一种机器人机械爪

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机器人机械爪。

背景技术

目前机器人的机械爪在夹持搬运体积大小不一的物品时，使用的是同样粗细的机械爪或更换不同大小的机器人，如使用同样粗细的机械爪夹持搬运体积大小不一的物品，会出现大的机械爪夹持小的物品或小的机械爪夹持大的物品的情形，因此会导致夹持搬运物品较困难的现象，如更换不同大小的机器人夹持搬运体积大小不一的物品，则会浪费更换时间，降低生产效率和增加生产成本。

经检索，中国专利号CN105666511B公开了一种搬运机器人机械爪，包括与机器人小臂铰接的爪体，所述爪体包括中空外爪和设置在该外爪内腔且前端通过盖板封闭的中空内爪，所述外爪内腔和内爪内腔形成一密闭空腔，所述内爪通过该密闭空腔内的气压可伸出或缩回外爪内腔。

上述的搬运机器人机械爪虽然可以使用粗细不同的机械爪夹持搬运体积不一的物品，但是仍然存在以下不足之处：

1、借助气压推动和拉动中空内爪相对中空外爪移动，使用时中空内爪和中空外爪会由于相互摩擦而导致连接密封性变差，从而会导致气压无法稳定地推动和拉动中空内爪，工作稳定性较差；

2、中空内爪伸出至中空外爪的外侧后未设置固定机构对中空内爪进行固定，因此使用时中空内爪夹持物品后容易发生松动，从而导致机械爪的夹持稳定性较差；

3、仅仅靠中空外爪或中空内爪的夹紧力对物品进行夹持，夹持稳定性一般，物品容易从机械爪上脱落。

为此，提出一种机器人机械爪。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人机械爪，通过使用电磁铁驱动内爪相对外爪移动和内爪伸出至外爪的外侧后定位机构可以将内爪固定的方式以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种机器人机械爪，包括铰接在机器人小臂上的多个爪体，每个所述爪体均包括外爪和活动安装在外爪内的内爪，每个所述外爪内均开设有与内爪相互配合的活动槽，每个所述内爪的一端均固定安装有永磁铁，每个所述活动槽靠近机器人小臂一端的内侧壁上均安装有驱动永磁铁前后移动的第一电磁铁，每个所述内爪的外侧壁上均安装有限位滑块，每个所述活动槽的内侧壁上均开设有与限位滑块相互配合的限位滑槽，每个所述外爪内均设有与内爪相互配合的定位机构，所述内爪完全伸出或完全收缩后定位机构均可将内爪固定，所述外爪和内爪上均连接有辅助夹持机构，所述外爪内安装有与内爪相互配合的润滑组件。

第一电磁铁内通入正向电流后第一电磁铁靠近永磁铁的一端会产生与永磁铁相斥的磁性并推动永磁铁和内爪向外爪的外侧移动，内爪完全伸出后定位机构将内爪固定，此时可以使用内爪夹持搬运体积较小的物品，第一电磁铁内通入反向电流后第一电磁铁靠近永磁铁的一端会产生与永磁铁相吸的磁性并拉动永磁铁和内爪收缩至外爪内，内爪完全收缩至外爪内后定位机构将内爪固定，从而可以防止内爪随意晃动，此时可以使用外爪夹持搬运体积较大的物品，使用电磁铁驱动内爪相对外爪移动，内爪移动稳定性好，而且内爪伸出至外爪的外侧后定位机构可以将内爪固定，因此能避免使用内爪夹持物品时物品发生松动，从而提升了机械爪夹持的稳定性；内爪与外爪之间摩擦阻力较大时润滑组件可以对内爪进行润滑，提升了内爪相对外爪移动的稳定性，从而进一步提升了机械爪工作的稳定性。

优选的，所述定位机构包括活动安装在外爪内的铁块，所述外爪内开设有与铁块相互配合的活动孔，所述外爪的底端安装有与内爪相互配合的定位块，且定位块的底端延伸至活动槽内，所述活动孔的顶端安装有与铁块相互配合的第二电磁铁，且第二电磁铁电连接在第一电磁铁上，所述活动孔顶端的内侧壁与铁块的顶壁之间安装有多个第一弹簧，所述内爪的顶壁上开设有与定位块相互配合的定位槽。

