泊车控制方法、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种泊车控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

遥控泊车是指移动设备与待控车辆通过移动网络建立远程连接，移动设备发送控制指令控制车辆进行泊车的技术手段。在地下车库等网络信号薄弱的室内环境中，移动互联所倚仗的网络连接往往会出现不稳定的情况，进而导致遥控泊车的间歇性或长时间失灵，进而导致无法进行遥控泊车或在遥控泊车过程中出现车辆失控而造成安全方面难以预料的负面后果。

发明内容

本申请提供了一种泊车控制方法、计算机设备及计算机可读存储介质。

本申请实施方式中的泊车控制方法，包括：

接收与车辆相关联的移动设备发送的泊车控制指令；

发送所述泊车控制指令至所述车辆，以控制车辆沿目标路线行驶至目标泊车位置，其中所述目标路线根据在当前环境中预采集的网络信息、以及所述当前环境的地图信息确定。

如此，本申请实施方式中的泊车控制方法中，由车辆根据预先采集保存的当前环境中的用于描述网络环境状态的网络信息、以及描述当前环境的高精地图，以网络环境最好以及行驶路径最短的判别优先级顺序，确定出遥控泊车时车辆行驶的目标路线。在接收到移动设备发出并经由云端服务器转发来的泊车控制指令的情况下，受控于上述指令，车辆沿已经确定出的目标路线向目标泊车位置行驶，如此可以在遥控泊车的过程中有效降低车辆因网络不稳定而出现的失控现象，降低事故发生概率，提高遥控泊车的安全性。

在某些实施方式中，所述目标路线根据以下步骤确定：

根据所述当前环境的地图信息，确定多个备选路线；

根据所述网络信息，在多个所述备选路线中确定所述目标路线，其中所述目标路线对应的当前环境中的网络信息满足预设条件。

如此，本申请实施方式中，车辆能够首先根据高精地图上的道路信息规划出泊车时备选的多条路线，并根据预先采集保存的网络信息在上述的备选路线中选择出网络状况最优的一条作为目标路线。

在某些实施方式中，所述发送所述泊车控制指令至所述车辆，以控制车辆沿目标路线行驶至目标泊车位置，还包括：

在所述车辆沿所述目标路线行驶的情况下，若所述车辆所在位置处的所述网络信息不满足所述第二预设条件，所述车辆根据所述当前环境的地图信息确定第二目标路线；

发送所述泊车控制指令至所述车辆，以控制所述车辆沿所述第二目标路线行驶至所述目标泊车位置，以绕过所述网络信息不满足所述第二预设条件的路段。

如此，本申请还能够在车辆受控于泊车控制指令沿目标路线行驶的过程中遇到网络状态不良的情况下，由车辆根据高精地图更新行驶路线，并沿更新后的路线行驶，以绕开网络状态不良的路段。

在某些实施方式中，所述方法还包括：

在确定所述网络信息不满足所述第二预设条件的路段的车流量超过预定阈值的情况下，向运营商反馈网络故障信息，所述网络故障信息被配置为描述所述网络信息不满足所述第二预设条件。

如此，在上述实施方式的基础上，本申请还能够在网络状态不良的路段车流量较高时，向运营商及时反馈网络故障状况，以使运营商尽早对网络故障进行干预，降低事故的出现概率。

在某些实施方式中，所述网络信息根据以下步骤采集：

在所述车辆行驶进入所述当前环境的情况下，所述车辆获取所述当前环境的编号；

在能够获取到所述编号的情况下，所述车辆获取所述泊车控制指令，沿第一备选路线行驶至所述目标泊车位置，其中所述第一备选路线为所述备选路线中的一条；

在所述车辆沿所述第一备选路线行驶的过程中，所述车辆持续采集所述车辆所在位置处的所述网络信息。

如此，本申请能够在车辆进入当前环境、并能够获取到当前环境的编号、也即能够确认当前环境的地图信息的情况下，受控于泊车控制指令、在沿着于备选路线中择一得到的第一备选路线行驶的同时，采集第一备选路线沿线的网络信息并保存。

