检测部件包括相对设置且相互感应的两个第五感应部；沿与生产线的输送方向垂直的方向，两个第五感应部分别位于加工工位的两侧，位于加工工位上的待加工组件的待加工工件对两个第五感应部之间的信号形成遮挡，以确定待加工组件的底架上是否设置有待加工工件；和/或，第一夹持件和第二夹持件，沿与生产线的输送方向垂直的方向，第一夹持件和第二夹持件分别位于加工工位的两侧，第一夹持件和第二夹持件分别用于与加工工位上的待加工组件抵接，以夹紧待加工组件。

应用本发明的技术方案，该取螺母装置包括整体可运动地设置的取料组件，以便取料组件从相应的位置取螺母；取料组件包括可转动地设置的取料接头，当取料组件运动至相应的位置后，通过转动取料接头，以将螺母套设在取料接头上；该取螺母装置还包括具有检测位置的第一检测部件，将螺母套设在取料接头上后，使取料组件带动螺母运动至第一检测部件的检测位置，以使第一检测部件对取料接头上的螺母进行检测，以检测该螺母是否合格地套设在取料接头上；当判定该螺母的套设合格后，则取料组件带动该螺母运动至相应的位置去进行打螺母操作；该取螺母装置还包括具有刮料槽的刮料部，当判定该螺母的套设不合格后，使取料组件带动该螺母运动至刮料部处，以使取料接头穿设在刮料槽内，使该螺母位于刮料槽的一侧并与刮料部抵接，再使取料组件整体朝向刮料槽的远离螺母的一侧运动，即取料接头朝向刮料槽的远离螺母的一侧运动，在此取料组件的运动过程中，刮料部能够对螺母起到止挡作用，以使螺母与取料接头分离，以便取料组件重新取螺母，取料组件重新取螺母后继续运动至第一检测部件的检测位置进行检测，当判定螺母的套设不合格后，继续通过刮料部使螺母与取料接头分离，取料组件再重新取螺母，直至第一检测部件判定螺母的套设合格。

可见，本取螺母装置能够实现螺母的自动拾取工作，有利于提高整个打螺母操作的自动化程度，进而使得打螺母操作的效率得以提高；使用本取螺母装置来对压缩机进行打螺母操作，能够提高对压缩机进行打螺母操作的生产效率，解决了现有技术中对压缩机进行打螺母操作的生产效率较低的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明的取螺母装置的振动组件、刮料部、第一检测部件、取料台的结构布置示意图；

图2示出了图1中的取螺母装置的刮料部、第一检测部件、取料台的结构布置的A处放大图；

图3示出了图1中的取螺母装置的振动组件、刮料部、第一检测部件、取料台的结构布置的俯视图；

图4示出了根据本发明的取螺母装置的取料组件的结构示意图；

图5示出了图4中的取螺母装置的取料组件与机器人的配合结构示意图；

图6示出了根据本发明的打螺母设备的结构布置示意图；

图7示出了图6中的打螺母设备的结构布置的俯视图；

图8示出了图6中的打螺母设备的结构布置的侧视图；

图9示出了图6中的打螺母设备的结构布置的另一视角的侧视图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、取料组件；11、取料接头；12、支撑架；13、电批；14、导轨；15、滑块；16、第一摄像部件；17、连接法兰；

20、第一检测部件；21、第一感应部；22、检测本体；23、避让孔；

30、刮料部；31、刮料槽；32、导通部件；321、让位开口；33、料盒；

40、安装架；41、振动组件；411、放料腔；412、振动通道；413、蜗形振动通道；414、条形振动通道；415、振动盘；416、直震部；

42、取料台；43、固定架；431、支撑板；

51、第一止挡件；52、第二止挡件；531、第一夹持件；532、第二夹持件；

200、机器人；210、机械臂；

310、螺母；320、待加工组件；330、待加工工件；340、底架；350、生产线。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本申请的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式，此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。