第一电磁铁通电后第二电磁铁跟随通电，第二电磁铁通电后会吸引铁块和定位块向上移动并将定位块移动至活动槽的顶端，从而便于将内爪伸出至外爪的外侧或收缩至外爪内，内爪完全伸出至外爪的外侧后第一电磁铁和第二电磁铁断电，此时第一弹簧由于恢复自身弹力会推动定位块的底端延伸至活动槽内且贴紧在永磁铁和内爪的一端，从而可以将永磁铁和内爪固定，内爪完全收缩至外爪内后第一电磁铁和第二电磁铁断电，此时第一弹簧由于恢复自身弹力会推动定位块的底端向下移动并经定位块的底端插设在内爪顶壁上的定位槽内，从而可以将内爪固定在外爪内，内爪完全伸出或完全收缩后均可将内爪固定，既可以避免使用内爪夹持物品时物品发生松动，也能防止使用外爪夹持物品时内爪在外爪内发生晃动，不仅提升了机械爪夹持的稳定性，也改善了机械爪的使用效果。

优选的，所述辅助夹持机构包括分别开设在外爪和内爪内的第一环形槽和第二环形槽，所述第一环形槽和第二环形槽上分别连接有抽气管和安装管，所述安装管与抽气管之间连接有金属软管，且抽气管的一端延伸至外爪的外侧，所述抽气管的一端连接有抽气机，所述外爪和内爪的外侧壁上均开设有多个抽气孔，且抽气孔均与第一环形槽或第二环形槽连通，每个所述抽气孔内均设有将物品密封连接至抽气孔顶端的密封组件。

使用外爪或内爪夹持物品时物品会与外爪或内爪接触，此时密封组件会将物品密封连接在抽气孔的顶端，此时启动抽气机可以经抽气孔、第一环形槽、第二环形槽、金属软管、安装管和抽气管将抽气孔与物品之间的空气抽出，从而可以将物品吸紧在外爪或内爪上，提升了外爪和内爪夹持物品的稳定性，从而提升了机械爪夹持的稳定性。

优选的，所述密封组件包括开设在外爪或内爪内的多个安装槽，所述安装槽与抽气孔一一对应，且安装槽均与对应的抽气孔连通，所述安装槽的一端均开设有连通孔，且连通孔均与第一环形槽或第二环形槽连通，所述安装槽内均转动安装有转板，所述转板的一端均安装有与连通孔相互配合的密封块，所述转板远离密封块的一端连接有第二弹簧，所述抽气孔内弹性安装有与抽气孔相互配合的密封球，且密封球的顶端延伸至抽气孔的外侧，所述密封球的一端安装有与转板和第二弹簧相互配合的压杆。

第二弹簧由于恢复自身弹力会推动转板转动并带动密封块将对应的连通孔密封，自然状态下密封球贴紧在抽气孔靠近安装槽的一端并将抽气孔密封，物品未贴紧在抽气孔的顶端时密封球和密封块分别将抽气孔和连通孔密封且气体不会进入抽气孔内，物品贴紧在抽气孔的顶端时物品会挤压密封球带动压杆按压转板和第二弹簧，转板转动后密封块会转动至连通孔的顶端，此时抽气孔、安装槽、连通孔、第一环形槽、第二环形槽、安装管、金属软管和抽气管相互连通，从而便于将物品与抽气孔之间的空气抽出并将物品吸紧固定在抽气孔的顶端，只有物品贴紧在抽气孔的顶端时抽气孔才与外界环境连通，自然状态下抽气孔均处于密封状态，从而提升了气体对物品的吸力，既便于稳定地将物品吸紧在抽气孔的顶端，也能避免杂质被随意吸入抽气孔内，从而进一步提升了机械爪工作的稳定性。

优选的，所述活动槽的内侧壁上均匀开设有多个与密封球相互配合的凹槽，所述内爪收缩至外爪内后密封球的一端均延伸至对应的凹槽内。

内爪收缩至外爪内后密封球的一端均延伸至对应的凹槽内，此时密封球均将对应的抽气孔密封，从而能避免抽气机工作时吸入内爪与外爪之间的空气，提升了气体对物品的吸力，从而进一步提升了机械爪对物品夹持的稳定性。

优选的，所述润滑组件包括安装在外爪内的弧形管，所述弧形管上连接有多个支管，且支管的一端均与活动槽连通，所述弧形管上连接有润滑油管，且润滑油管的一端延伸至外爪的外侧，所述润滑油管上连接有电磁阀，所述限位滑槽两端的内侧壁上均安装有与电磁阀电连接的弹性按钮开关，且两个弹性按钮开关均与限位滑块相互配合。