在某些实施方式中，所述在所述车辆沿所述第一备选路线行驶的过程中，所述车辆持续采集所述车辆所在位置处的所述网络信息，包括：

所述车辆在所述第一备选路线上每隔预设距离采集一次所在位置处的所述网络信息。

如此，本申请在行驶路线上采集网络信息的方式为每间隔相等的距离即采集一次所在位置的网络信息。

在某些实施方式中，所述在所述车辆沿所述目标路线行驶的过程中，所述车辆持续采集所述车辆所在位置处的所述网络信息，包括：

所述车辆获取与关联的所述移动设备的间距；

在所述间距小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，所述车辆在所述目标路线上每隔预设距离采集一次所在位置处的第一网络信息；

所述车辆将所述第一网络信息以及第二网络信息保存为所述网络信息，其中所述第二网络信息由所述移动设备在所述当前环境中采集。

如此，本申请能够在车辆进入当前环境、并能够获取到当前环境的编号、也即能够确认当前环境的地图信息的情况下，首先确认与移动设备的间距，在上述间距既能够保证车辆与用户间的最小安全距离、又能够保证车辆位于用户视线内的最大安全距离的情况下，由车辆与移动设备共同采集所在位置的网络信息，从而使获取到的网络信息数据更充分、精确性更高。

在某些实施方式中，所述方法还包括：

在所述用户驾驶所述车辆与所述当前环境内行驶的情况下，所述车辆获取所述当前环境内的网络信息，或对所述车辆已经采集的所述网络信息进行评估与修正。

如此，除了上述实施方式中的方法外，本申请还能够实现由用户驾驶车辆于当前环境中行驶时由车辆实时对当前位置的网络信息进行采集，目的在于对已经通过遥控行驶过程中采集到的网络信息进行评估修正，或者在网络状态不能支持遥控行驶时通过人工驾驶来采集当前环境中的网络信息。

本申请实施方式中的计算机设备，包括存储器与处理器，所述存储器存储有计算机程序，在所述计算机程序被所述处理器执行的情况下，实现上述的方法。

本申请实施方式中的计算机可读存储介质存储有计算机程序，在所述计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现上述的方法。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1为本申请实施方式中泊车控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施方式中泊车控制方法的应用场景示意图；

图3为本申请实施方式中泊车控制方法的流程示意图；

图4为本申请实施方式中泊车控制方法的流程示意图；

图5为本申请实施方式中泊车控制方法的流程示意图；

图6为本申请实施方式中泊车控制方法的应用场景示意图；

图7为本申请实施方式中泊车控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

随着自动驾驶车辆的发展，与之相关联的产品也越来越丰富。遥控泊车是指手机、平板电脑、智能手表等移动设备与待控车辆通过移动网络建立远程连接，移动设备发送控制指令控制车辆进行泊车，包括泊入与泊出。尤其是在地下车库，这种网络信号比较薄弱的地方，移动互联带为车辆网带来便利之外，同时网络的不稳定也引起了一定的安全隐患。比如：在网络差的地方车辆“不听指令”了，该停不停，该走不走。车辆走到半路突然由于网络信号较差导致车辆中途停车，这时候用户不得不走到车辆边自行泊车，使得遥控泊车的体验很差。在遥控泊车中，车辆自动驾驶能力出现故障，网络的不可靠性可能会导致车辆无法及时响应用户发出的刹停指令，而导致灾难性后果。

由于远程遥控泊车依赖移动互联网，移动设备与车辆均通过移动网络连接，两者间通信的网络环境稳定性较差。在露天车库下，网络无受到建筑物的大面积遮挡，网络状况较为良好，但是车库大部分建设在地底下，且为多楼层，网络时常不稳定，由网络引起的安全问题更加突出。对于车辆这种行驶在道路上，随时会危及周边他人安全的交通工具，对安全要求极高，为了保障远程遥控泊车功能的可用性，安全显得尤其重要。

在此基础上，如图1所示，本申请实施方式中提供了一种泊车控制方法，具体包括如下步骤：

01：接收与车辆相关联的移动设备发送的泊车控制指令；

02：发送泊车控制指令至车辆，以控制车辆沿目标路线行驶至目标泊车位置，其中目标路线根据在当前环境中预采集的网络信息、以及当前环境的地图信息确定。

本申请实施方式中的泊车控制装置，可以实现上述的泊车控制方法。具体地，泊车控制装置包括数据接收模块以及数据处理转发模块，其中数据接收模块用于接收与车辆相关联的移动设备发送的泊车控制指令，数据处理转发模块用于发送泊车控制指令至车辆，以控制车辆沿目标路线行驶至目标泊车位置。