本发明提供了一种取螺母装置，请参考图1至图5，该取螺母装置包括取料组件10、第一检测部件20和刮料部30，取料组件10可运动地设置；取料组件10包括取料接头11，取料接头11可转动地设置，以使螺母套设在取料接头11上；第一检测部件20具有检测位置，通过使取料接头11上套设的螺母运动至检测位置，以检测螺母是否合格地套设在取料接头11上；刮料部30具有刮料槽31，当判定螺母的套设不合格后，使取料接头11穿设在刮料槽31内，螺母位于刮料槽31的一侧并与刮料部30抵接，通过使取料接头11朝向刮料槽31的远离螺母的一侧运动，以在刮料部30的止挡作用下，使螺母与取料接头11分离。

在本发明的取螺母装置中，该取螺母装置包括整体可运动地设置的取料组件10，以便取料组件10从相应的位置取螺母；取料组件10包括可转动地设置的取料接头11，当取料组件10运动至相应的位置后，通过转动取料接头11，以将螺母310套设在取料接头11上；该取螺母装置还包括具有检测位置的第一检测部件20，将螺母310套设在取料接头11上后，使取料组件10带动螺母310运动至第一检测部件20的检测位置，以使第一检测部件20对取料接头11上的螺母310进行检测，以检测该螺母310是否合格地套设在取料接头11上；当判定该螺母310的套设合格(即螺母310合格地套设在取料接头11上)后，则取料组件10带动该螺母310运动至相应的位置去进行打螺母操作；该取螺母装置还包括具有刮料槽31的刮料部30，当判定该螺母310的套设不合格(即螺母310不合格地套设在取料接头11上)后，使取料组件10带动该螺母310运动至刮料部30处，以使取料接头11穿设在刮料槽31内，使该螺母310位于刮料槽31的一侧并与刮料部30抵接，再使取料组件10整体朝向刮料槽31的远离螺母310的一侧运动，即取料接头11朝向刮料槽31的远离螺母310的一侧运动，在此取料组件10的运动过程中，刮料部30能够对螺母310起到止挡作用，以使螺母310与取料接头11分离，以便取料组件10重新取螺母310，取料组件10重新取螺母310后继续运动至第一检测部件20的检测位置进行检测，当判定螺母310的套设不合格后，继续通过刮料部30使螺母310与取料接头11分离，取料组件10再重新取螺母310，直至第一检测部件20判定螺母310的套设合格。

可见，本取螺母装置能够实现螺母310的自动拾取工作，有利于提高整个打螺母操作的自动化程度，进而使得打螺母操作的效率得以提高；使用本取螺母装置来对压缩机进行打螺母操作，能够提高对压缩机进行打螺母操作的生产效率，解决了现有技术中对压缩机进行打螺母操作的生产效率较低的问题。

在本实施例中，第一检测部件20包括多对第一感应部21，多对第一感应部21沿检测位置的周向间隔设置；每对第一感应部21包括两个相对设置且相互感应的两个第一感应部21。

当检测位置没有螺母310时，每对第一感应部21的两个第一感应部21之间相互进行信号感应。当取料接头11上套设的螺母处于检测位置时，且当该螺母310对至少一对第一感应部21的两个第一感应部21之间的信号形成遮挡时，该至少一对第一感应部21的两个第一感应部21之间则不能进行信号感应，此时判定螺母的套设不合格；反之，当该螺母310对任意一对第一感应部21的两个第一感应部21之间的信号均不发生遮挡时，即此时每对第一感应部21的两个第一感应部21之间均能够正常进行信号感应，则判定螺母的套设合格。

具体地，检测位置位于预定水平面的上方，该检测位置距离该预定水平面的垂直距离为预定距离。

具体地，每对第一感应部21的两个第一感应部21分别为第一发射部和第一接收部，第一发射部用于发射光电信号，第一接收部用于接收相应的第一发射部所发射的光电信号，当螺母310置于第一发射部和相应的第一接收部之间时，则螺母310对第一发射部发射的光电信号形成遮挡，相应的第一接收部则接收不到该第一发射部发射的光电信号。第一发射部的发射部位为其感应部位，第一接收部的接收部位为其感应部位。