内爪移动时限位滑块跟随移动，限位滑块位于两个弹性按钮开关之间时两个弹性按钮开关均处于打开状态，此时与润滑油管连接的电磁阀打开且润滑油经润滑油管、弧形管和支管流出，润滑油流至内爪和外爪之间并对内爪进行润滑，内爪完全伸出或完全收缩后限位滑块贴紧在限位滑槽的一端且按压其中一个弹性按钮开关，此时被按压的弹性按钮开关断开且与润滑油管连接的电磁阀关闭，从而可以避免润滑油继续经润滑油管、弧形管和支管流出，内爪与外爪之间的摩擦阻力较小时永磁铁受力后会带动内爪和限位滑块快速移动，由于限位滑块在两个弹性按钮开关之间移动的时间较少，从而使得经支管流出的润滑油数量极少，内爪与外爪之间的摩擦阻力较大时永磁铁、内爪和限位滑块的移动速度明显下降，此时限位滑块在两个弹性按钮开关之间移动的时间较长，从而使得经支管流出的润滑油数量较多，从而可以对内爪进行润滑，提升了内爪相对外爪移动的稳定性，从而更进一步提升了机械爪工作的稳定性。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、使用电磁铁驱动内爪相对外爪移动，内爪移动稳定性好，而且内爪伸出至外爪的外侧后定位机构可以将内爪固定，因此能避免使用内爪夹持物品时物品发生松动，从而提升了机械爪夹持的稳定性。

2、内爪完全伸出或完全收缩后均可将内爪固定，既可以避免使用内爪夹持物品时物品发生松动，也能防止使用外爪夹持物品时内爪在外爪内发生晃动，不仅提升了机械爪夹持的稳定性，也改善了机械爪的使用效果。

3、使用外爪或内爪夹持物品时可以经抽气孔、第一环形槽、第二环形槽、金属软管、安装管和抽气管将抽气孔与物品之间的空气抽出，从而可以将物品吸紧在外爪或内爪上，提升了外爪和内爪夹持物品的稳定性，从而提升了机械爪夹持的稳定性。

4、只有物品贴紧在抽气孔的顶端时抽气孔才与外界环境连通，自然状态下抽气孔均处于密封状态，从而提升了气体对物品的吸力，既便于稳定地将物品吸紧在抽气孔的顶端，也能避免杂质被随意吸入抽气孔内，从而进一步提升了机械爪工作的稳定性。

5、内爪与外爪之间摩擦阻力较大时润滑组件可以对内爪进行润滑，提升了内爪相对外爪移动的稳定性，从而进一步提升了机械爪工作的稳定性。

附图说明

图1为本发明的爪体部分的整体结构示意图；

图2为本发明的内爪伸出时的侧面结构示意图；

图3为本发明的内爪伸出时的侧面结构剖视图；

图4为本发明的内爪收缩时的侧面结构剖视图；

图5为本发明的密封球被压缩时的结构示意图；

图6为本发明的A部分结构的放大图；

图7为本发明的B部分结构的放大图。

图中：1、机器人小臂；2、爪体；3、外爪；4、内爪；5、活动槽；6、永磁铁；7、第一电磁铁；8、限位滑块；9、限位滑槽；10、铁块；11、活动孔；12、定位块；13、第二电磁铁；14、第一弹簧；15、定位槽；16、第一环形槽；17、第二环形槽；18、抽气管；19、安装管；20、安装槽；21、连通孔；22、抽气孔；23、转板；24、密封块；25、第二弹簧；26、密封球；27、压杆；28、凹槽；29、弧形管；30、支管；31、润滑油管；32、弹性按钮开关。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"坚直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。此外，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参阅图1至图7，本发明提供一种机器人机械爪，技术方案如下：

一种机器人机械爪，包括铰接在机器人小臂1上的多个爪体2，爪体2可通过机器人小臂1带动摆动，也可以通过驱动机构带动弯曲，每个爪体2均包括外爪3和活动安装在外爪3内的内爪4，每个外爪3内均开设有与内爪4相互配合的活动槽5，每个内爪4的一端均固定安装有永磁铁6，每个活动槽5靠近机器人小臂1一端的内侧壁上均安装有驱动永磁铁6前后移动的第一电磁铁7，每个内爪4的外侧壁上均安装有限位滑块8，每个活动槽5的内侧壁上均开设有与限位滑块8相互配合的限位滑槽9，每个外爪3内均设有与内爪4相互配合的定位机构，内爪4完全伸出或完全收缩后定位机构均可将内爪4固定，外爪3和内爪4上均连接有辅助夹持机构，外爪3内安装有与内爪4相互配合的润滑组件。