本申请实施方式中的计算机设备，可以实现上述的泊车控制方法。具体地，计算机设备一般表现为服务器或充当服务端的计算设备，包括存储器与处理器，其中存储器存储有计算机程序，处理器用于接收与车辆相关联的移动设备发送的泊车控制指令，以及用于发送泊车控制指令至车辆，以控制车辆沿目标路线行驶至目标泊车位置。

具体地，对于本申请实施方式中涉及的泊车控制，一般指用户利用与车辆通过移动互联网相关联的手机、平板电脑或智能手表等移动设备进行遥控实现的泊车控制，车辆与移动设备之间的网络连接一般是通过移动互联网中的远程控制服务设备作为中继实现的，在移动设备与车辆之间通过移动互联网进行数据交换时，是通过上述的远程控制服务设备作为数据中继进行接收与转发实现的。需要注意的是，上述的转发应广义理解为将接收到的数据预处理为接收一侧能够支持的数据格式或数据形式、并向接收一侧发送预处理后的数据。

为了泊车控制的安全性，用户通过移动设备通过移动互联网向车辆发送泊车控制指令，一般是以用户持续按压移动设备屏幕上的指定区域、或移动设备上设置的指定按钮来实现的，当用户停止按压时，泊车控制指令的发送即宣告停止。如此设置的目的在于使用户能够在车辆受控行驶的过程中随时停止车辆的行驶，最大限度地保证对车辆的控制。在紧急情况发生时，用户可以通过松手停止按压的方式迅速停止发送泊车控制指令，车辆在接收不到泊车控制指令的情况下即停止行驶，如此可以在紧急情况发生时使车辆及时停止，以避免不可预料的负面结果的发生。

另一方面，在用户持续按压移动设备屏幕上的指定区域、或移动设备上设置的指定按钮时，移动设备通过移动互联网中的远程控制服务设备向车辆发送泊车控制指令，在车辆能够接收到泊车控制指令的情况下，车辆自身即沿着预先确定的目标路线在当前环境中向着目标泊车位置行驶。其中，上述的目标路线由车辆自身根据预先采集到的当前环境中的网络信息以及当前环境对应的高精地图确定，其中目标路线的确定原则在于综合考虑网络状态最好、且路线长度相对最短，优先考虑网络状态的优劣。这样的确定原则能够保证车辆在受控向目标泊车位置行驶的过程中能够一直保证网络状态正常，使移动设备对车辆行驶的遥控能够稳定运行，降低因为网络稳定性差导致的不可预知的负面结果的发生概率。

如此，本申请实施方式中的泊车控制方法中，由车辆根据预先采集保存的当前环境中的用于描述网络环境状态的网络信息、以及描述当前环境的高精地图，以网络环境最好以及行驶路径最短的判别优先级顺序，确定出遥控泊车时车辆行驶的目标路线。在接收到移动设备发出并经由云端服务器转发来的泊车控制指令的情况下，受控于上述指令，车辆沿已经确定出的目标路线向目标泊车位置行驶，如此可以在遥控泊车的过程中有效降低车辆因网络不稳定而出现的失控现象，降低事故发生概率，提高遥控泊车的安全性。

如图2所示，在某些实施方式中，目标路线根据以下步骤确定：

0011：根据当前环境的地图信息，确定多个备选路线；

0012：根据网络信息，在多个备选路线中确定目标路线，其中目标路线对应的当前环境中的网络信息满足预设条件。

在某些实施方式中，处理器还用于根据当前环境的地图信息，确定多个备选路线，以及用于根据网络信息，在多个备选路线中确定目标路线，其中目标路线对应的当前环境中的网络信息满足预设条件。