具体地，第一检测部件20还包括检测本体22，多对第一感应部21均设置在检测本体22上。检测本体22的底面处于上述预定水平面上。

可选地，检测本体22具有避让孔23，检测位置位于该避让孔23内；各个第一感应部21均穿设在检测本体22上，以使各个第一感应部21的感应部位均位于避让孔23的内壁上。

可选地，多对第一感应部21均位于预定圆上，每对第一感应部21的两个第一感应部21相对于该预定圆的圆心呈180度对称。

在本实施例中，该取螺母装置还包括取料台42，取料台42上设置有取料工位，以使取料组件10从取料工位拾取螺母。

具体地，该取螺母装置还包括第二检测部件，第二检测部件包括相对设置且相互感应的两个第二感应部，两个第二感应部分别位于取料工位的两侧，当取料工位上出现螺母时，螺母对两个第二感应部之间的信号形成遮挡，以判定取料工位上是否具有螺母和/或判定取料工位上的螺母是否被拾取。

具体实施过程中，当取料组件10运动至取料工位进行拾取螺母的操作时，首先控制取料组件10运动至取料工位的一侧待机，再判定取料工位上是否具有螺母，当取料工位上具有螺母时，则控制取料组件10拾取该螺母；当判定取料工位上没有螺母时，控制取料组件10继续待机，直至有螺母被输送至取料工位，再控制取料组件10拾取螺母。当取料工位上的螺母被拾取，则两个第二感应部之间恢复正常的信号感应，以便控制下一个螺母被输送至取料工位。

具体地，当取料工位上没有螺母310时，两个第二感应部之间相互进行信号感应。当取料工位上具有螺母310时，该螺母310对两个第二感应部之间的信号形成遮挡，两个第二感应部之间则不能进行信号感应。

具体地，两个第二感应部分别为第二发射部和第二接收部，第二发射部用于发射光电信号，第二接收部用于接收第二发射部所发射的光电信号，当螺母310置于第二发射部和第二接收部之间时，则螺母310对第二发射部发射的光电信号形成遮挡，第二接收部则接收不到第二发射部发射的光电信号。

具体地，取料台42上设置有取料槽，取料工位位于取料槽处；取料槽的槽壁能够与被输送至取料槽内的螺母310抵接，以对被输送至取料槽内的螺母310进行止挡，进而将螺母310止挡在取料工位处。

在本实施例中，取螺母装置还包括振动组件41，振动组件41具有放料腔411和振动通道412，振动通道412与放料腔411连通并延伸至取料工位，以使放料腔411内的螺母在振动组件41的振动作用下经过振动通道412后被输送至取料工位处；即振动通道412与取料槽连通。

具体实施过程中，将多个螺母310置于放料腔411内，在振动组件41的振动作用下，使放料腔411内的多个螺母310依次经过振动通道412后被输送至取料工位处。

具体实施过程中，当取料组件10运动至取料工位进行拾取螺母的操作时，并判定取料工位上没有螺母时，控制振动组件41进行振动，以向取料工位输送一个螺母；当判定取料工位上的螺母被拾取后，控制振动组件41进行振动，以向取料工位再输送一个螺母。

具体实施过程中，当取料组件10远离取料工位，并判定取料工位上没有螺母时，控制振动组件41进行振动，以向取料工位输送一个螺母。

具体地，振动通道412包括相互连通的蜗形振动通道413和条形振动通道414，蜗形振动通道413与放料腔411连通，条形振动通道414延伸至取料工位处，即条形振动通道414与取料槽连通。