第一电磁铁7内通入正向电流后第一电磁铁7靠近永磁铁6的一端会产生与永磁铁6相斥的磁性并推动永磁铁6和内爪4向外爪3的外侧移动，内爪4完全伸出后定位机构将内爪4固定，此时可以使用内爪4夹持搬运体积较小的物品，第一电磁铁7内通入反向电流后第一电磁铁7靠近永磁铁6的一端会产生与永磁铁6相吸的磁性并拉动永磁铁6和内爪4收缩至外爪3内，内爪4完全收缩至外爪3内后定位机构将内爪4固定，从而可以防止内爪4随意晃动，此时可以使用外爪3夹持搬运体积较大的物品，使用电磁铁驱动内爪4相对外爪3移动，内爪4移动稳定性好，而且内爪4伸出至外爪3的外侧后定位机构可以将内爪4固定，因此能避免使用内爪4夹持物品时物品发生松动，从而提升了机械爪夹持的稳定性；内爪4与外爪3之间摩擦阻力较大时润滑组件可以对内爪4进行润滑，提升了内爪4相对外爪3移动的稳定性，从而进一步提升了机械爪工作的稳定性。

作为本发明的一种实施方式，参照图4和图6，定位机构包括活动安装在外爪3内的铁块10，外爪3内开设有与铁块10相互配合的活动孔11，外爪3的底端安装有与内爪4相互配合的定位块12，且定位块12的底端延伸至活动槽5内，活动孔11的顶端安装有与铁块10相互配合的第二电磁铁13，且第二电磁铁13电连接在第一电磁铁7上，活动孔11顶端的内侧壁与铁块10的顶壁之间安装有多个第一弹簧14，内爪4的顶壁上开设有与定位块12相互配合的定位槽15。

第一电磁铁7通电后第二电磁铁13跟随通电，第二电磁铁13通电后会吸引铁块10和定位块12向上移动并将定位块12移动至活动槽5的顶端，从而便于将内爪4伸出至外爪3的外侧或收缩至外爪3内，内爪4完全伸出至外爪3的外侧后第一电磁铁7和第二电磁铁13断电，此时第一弹簧14由于恢复自身弹力会推动定位块12的底端延伸至活动槽5内且贴紧在永磁铁6和内爪4的一端，从而可以将永磁铁6和内爪4固定，内爪4完全收缩至外爪3内后第一电磁铁7和第二电磁铁13断电，此时第一弹簧14由于恢复自身弹力会推动定位块12的底端向下移动并经定位块12的底端插设在内爪4顶壁上的定位槽15内，从而可以将内爪4固定在外爪3内，内爪4完全伸出或完全收缩后均可将内爪4固定，既可以避免使用内爪4夹持物品时物品发生松动，也能防止使用外爪3夹持物品时内爪4在外爪3内发生晃动，不仅提升了机械爪夹持的稳定性，也改善了机械爪的使用效果。

作为本发明的一种实施方式，参照图3和图4，辅助夹持机构包括分别开设在外爪3和内爪4内的第一环形槽16和第二环形槽17，第一环形槽16和第二环形槽17上分别连接有抽气管18和安装管19，安装管19与抽气管18之间连接有金属软管，且抽气管18的一端延伸至外爪3的外侧，抽气管18的一端连接有抽气机，外爪3和内爪4的外侧壁上均开设有多个抽气孔22，且抽气孔22均与第一环形槽16或第二环形槽17连通，每个抽气孔22内均设有将物品密封连接至抽气孔22顶端的密封组件。

使用外爪3或内爪4夹持物品时物品会与外爪3或内爪4接触，此时密封组件会将物品密封连接在抽气孔22的顶端，此时启动抽气机可以经抽气孔22、第一环形槽16、第二环形槽17、金属软管、安装管19和抽气管18将抽气孔22与物品之间的空气抽出，从而可以将物品吸紧在外爪3或内爪4上，提升了外爪3和内爪4夹持物品的稳定性，从而提升了机械爪夹持的稳定性。