具体地，在上述实施方式的基础上，遵循上述确定目标路线的原则，示例性地，请参阅图3示出的应用场景，图3为当前环境(停车场)对应的地图信息的一部分。一般，上述地图信息为描述当前环境中位置信息的高精地图，比如图3对应的停车场地图，地图中标示出了道路、道路行驶方向以及车位分布等信息，目标泊车位置对应于图中的B666号车位。则车辆根据停车场地图的道路关系，能够规划出路线1以及路线2共两组路线(对应于根据当前环境的地图信息，确定多个备选路线)。而在道路更复杂的其他示例中，在根据地图信息进行备选路线的规划时，应将规划出的多组路线的长度进行对比，并丢弃掉长度大于预设长度上限的路线，将剩余的路线保留下来并进一步进行网络状态的评估。

接下来，在如图3示出的应用场景中，车辆根据在当前环境中预先采集到的各个位置处的网络信息，评估路线1与路线2这两组路线上各个位置处的网络状态，根据上述的评估结果选择上述路线中网络状态最优的一组路线(对应于目标路线对应的当前环境中的网络信息满足预设条件)，并将其确定为目标路线(对应于根据网络信息，在多个备选路线中确定目标路线)。而在道路更复杂的其他实例中，车辆根据在当前环境中预先采集到的各个位置处的网络信息，在保留下来的路线当中选择网络状态最优的一组路线，并将其确定为目标路线。

如此，本申请实施方式中，车辆能够首先根据高精地图上的道路信息规划出泊车时备选的多条路线，并根据预先采集保存的网络信息在上述的备选路线中选择出网络状况最优的一条作为目标路线。

如图4所示，在某些实施方式中，步骤02包括：

021：在车辆沿目标路线行驶的情况下，若车辆所在位置处的网络信息不满足第二预设条件，车辆根据当前环境的地图信息确定第二目标路线；

022：发送泊车控制指令至车辆，以控制车辆沿第二目标路线行驶至目标泊车位置，以绕过网络信息不满足第二预设条件的路段。

在某些实施方式中，数据处理转发模块还用于在车辆沿目标路线行驶的情况下，若车辆所在位置处的网络信息不满足第二预设条件，车辆根据当前环境的地图信息确定第二目标路线，以及用于发送泊车控制指令至车辆，以控制车辆沿第二目标路线行驶至目标泊车位置。

在某些实施方式中，处理器还用于在车辆沿目标路线行驶的情况下，若车辆所在位置处的网络信息不满足第二预设条件，车辆根据当前环境的地图信息确定第二目标路线，以及用于发送泊车控制指令至车辆，以控制车辆沿第二目标路线行驶至目标泊车位置，以绕过网络信息不满足第二预设条件的路段。

具体地，在确认好目标路线、同时用户通过移动设备向车辆发送泊车控制指令时，车辆即根据已经确定好的目标路线在当前环境内向目标泊车位置行驶。而当前环境中的网络状态并不是静态的，可能会出现设备突发故障、网络连接配置突发性错误等情况，进而导致原本选定的网络状态最优的目标路线上同样出现网络故障。

故在某些示例中，在车辆沿着目标路线行驶的过程中，若车辆在当前位置处检测到与移动互联网的远程控制服务设备间的网络延迟高于预设的限制阈值(对应于车辆所在位置处的网络信息不满足第二预设条件)，则车辆丢弃掉目标路线，并以当前所在位置处为起点，以当前环境的地图信息为数据基础，重新规划一个目标路线之外的路线，目的在于绕开目标路线，另选一组新路线(对应于第二目标路线)前往目标泊车位置，以避免在目标路线上因为网络故障而出现不可预知的负面结果。

比如图3示出的情况，在车辆选定路线2为目标路线，并沿路线2行驶至路线2上的第一个转弯处时，车辆检测到当前位置处与移动互联网的远程控制服务设备间的网络延迟高于预设的限制阈值，此时车辆将路线2丢弃，根据地图信息以路线2上的第一个转弯处为起点，重新规划出路线1上以路线2上的第一个转弯处为起点的一部分，并将其作为第二目标路线。

然后，在车辆继续接收到泊车控制指令的情况下，车辆沿着第二目标路线继续前进即可。

如此，本申请还能够在车辆受控于泊车控制指令沿目标路线行驶的过程中遇到网络状态不良的情况下，由车辆根据高精地图更新行驶路线，并沿更新后的路线行驶，以绕开网络状态不良的路段。