具体地，振动组件41包括振动盘415和直震部416，放料腔411和蜗形振动通道413均设置在振动盘415上；条形振动通道414设置在直震部416上。

在本实施例中，取料工位为多个，振动组件41为多个，多个振动组件41与多个取料工位一一对应地设置；多个振动组件41适用于不同型号的螺母。

具体地，取料台42为多个，多个取料工位一一对应地设置在多个取料台42上。

具体地，取料接头11为多个，多个取料接头11与多个型号的螺母一一对应匹配，以便选择相应的取料接头11来与相应型号的螺母匹配。

需要说明的是，当螺母310合格地套设在取料接头11上时，螺母310位于取料接头11的设定位置处；当螺母310没有准确地位于取料接头11的设定位置处时，则螺母310的套设不合格。当套设合格的螺母310位于检测位置时，螺母310和取料接头11均不会对各个第一感应部21的感应部位形成遮挡；当套设不合格的螺母310位于检测位置时，该螺母310会对至少一个第一感应部21的感应部位形成遮挡，则相应的至少一对第一感应部21不能正常进行信号感应，此时取料接头11也不会对各个第一感应部21的感应部位形成遮挡。

需要说明的是，当螺母310的套设合格时，则该螺母310的中心轴线与取料接头11的中心轴线重合，以便能够顺利地进行该螺母310的打螺母操作；当螺母310的中心轴线与取料接头11的中心轴线相交时，则螺母310的套设不合格。

可选地，当螺母310合格地套设在取料接头11上时，螺母310位于取料接头11的端部。

具体实施过程中，通过控制取料组件10的整体运动方向和运动距离，来带动套设在取料接头11上的螺母310运动至检测位置。

在本实施例中，取螺母装置还包括导通部件32，导通部件32具有导料通道，导料通道与刮料槽31连通并位于刮料槽31的一侧；其中，导料通道和螺母位于刮料槽31的同一侧，以使与取料接头11分离的螺母进入导料通道内。

具体地，取螺母装置还包括料盒33，料盒33与导料通道连通，以使与取料接头11分离的螺母通过导料通道进入料盒33内。

可选地，使套设在取料接头11上的螺母卡设在刮料槽31的下方，使取料接头11向上运动，以使螺母与取料接头11分离。

可选地，导料通道位于刮料槽31的下方，料盒33位于导料通道的下方，以使与取料接头11分离的螺母落入导料通道内，进而下落至料盒33内。

具体地，导通部件32上开设有让位开口321，让位开口321与导料通道连通，以使套设在取料接头11上的螺母从让位开口321处进入刮料槽31的下方。可选地，让位开口321位于导通部件32的上部。

在本实施例中，取料组件10包括支撑架12，支撑架12用于与机器人200的机械臂210连接，以使机器人带动支撑架12运动，进而带动取料组件10整体运动。

具体地，取料组件10还包括电批13，电批13与取料接头11连接，以驱动取料接头11转动；电批13可运动地安装在支撑架12上以带动取料接头11运动。

具体实施过程中，控制电批13运行第一时间段，以使螺母套设在取料接头11上；可选地，第一时间段为0.1秒。控制电批13运行第二时间段，以完成取料接头11上螺母的打螺母动作；可选地，第二时间段的取值范围为0.2秒至22秒。

可选地，电批13与取料接头11可拆卸地连接，以便更换不同的取料接头11，以适应不同型号的螺母。

具体地，取料组件10还包括导轨14和滑块15，导轨14与支撑架12固定连接；滑块15可滑动地设置在导轨14上，滑块15与电批13固定连接，以使滑块15带动电批13相对支撑架12运动。

具体地，取料组件10还包括第四驱动气缸，第四驱动气缸的输出轴与滑块15连接，以驱动滑块15沿导轨14运动。

具体地，第四驱动气缸的输出轴具有相对支撑架12的第一位置和第二位置；取料组件10还包括第一磁感应部和第二磁感应部，第一磁感应部与第四驱动气缸的输出轴固定连接，第二磁感应部相对支撑架12固定设置，以当第四驱动气缸的输出轴运动至其第一位置时，第一磁感应部与第二磁感应部相对设置并进行磁感应；当第四驱动气缸的输出轴运动至其第一位置时，第四驱动气缸的输出轴通过滑块15和电批13带动取料接头11运动至第三位置，以便取料接头11拾取螺母或者对该取料接头11上的螺母进行打螺母操作。