作为本发明的一种实施方式，参照图3和图5，密封组件包括开设在外爪3或内爪4内的多个安装槽20，安装槽20与抽气孔22一一对应，且安装槽20均与对应的抽气孔22连通，安装槽20的一端均开设有连通孔21，且连通孔21均与第一环形槽16或第二环形槽17连通，安装槽20内均转动安装有转板23，转板23的一端均安装有与连通孔21相互配合的密封块24，转板23远离密封块24的一端连接有第二弹簧25，抽气孔22内弹性安装有与抽气孔22相互配合的密封球26，且密封球26的顶端延伸至抽气孔22的外侧，密封球26的一端安装有与转板23和第二弹簧25相互配合的压杆27。

第二弹簧25由于恢复自身弹力会推动转板23转动并带动密封块24将对应的连通孔21密封，自然状态下密封球26贴紧在抽气孔22靠近安装槽20的一端并将抽气孔22密封，物品未贴紧在抽气孔22的顶端时密封球26和密封块24分别将抽气孔22和连通孔21密封且气体不会进入抽气孔22内，物品贴紧在抽气孔22的顶端时物品会挤压密封球26带动压杆27按压转板23和第二弹簧25，转板23转动后密封块24会转动至连通孔21的顶端，此时抽气孔22、安装槽20、连通孔21、第一环形槽16、第二环形槽17、安装管19、金属软管和抽气管18相互连通，从而便于将物品与抽气孔22之间的空气抽出并将物品吸紧固定在抽气孔22的顶端，只有物品贴紧在抽气孔22的顶端时抽气孔22才与外界环境连通，自然状态下抽气孔22均处于密封状态，从而提升了气体对物品的吸力，既便于稳定地将物品吸紧在抽气孔22的顶端，也能避免杂质被随意吸入抽气孔22内，从而进一步提升了机械爪工作的稳定性。

作为本发明的一种实施方式，参照图3和图6，活动槽5的内侧壁上均匀开设有多个与密封球26相互配合的凹槽28，内爪4收缩至外爪3内后密封球26的一端均延伸至对应的凹槽28内。

内爪4收缩至外爪3内后密封球26的一端均延伸至对应的凹槽28内，此时密封球26均将对应的抽气孔22密封，从而能避免抽气机工作时吸入内爪4与外爪3之间的空气，提升了气体对物品的吸力，从而进一步提升了机械爪对物品夹持的稳定性。

作为本发明的一种实施方式，参照图3和图4，润滑组件包括安装在外爪3内的弧形管29，弧形管29上连接有多个支管30，且支管30的一端均与活动槽5连通，弧形管29上连接有润滑油管31，且润滑油管31的一端延伸至外爪3的外侧，润滑油管31上连接有电磁阀，限位滑槽9两端的内侧壁上均安装有与电磁阀电连接的弹性按钮开关32，且两个弹性按钮开关32均与限位滑块8相互配合。

内爪4移动时限位滑块8跟随移动，限位滑块8位于两个弹性按钮开关32之间时两个弹性按钮开关32均处于打开状态，此时与润滑油管31连接的电磁阀打开且润滑油经润滑油管31、弧形管29和支管30流出，润滑油流至内爪4和外爪3之间并对内爪4进行润滑，内爪4完全伸出或完全收缩后限位滑块8贴紧在限位滑槽9的一端且按压其中一个弹性按钮开关32，此时被按压的弹性按钮开关32断开且与润滑油管31连接的电磁阀关闭，从而可以避免润滑油继续经润滑油管31、弧形管29和支管30流出，内爪4与外爪3之间的摩擦阻力较小时永磁铁6受力后会带动内爪4和限位滑块8快速移动，由于限位滑块8在两个弹性按钮开关32之间移动的时间较少，从而使得经支管30流出的润滑油数量极少，内爪4与外爪3之间的摩擦阻力较大时永磁铁6、内爪4和限位滑块8的移动速度明显下降，此时限位滑块8在两个弹性按钮开关32之间移动的时间较长，从而使得经支管30流出的润滑油数量较多，从而可以对内爪4进行润滑，提升了内爪4相对外爪3移动的稳定性，从而更进一步提升了机械爪工作的稳定性。