在某些实施方式中，泊车控制方法还包括：

在确定网络信息不满足第二预设条件的路段的车流量超过预定阈值的情况下，向运营商反馈网络故障信息，网络故障信息被配置为描述网络信息不满足第二预设条件。

在某些实施方式中，处理器还用于在确定网络信息不满足第二预设条件的路段的车流量超过预定阈值的情况下，向运营商反馈网络故障信息，网络故障信息被配置为描述网络信息不满足第二预设条件。

具体地，对于移动互联网中的远程控制服务设备而言，除了能够与移动设备以及车辆进行数据处理与数据中继以外，还能够与移动互联网的运营商一侧进行通信。故可以利用上述的通信关系通过将当前环境中某些路段的网络状态不良的情况告知运营商的方式为运营商提供提示。

考虑到安全性以及通信效率，在某些示例中，远程控制服务设备持续监测当前环境中不同车辆的通行通信动作以及当前环境中由各车辆采集到的网络信息。若检测到当前环境中某路段的网络信息显示，该路段中的车辆与远程控制服务设备间的网络延迟高于预设的显示阈值(对应于网络信息不满足第二预设条件)，且该路段的车流量同样超过了预定的车流量阈值，则说明该路段较差的网络状态已经对大量车辆的泊车控制的安全造成威胁。在上述情况下，远程控制服务设备生成一个用以描述上述的网络信息不满足第二预设条件这一状况的网络故障信息，并将网络故障信息反馈给运营商，以实现通知运营商网络存在故障、促使运营商尽快解决网络问题，从而提高当前环境中泊车控制的安全性。

如此，在上述实施方式的基础上，本申请还能够在网络状态不良的路段车流量较高时，向运营商及时反馈网络故障状况，以使运营商尽早对网络故障进行干预，降低事故的出现概率。

如图5所示，在某些实施方式中，网络信息根据以下步骤采集：

0021：在车辆行驶进入当前环境的情况下，车辆获取当前环境的编号；

0022：在能够获取到编号的情况下，车辆获取泊车控制指令，沿第一备选路线行驶至目标泊车位置，

其中第一备选路线为备选路线中的一条；

0023：在车辆沿第一备选路线行驶的过程中，车辆持续采集车辆所在位置处的网络信息。

在某些实施方式中，处理器还用于在车辆行驶进入当前环境的情况下，车辆获取当前环境的编号，以及用于在能够获取到编号的情况下，车辆获取泊车控制指令，沿第一备选路线行驶至目标泊车位置，以及用于在车辆沿第一备选路线行驶的过程中，车辆持续采集车辆所在位置处的网络信息。

具体地，接下来示例性地说明车辆在行驶过程中获取网络信息的方法。

在某些示例中，当前环境为停车场，车辆从停车场入口行驶进入停车场时，车辆通过移动互联网或其他通信手段获取该停车场对应的编号，该编号主要用于车辆确定需要采用的地图信息、目标泊车位置信息、停车场内的网络配置信息等。若车辆没有进入停车场，则检测车辆当前是否处于行驶状态。若是则继续持续监测车辆是否进入停车场，否则终止网络采集过程。

在车辆获取到上述编号时，即意味着车辆成功定位了进入的停车场、且该停车场可以进行泊车控制。在此基础上，车辆根据停车场对应的地图信息，确定出从起点前往目标泊车位置的多条备选路线。由于车辆是否是第一次进入该停车场影响到车辆是否保存有在该停车场采集的网络信息这一细节区别，故接下来分两种情况进行说明：

若车辆当前是第一次进入该停车场，也即意味着车辆没有采集过该停车场中的网络信息，在此情况下则车辆在上述备选路线中根据路线长度或其他标准筛选出一组作为第一备选路线。在接收到移动设备经由移动互联网中的远程控制服务设备发送来的泊车控制指令的情况下，车辆沿着上述的第一备选路线向目标泊车位置行驶，在行驶的同时车辆通过网络设备持续采集第一备选路线上各个位置处的网络信息，直至到达目标泊车位置为止。网络信息，一般包括与远程控制服务设备间的网络延迟、网络设备的移动通信技术代别、运营商信息以及车辆的行驶速度、在停车场内部的网络位置信息或相对位置坐标等。