具体地，取料组件10还包括第三磁感应部，第三磁感应部相对支撑架12固定设置，以当第四驱动气缸的输出轴运动至其第二位置时，第一磁感应部与第三磁感应部相对设置并进行磁感应；当第四驱动气缸的输出轴运动至其第二位置时，第四驱动气缸的输出轴通过滑块15和电批13带动取料接头11运动至第四位置，以通过第一磁感应部分别与第二磁感应部和第三磁感应部之间的配合，来控制取料接头11在其第三位置和第四位置之间运动。

具体实施过程中，当第四驱动气缸的输出轴处于其第二位置时，第四驱动气缸的输出轴处于其缩回初始状态，此时取料接头11也处于初始状态；当第四驱动气缸的输出轴伸出至其第一位置时，此时取料接头11也伸出至其第三位置，以便取料接头11拾取螺母或者对该取料接头11上的螺母进行打螺母操作。

具体实施过程中，控制取料组件10整体运动至取料工位的一侧，当判定取料工位上有螺母时，再控制第四驱动气缸的输出轴伸出至其第一位置，以使取料接头11伸出至螺母的孔内，并通过启动电批13来拾取螺母；或者，控制取料组件10整体运动至待加工组件320的一侧，当判定可以对待加工组件320进行打螺母操作时，再控制第四驱动气缸的输出轴伸出至其第一位置，以使取料接头11伸出并与待加工组件320抵接，以便进行打螺母操作。

可选地，第一磁感应部设置在第四驱动气缸的输出轴内；第二磁感应部固定设置在第四驱动气缸的主体上；第三磁感应部固定设置在第四驱动气缸的主体上。

可选地，第一磁感应部为磁环；第二磁感应部和第三磁感应部为磁感应开关。

可选地，当取料组件10沿竖直方向设置时，电批13相对支撑架12沿竖直方向运动，即滑块15沿竖直方向滑动。

具体地，取料组件10还包括连接法兰17，连接法兰17与支撑架12固定连接，并用于与机器人200的机械臂210连接，以使支撑架12通过连接法兰17与机器人200的机械臂210连接。

在本实施例中，取料组件10还包括第一摄像部件16，第一摄像部件16固定设置在取料接头11的一侧，以用于对待加工组件320进行拍摄，并根据第一摄像部件16拍摄的待加工组件320的图片，来控制取料接头11转动，以将取料接头11上的螺母拧紧在待加工组件320上。

具体实施过程中，当取料组件10带动取料接头11上套设合格的螺母运动至待加工组件320的一侧后，控制第一摄像部件16对待加工组件320进行拍摄，通过拍摄的待加工组件320的图片来确定是否可以对待加工组件320进行打螺母操作。当判定可以对待加工组件320进行打螺母操作时，先控制滑块15滑动，以带动电批13和取料接头11移动，以将取料接头11调节至合适的位置，再控制电批13启动，以驱动取料接头11转动，以将取料接头11上套设的螺母拧紧在待加工组件320上。当判定尚不能对待加工组件320进行打螺母操作时，控制取料组件10维持待机直至判定可以对待加工组件320进行打螺母操作；取料组件10完成打螺母操作后，控制取料组件10返回取料工位处拾取螺母，以便进行下一个待加工组件320的打螺母操作。

具体地，第一摄像部件16包括第一相机，第一相机用于对待加工组件320进行拍摄。

具体地，第一摄像部件16与滑块15固定连接，以在滑块15滑动时，第一摄像部件16和取料接头11均随滑块15同步移动，进而保证第一摄像部件16和取料接头11之间相对固定。

在本实施例中，取螺母装置还包括固定架43，取料台42和第一检测部件20均设置在固定架43上。具体地，固定架43还包括支撑板431，取料台42和第一检测部件20均设置在支撑板431上；支撑板431的部分板体形成刮料部30，即刮料槽31设置在支撑板431上；导通部件32与支撑板431固定连接。