工作原理：第一电磁铁7内通入正向电流后第一电磁铁7靠近永磁铁6的一端会产生与永磁铁6相斥的磁性并推动永磁铁6和内爪4向外爪3的外侧移动，第一电磁铁7通电后第二电磁铁13跟随通电，第二电磁铁13通电后会吸引铁块10和定位块12向上移动并将定位块12移动至活动槽5的顶端，内爪4完全伸出至外爪3的外侧后第一电磁铁7和第二电磁铁13断电，此时第一弹簧14由于恢复自身弹力会推动定位块12的底端延伸至活动槽5内且贴紧在永磁铁6和内爪4的一端，从而可以将永磁铁6和内爪4固定，此时可以使用内爪4夹持搬运体积较小的物品，第一电磁铁7内通入反向电流后第一电磁铁7靠近永磁铁6的一端会产生与永磁铁6相吸的磁性并拉动永磁铁6和内爪4收缩至外爪3内，内爪4完全收缩至外爪3内后第一电磁铁7和第二电磁铁13断电，此时第一弹簧14由于恢复自身弹力会推动定位块12的底端向下移动并经定位块12的底端插设在内爪4顶壁上的定位槽15内，从而可以将内爪4固定在外爪3内，从而可以防止内爪4随意晃动，此时可以使用外爪3夹持搬运体积较大的物品，使用电磁铁驱动内爪4相对外爪3移动，内爪4移动稳定性好，而且内爪4伸出至外爪3的外侧后定位机构可以将内爪4固定，因此能避免使用内爪4夹持物品时物品发生松动，从而提升了机械爪夹持的稳定性；使用外爪3或内爪4夹持物品时物品会与外爪3或内爪4接触，第二弹簧25由于恢复自身弹力会推动转板23转动并带动密封块24将对应的连通孔21密封，自然状态下密封球26贴紧在抽气孔22靠近安装槽20的一端并将抽气孔22密封，物品未贴紧在抽气孔22的顶端时密封球26和密封块24分别将抽气孔22和连通孔21密封且气体不会进入抽气孔22内，物品贴紧在抽气孔22的顶端时物品会挤压密封球26带动压杆27按压转板23和第二弹簧25，转板23转动后密封块24会转动至连通孔21的顶端，此时抽气孔22、安装槽20、连通孔21、第一环形槽16、第二环形槽17、安装管19、金属软管和抽气管18相互连通，从而便于将物品与抽气孔22之间的空气抽出并将物品吸紧固定在抽气孔22的顶端，提升了外爪3和内爪4夹持物品的稳定性，从而提升了机械爪夹持的稳定性；内爪4移动时限位滑块8跟随移动，限位滑块8位于两个弹性按钮开关32之间时两个弹性按钮开关32均处于打开状态，此时与润滑油管31连接的电磁阀打开且润滑油经润滑油管31、弧形管29和支管30流出，润滑油流至内爪4和外爪3之间并对内爪4进行润滑，内爪4完全伸出或完全收缩后限位滑块8贴紧在限位滑槽9的一端且按压其中一个弹性按钮开关32，此时被按压的弹性按钮开关32断开且与润滑油管31连接的电磁阀关闭，从而可以避免润滑油继续经润滑油管31、弧形管29和支管30流出，内爪4与外爪3之间的摩擦阻力较小时永磁铁6受力后会带动内爪4和限位滑块8快速移动，由于限位滑块8在两个弹性按钮开关32之间移动的时间较少，从而使得经支管30流出的润滑油数量极少，内爪4与外爪3之间的摩擦阻力较大时永磁铁6、内爪4和限位滑块8的移动速度明显下降，此时限位滑块8在两个弹性按钮开关32之间移动的时间较长，从而使得经支管30流出的润滑油数量较多，从而可以对内爪4进行润滑，提升了内爪4相对外爪3移动的稳定性，从而更进一步提升了机械爪工作的稳定性。

该文中出现的电器元件均通过变压器与外界的主控器及220V市电电连接，并且主控器可为计算机等起到控制的常规已知设备，本发明所提供的产品型号只是为本技术方案依据产品的结构特征进行的使用，其产品会在购买后进行调整与改造，使之更加匹配和符合本发明所属技术方案，其为本技术方案一个最佳应用的技术方案，其产品的型号可以依据其需要的技术参数进行替换和改造，其为本领域所属技术人员所熟知的，因此，本领域所属技术人员可以清楚的通过本发明所提供的技术方案得到对应的使用效果。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。