若车辆当前并非是第一次进入该停车场，也即意味着车辆采集过该停车场中的网络信息，在此情况下则车辆在上述备选路线中根据上述实施方式中目标路线的确定原则，在多组备选路线中选择一组作为第一备选路线，如此选出的第一备选路线的网络状态在所有备选路线中是最优的之一，同时在网络状态最优的备选线路中是长度最小的。在接收到移动设备经由移动互联网中的远程控制服务设备发送来的泊车控制指令的情况下，车辆沿着上述的第一备选路线向目标泊车位置行驶，在行驶的同时车辆通过网络设备持续采集第一备选路线上各个位置处的网络信息。再次采集网络信息的目的在于实时更新车辆采集记录的停车场网络信息，以对后续再一次在该停车场确定目标路线时提供最新的网络信息，提高泊车控制的安全性。

如此，本申请能够在车辆进入当前环境、并能够获取到当前环境的编号、也即能够确认当前环境的地图信息的情况下，受控于泊车控制指令、在沿着于备选路线中择一得到的第一备选路线行驶的同时，采集第一备选路线沿线的网络信息并保存。

在某些实施方式中，步骤0023包括：

车辆在所述第一备选路线上每隔预设距离采集一次所在位置处的网络信息。

在某些实施方式中，处理器还用于车辆在所述第一备选路线上每隔预设距离采集一次所在位置处的网络信息。

具体地，对于车辆在其行驶路线上采集网络信息的方式，在某些示例中，请参阅图6示出的应用场景。由于车辆在停车场等当前环境中，基本可以认为是仅行驶于道路范围内，故车辆可以仅在道路范围内采集其所在位置处的网络信息。如图6示出的情况，将地图上的道路进行区域划分，每间隔一个预设距离L即划分一个区域，这样一来每一段道路都会被划分为多个区域。其中预设距离L可以根据实际情况来确定，网络信息的精确性与信息密度需求越高，则预设距离L值越小。反之，网络信息的精确性与信息密度需求越低，则预设距离L值越大。如此的采集方式能够保证获取到的网络信息在空间上的分布是均匀的，能够在整体性地表示出车辆的行驶路线上各处的网络状态，以便于后续车辆能够更精确地选定出目标路线。

如此，本申请在行驶路线上采集网络信息的方式为每间隔相等的距离即采集一次所在位置的网络信息。

如图7所示，在某些实施方式中，步骤0023还包括：

00231：车辆获取与关联的移动设备的间距；

00232：在间距小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，车辆在第一备选路线上每隔预设距离采集一次所在位置处的第一网络信息；

00233：车辆将第一网络信息以及第二网络信息保存为网络信息，其中第二网络信息由移动设备在当前环境中采集。

在某些实施方式中，处理器还用于车辆获取与关联的移动设备的间距，以及用于在间距小于第一预设阈值且大于第二预设阈值的情况下，车辆在第一备选路线上每隔预设距离采集一次所在位置处的第一网络信息，以及用于车辆将第一网络信息以及第二网络信息保存为网络信息，其中第二网络信息由移动设备在当前环境中采集。

具体地，在上述实施方式的基础上，即便是车辆与移动设备的网络运营商一致，但车辆的网络接收设备为工业级，相较于消费级的动设备网络接收设备而言网络性能更优、信号强度也较强。因此，在这样的情况下，在同一当前环境下、在同一运营商的网络环境下，车辆与移动设备的网络表现情况依然存在区别。而且，由于实际采集过程中可能存在各种不可预知的意外情况，车辆采集的网络信息依然可能存在漏采的情况。

基于上述的基础背景，在网络采集时，若移动设备也在当前环境中利用移动互联网来控制车辆，那么为了避免控制失灵，移动设备也需要对当前环境内的网络信息进行采集，以便于配合车辆沿目标路线向目标泊车位置行驶的泊车控制过程。

在上述实施方式中的示例中，在车辆获取到停车场的编号后，车辆还会通过与移动设备之间设置的除移动互联网关联关系以外的其他通讯连接关系来确定移动设备与车辆间的相对位置信息。上述的其他通讯连接关系可以是通讯信号传感器、蓝牙信号连接等，上述的相对位置信息至少包括车辆与移动设备之间的间距，还可以包括移动设备与车辆间的方位角。