具体地，取螺母装置还包括安装架40，振动组件41和固定架43均设置在安装架40上；料盒33放置在安装架40上。

本发明还提供了一种打螺母设备，如图1至图9所示，该打螺母设备包括上述的取螺母装置和生产线350，生产线350上设置有加工工位，使取螺母装置的取料组件10运动至加工工位的一侧，以使取料组件10对加工工位上的待加工组件320进行打螺母动作。

具体地，沿生产线350的输送方向，加工工位具有相对设置的第一侧和第二侧，即加工工位的第一侧和第二侧沿生产线350的输送方向布置。

具体地，沿生产线350的输送方向，待加工组件320具有相对设置的第一端和第二端，即待加工组件320的第一端和第二端沿生产线350的输送方向布置。

在本实施例中，打螺母设备还包括第一止挡件51，第一止挡件51位于加工工位的第一侧，第一止挡件51可伸缩地设置，以使第一止挡件51具有避让待加工组件320的避让状态和伸出状态；当第一止挡件51处于其伸出状态时，第一止挡件51用于对加工工位上的待加工组件320进行限位。

具体实施过程中，当待加工组件320运动至加工工位处时，第一止挡件51伸出，以防止运动至加工工位处的待加工组件320在生产线350上回流，导致偏离加工工位；并且，第一止挡件51还能够对生产线350上的下一个待加工组件320进行止挡，避免下一个待加工组件320与加工工位处的待加工组件320发生碰撞。

可选地，第一止挡件51沿竖直方向可伸缩地设置。

具体地，打螺母设备还包括第一驱动气缸，第一驱动气缸的输出轴与第一止挡件51连接，以驱动第一止挡件51伸缩。可选地，第一驱动气缸的输出轴沿竖直方向伸缩。

在本实施例中，打螺母设备还包括第三检测部件，第三检测部件位于第一止挡件51的远离加工工位的一侧；第三检测部件包括相对设置且相互感应的两个第三感应部，以使待加工组件320从两个第三感应部之间经过并对两个第三感应部之间的信号形成遮挡；当待加工组件320的第一端部经过两个第三感应部之间第一预定时间后，控制第一止挡件51伸出。

具体地，两个第三感应部之间相互进行信号感应，当待加工组件320从两个第三感应部之间经过时，待加工组件320对两个第三感应部之间的信号形成遮挡，两个第三感应部之间则不能进行信号感应。

具体地，两个第三感应部分别为第三发射部和第三接收部，第三发射部用于发射光电信号，第三接收部用于接收第三发射部所发射的光电信号，当待加工组件320经过第三发射部和第三接收部之间时，则待加工组件320对第三发射部发射的光电信号形成遮挡，第三接收部则接收不到第三发射部发射的光电信号。

可选地，沿与生产线350的输送方向垂直的方向，两个第三感应部分别位于生产线350的两侧。

在本实施例中，打螺母设备还包括第二止挡件52，第二止挡件52位于加工工位的第二侧，第二止挡件52可伸缩地设置，以使第二止挡件52具有避让待加工组件320的避让状态和伸出状态；当第二止挡件52处于其伸出状态时，第二止挡件52与输送至加工工位的待加工组件320抵接，以将待加工组件320止挡在加工工位。

具体实施过程中，当待加工组件320即将运动至加工工位处时，第二止挡件52伸出，以与输送至加工工位的待加工组件320抵接，进而将待加工组件320止挡在加工工位处，以避免待加工组件320偏离加工工位。

可选地，第二止挡件52沿竖直方向可伸缩地设置。

具体地，打螺母设备还包括第二驱动气缸，第二驱动气缸的输出轴与第二止挡件52连接，以第二止挡件52伸缩。可选地，第二驱动气缸的输出轴沿竖直方向伸缩。

在本实施例中，打螺母设备还包括第四检测部件，第四检测部件位于第二止挡件52的靠近加工工位的一侧；第四检测部件包括相对设置且相互感应的两个第四感应部，以使待加工组件320的至少部分从两个第四感应部之间经过并对两个第四感应部之间的信号形成遮挡；当待加工组件320的第二端部经过两个第四感应部第二预定时间后，控制第二止挡件52伸出以对待加工组件320进行止挡。

具体地，两个第四感应部之间相互进行信号感应，当待加工组件320从两个第四感应部之间经过时，待加工组件320对两个第四感应部之间的信号形成遮挡，两个第四感应部之间则不能进行信号感应。

具体地，两个第四感应部分别为第四发射部和第四接收部，第四发射部用于发射光电信号，第四接收部用于接收第四发射部所发射的光电信号，当待加工组件320经过第四发射部和第四接收部之间时，则待加工组件320对第四发射部发射的光电信号形成遮挡，第四接收部则接收不到第四发射部发射的光电信号。

可选地，沿与生产线350的输送方向垂直的方向，两个第四感应部分别位于生产线350的两侧。

在本实施例中，打螺母设备还包括第五检测部件，第五检测部件包括相对设置且相互感应的两个第五感应部；沿与生产线350的输送方向垂直的方向，两个第五感应部分别位于加工工位的两侧，位于加工工位上的待加工组件320的待加工工件330对两个第五感应部之间的信号形成遮挡，以确定待加工组件320的底架340上是否设置有待加工工件330。

具体地，待加工组件320包括底架340和设置在底架340上的待加工工件330，第一止挡件51用于对底架340进行限位，第二止挡件52用于对底架340进行止挡；底架340用于对第三检测部件的两个第三感应部之间的信号形成遮挡，底架340用于对第四检测部件的两个第四感应部之间的信号形成遮挡。取料组件10用于对待加工工件330进行打螺母操作。

具体地，两个第五感应部之间相互进行信号感应，当待加工组件320被输送至加工工位处后，待加工工件330位于两个第五感应部之间，以对两个第五感应部之间的信号形成遮挡，此时两个第五感应部之间不能进行信号感应。

具体地，两个第五感应部分别为第五发射部和第五接收部，第五发射部用于发射光电信号，第五接收部用于接收第五发射部所发射的光电信号，当待加工工件330位于第五发射部和第五接收部之间时，则待加工工件330对第五发射部发射的光电信号形成遮挡，第五接收部则接收不到第五发射部发射的光电信号。

在本实施例中，打螺母设备还包括第一夹持件531和第二夹持件532，沿与生产线350的输送方向垂直的方向，第一夹持件531和第二夹持件532分别位于加工工位的两侧，第一夹持件531和第二夹持件532分别用于与加工工位上的待加工组件320抵接，以夹紧待加工组件320，以便对待加工组件320进行打螺母操作。

具体地，第一夹持件531和第二夹持件532用于夹紧底架340。

可选地，第一夹持件531固定设置；第二夹持件532沿与生产线350的输送方向垂直的方向可移动地设置，以远离待加工组件320来释放待加工组件320，或者靠近待加工组件320来夹紧待加工组件320。

具体地，打螺母设备还包括第三驱动气缸，第三驱动气缸的输出轴与第二夹持件532连接，以驱动第二夹持件532沿与生产线350的输送方向垂直的方向伸缩。

可选地，第一夹持件531为条状，第一夹持件531的延伸方向与生产线350的输送方向平行；第二夹持件532为条状，第二夹持件532的延伸方向与生产线350的输送方向平行。

具体实施过程中，当判定加工工位上的待加工组件320的底架340上设置有待加工工件330，则控制第二夹持件532移动以夹紧底架340，再控制取料组件10进行打螺母操作；当判定加工工位上的待加工组件320的底架340上没有待加工工件330，则控制生产线350启动，以将该底架340输送走，并将下一个待加工组件320输送至加工工位。

可选地，生产线350的输送方向与X轴平行，加工工位的第一侧和第二侧的分布方向与X轴平行，待加工组件320的第一端和第二端的分布方向与X轴平行；两个第三感应部的分布方向与Y轴平行，两个第四感应部的分布方向与Y轴平行，两个第五感应部的分布方向与Y轴平行，第一夹持件531和第二夹持件532的分布方向与Y轴平行。