而为了保证控制的安全性，移动设备与车辆之间的距离需要控制在一个具有明确下限以及明确上限的范围内。移动设备往往由用户持有，移动设备与车辆之间的间距可以近似认为是用户与车辆之间的间距。故设置明确间距下限的目的在于保持用户与车辆之间的安全距离，在车辆出现失控状况时能够使用户避免危险。而设置明确间距上限的目的，首先在于使车辆时刻位于用户视线内，避免车辆离开用户的监督范围，谨防在用户不知情的情况下出现意外，其次由于在停车场等室内环境中，移动设备的绝对位置信息(如卫星定位信息)不可信，在车辆与移动设备的距离超过距离上限时，车辆与移动设备之间的通讯连接同样不可信，则移动设备无法确定自身的位置，从而也无法采集到正确的网络信息。

故，在移动设备与车辆的间距在上述的上下限阈值之间时(对应于间距小于第一预设阈值且大于第二预设阈值)，车辆在第一备选路线上行驶的同时采集第一网络信息，移动设备也在保持与车辆间间距的情况下采集第二网络信息。最终采集到的网络信息为第一网络信息与第二网络信息的汇总信息。比如在第一备选路线上的某处，车辆采集到的第一网络信息以及移动设备采集到的第二网络信息格式均如下面的例子所示：

其中Generation表示移动通信技术的代别，示例性地，数值4表示当前环境中的移动互联网为4G网络，CarNetService表示车辆的网络运营商，PhoneNetService表示移动设备的网络运营商，CarSpeed表示车辆的行驶速度，PhoneSpeed表示移动设备的行驶速度，CarLocation表示车辆的位置信息，PhoneLocation表示移动设备的位置信息，由于移动设备的实际位置还要通过车辆与移动设备之间的间距进行再次计算，故此处移动设备的位置信息与车辆的位置信息数值相同，VenueID则表示当前环境的编号。

而一旦移动设备与车辆的间距脱离了上述上下限阈值之间的范围，则此时存在安全隐患、或者移动设备与车辆之间的通讯关系出现不稳定，此时移动设备的位置不符合安全要求故此时仅由车辆对网络信息进行采集。若移动设备与车辆之间的通讯关系中断，且车辆也不能够通过移动互联网接收到泊车控制指令的情况下，车辆停止行驶并向远程控制服务设备上报停车位置，远程控制服务设备通过移动设备通知用户手动接管车辆，通过人工驾驶的方式使车辆在行驶过程中完成网络信息的采集。

如此，本申请能够在车辆进入当前环境、并能够获取到当前环境的编号、也即能够确认当前环境的地图信息的情况下，首先确认与移动设备的间距，在上述间距既能够保证车辆与用户间的最小安全距离、又能够保证车辆位于用户视线内的最大安全距离的情况下，由车辆与移动设备共同采集所在位置的网络信息，从而使获取到的网络信息数据更充分、精确性更高。

在某些实施方式中，泊车控制方法还包括：

在用户驾驶车辆与当前环境内行驶的情况下，车辆获取当前环境内的网络信息，或对车辆已经采集的网络信息进行评估与修正。

具体地，在上述实施方式中的示例之外，若当前环境中的网络状态能够支持车辆的网络连接，但无法支持移动设备通过移动互联网进行泊车控制的场景下，为了能够使车辆行驶到目标泊车位置，同时在行驶过程中由车辆的网络接收设备实时采集当前环境中的网络信息。若车辆并非是第一次进入当前环境，则车辆在采集到当前的网络信息后，以新采集到的网络信息覆盖预先采集保存下来的网络信息，为后续能够实现遥控泊车控制时车辆确定目标路线做准备。

如此，除了上述实施方式中的方法外，本申请还能够实现由用户驾驶车辆于当前环境中行驶时由车辆实时对当前位置的网络信息进行采集，目的在于对已经通过遥控行驶过程中采集到的网络信息进行评估修正，或者在网络状态不能支持遥控行驶时通过人工驾驶来采集当前环境中的网络信息。

本申请实施方式中的计算机可读存储介质存储有计算机程序，在计算机程序被一个或多个处理器执行的情况下，实现上述的方法。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。