在本实施例中，待加工组件320具有多个固定位置，取料组件10为多个，以使多个取料组件10一一对应地对待加工组件320的多个固定位置进行打螺母动作。

具体地，机器人200为多个，多个取料组件10与多个机器人200的机械臂210一一对应地连接，以使各个机器人200驱动相应的取料组件10运动。

具体实施过程中，各个取料组件10相互独立操作，以其中一个取料组件10为例，当该取料组件10带动其取料接头11上套设合格的螺母运动至加工工位的一侧，并位于待加工组件320的相应的固定位置的一侧时，控制生产线350运行以向加工工位输送待加工组件320，控制该取料组件10的第一摄像部件16对待加工组件320进行拍摄。当判定可以对该待加工组件320的相应的固定位置进行打螺母操作时，则控制取料组件10运动以在该固定位置进行打螺母操作；当该取料组件10完成该固定位置的打螺母操作后，控制该取料组件10返回取料工位处拾取下一个螺母；当下一个螺母合格地套设在该取料组件10的取料接头11上后，控制该取料组件10再次运动至加工工位的一侧，以对下一个输送至加工工位上的待加工组件320进行打螺母操作。当对待加工组件320进行拍摄后判定不能对该待加工组件320进行打螺母操作时，控制生产线350运行以将该待加工组件320输送走，并将下一个待加工组件320输送至加工工位，再次使该取料组件10的第一摄像部件16对加工工位上的下一个待加工组件320进行拍摄，直至判定可以对加工工位上的待加工组件320进行打螺母操作时，再控制该取料组件10进行打螺母动作。

当其中一个取料组件10完成打螺母动作，并重新拾取螺母运动至加工工位的一侧后，如果其余的取料组件10中至少有一个取料组件10尚未完成打螺母动作，此时该取料组件10拍摄的加工工位上的待加工组件320应该被判定为不能进行打螺母动作，故控制该取料组件10待机；等尚未完成打螺母动作的所有取料组件10完成打螺母动作后，再控制相应的待加工组件320被输送走，并向加工工位输送下一个待加工组件320。

从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果：

在本发明的取螺母装置中，该取螺母装置包括整体可运动地设置的取料组件10，以便取料组件10从相应的位置取螺母；取料组件10包括可转动地设置的取料接头11，当取料组件10运动至相应的位置后，通过转动取料接头11，以将螺母310套设在取料接头11上；该取螺母装置还包括具有检测位置的第一检测部件20，将螺母310套设在取料接头11上后，使取料组件10带动螺母310运动至第一检测部件20的检测位置，以使第一检测部件20对取料接头11上的螺母310进行检测，以检测该螺母310是否合格地套设在取料接头11上；当判定该螺母310的套设合格后，则取料组件10带动该螺母310运动至相应的位置去进行打螺母操作；该取螺母装置还包括具有刮料槽31的刮料部30，当判定该螺母310的套设不合格后，使取料组件10带动该螺母310运动至刮料部30处，以使取料接头11穿设在刮料槽31内，使该螺母310位于刮料槽31的一侧并与刮料部30抵接，再使取料组件10整体朝向刮料槽31的远离螺母310的一侧运动，即取料接头11朝向刮料槽31的远离螺母310的一侧运动，在此取料组件10的运动过程中，刮料部30能够对螺母310起到止挡作用，以使螺母310与取料接头11分离，以便取料组件10重新取螺母310，取料组件10重新取螺母310后继续运动至第一检测部件20的检测位置进行检测，当判定螺母310的套设不合格后，继续通过刮料部30使螺母310与取料接头11分离，取料组件10再重新取螺母310，直至第一检测部件20判定螺母310的套设合格。

可见，本取螺母装置能够实现螺母310的自动拾取工作，有利于提高整个打螺母操作的自动化程度，进而使得打螺母操作的效率得以提高；使用本取螺母装置来对压缩机进行打螺母操作，能够提高对压缩机进行打螺母操作的生产效率，解决了现有技术中对压缩机进行打螺母操作的生产效率较低的问题。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施方式例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在……之上”、“在……上方”、“在……上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在……上方”可以包括“在……上方”和“在……下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。