基于光的空间估计发射和接收系统

公开领域

本公开总体上涉及环境的空间分布估计领域，包括使用光来遥感环境。

背景

空间剖析(Spatial profiling)是指如从期望的原点观察到的环境的映射。视场中的每个点或像素与形成环境的表示的距离相关联。空间分布在识别环境中的目标(包括环境中的对象和/或障碍物)时可能是有用的，从而促进任务的自动化。

空间剖析的一种技术包括在特定方向上将光发送到环境中，并检测从该方向反射回来(例如由环境中的反射表面反射回来)的任何光。反射光携带用于确定到反射表面的距离的相关信息。例如，如果光是脉冲的，返回脉冲的飞行时间表示到反射表面的距离。特定方向和距离的组合形成环境的表示中的点或像素。可以针对多个不同方向顺序地或同时地重复上述步骤，以形成表示的其他点或像素，从而促进对所需视场内的环境的空间分布的估计。这些技术可以被不同地称为LiDAR(光检测和测距)、LADAR(激光检测和测距)、以及其他参考。

LiDAR系统中干扰信号的存在可能会对LiDAR系统的操作产生不利影响。因此，在许多应用中，需要解决干扰问题。

公开概述

描述了被配置成协助识别LiDAR系统中的干扰信号的方法和系统。干扰信号可以是来自LiDAR系统的当前操作视场外部的反射，例如回射(retroreflection)，这是由于LiDAR系统发射除被指定用于目标查找的波长之外的波长和/或沿除被指定用于目标查找的方向之外的方向进行发射。在以可区分的光学特性发射的信号返回时执行LiDAR系统对反射光的检测，以生成用于空间剖析的数据。

在一些实施例中，在用于检测环境中的目标的空间剖析系统中使用的方法包括：

通过空间剖析系统的光学部件和电气部件：

将第一出射光发送到环境中，第一出射光包括具有用于检测环境中的漫射目标的第一特性的信号；

将第二出射光发送到环境中，第二出射光包括具有不同于第一特性的第二特性和小于第一出射光的强度或光谱功率密度的信号；

检测包括第一入射光和第二入射光的入射光，其中，第一入射光是第一出射光被环境中的目标反射的部分，以及第二入射光是第二出射光被环境中的目标反射的部分；

通过空间剖析系统，生成包括识别对第一入射光的检测的信息和识别对第二入射光的检测的信息的数据；以及

通过空间剖析系统，基于识别对第二入射光的检测的信息，引起动作。

该方法还可以包括通过空间剖析系统基于检测到的第一入射光和第二入射光确定环境中漫射目标和回射器(retroreflector)目标两者的存在。还可以针对漫射目标和回射器中的一者或两者确定位置信息。

在一些实施例中，在用于检测环境中的目标的空间剖析系统中使用的方法包括：

通过空间剖析系统的光学部件和电气部件：

在第一时间段中，将第一出射光发送到环境中，第一出射光包括信号和噪声；

在不同于第一时间段的第二时间段内，向环境中发送第二出射光，第二出射光包括噪声而不包括信号或包括大幅减小的信号；

检测第一入射光，该第一入射光包括第一出射光被环境中的所述目标反射的部分；

检测第二入射光，该第二入射光包括第二出射光被环境中的所述目标反射的部分；

通过空间剖析系统，生成包括识别对第一出射光被环境中的所述目标反射的部分的检测的信息和识别对第二出射光被环境中的所述目标反射的部分的检测的信息的数据；以及

通过空间剖析系统，基于识别对第二出射光被环境中的所述目标反射的部分的检测的信息，引起动作。

在一些实施例中，该方法还包括：

确定以下项之间存在匹配：

第一检测到的入射光中的检测到的返回信号与第二检测到的入射光中的检测到的返回信号之间的时间间隔；以及

第一时间段与第二时间段的时间间隔；

其中，通过空间剖析系统引起动作是响应于匹配的确定。

在一些实施例中，信号包括来自激光光源的波长在一个波长范围内的光，以及噪声包括在该波长范围外的光。该方法可包括控制激光光源，使得第二出射光不包括信号。激光光源可以包括激光器，并且该方法可以包括将激光器的增益控制为零，以将第二出射光发送到环境中。

该方法可以包括在第一时间段开始之前将激光器的增益设置为第一时间段的操作值，以及将用于激光光源的放大器从非操作状态控制到操作状态以开始第一时间段。第二时间段可以在第一时间段后面，并且该方法可以包括通过将激光器的增益设置为非操作值来从用于第一时间段的配置转换到用于第二时间段的配置以结束第一时间段同时将放大器保持在操作状态。从用于第二时间段的配置转换可包括将放大器从操作状态转换到非操作状态。

在一些实施例中，光学部件和电气部件包括由一个或更多个处理单元控制的具有相关联放大器的激光光源，并且该方法包括：

由一个或更多个处理单元将激光光源和放大器配置成第一配置，在第一配置中两者都被操作以生成信号；

由一个或更多个处理单元将激光光源和放大器配置成第二配置，在第二配置中激光光源停止生成信号而放大器保持在与第一配置相同的操作状态；以及

由一个或更多个处理单元在第一时间段和第二时间段中的一个时间段期间应用第一配置，并且在第一时间段和第二时间段中的另一时间段期间应用第二配置。

然后，该方法可以包括：

调制第一出射光和第二出射光，其中，对第二出射光的调制与对第一出射光的调制反置或相反；以及

基于对第一出射光的调制，在第一检测到的入射光中检测返回信号，以及在第二检测到的入射光中检测返回信号。

在一些实施例中，在用于检测环境中的目标的空间剖析系统中使用的方法包括：

通过空间剖析系统的光接收器：

检测来自环境的第一入射光，第一入射光包括来自空间剖析系统的反射激光；

检测来自环境的第二入射光，第二入射光包括当激光未被发射时来自空间剖析系统的反射噪声光；

通过空间剖析系统的处理系统：

基于所检测到的第一入射光修改用于空间分布估计的数据，其中

修改基于所检测到的第二入射光。

在一些实施例中，该方法还包括：

确定第一检测到的入射光中的第一检测到的返回信号与第二检测到的入射光中的第二检测到的返回信号之间的时间间隔在阈值范围内；

其中，对用于空间分布估计的数据的修改响应于所述确定。

在一些实施例中，激光和噪声光由调制器根据调制结构进行调制，并且该方法包括通过包括将第一入射光和第二入射光与调制结构相关的过程来检测第一检测到的返回信号和第二检测到的返回信号。对用于空间分布估计的数据的修改还可以响应于基于第一检测到的返回信号和第二检测到的返回信号的相关性的相对幅度的确定。

空间剖析系统的实施例包括：

光学部件，该光学部件用于将出射光引导到环境中并接收来自环境的包括被环境反射的出射光的光，该出射光包括用于空间剖析的激光，光学部件基于光的波长引导光；

一个或更多个噪声生成部件，该噪声生成部件操作以将噪声添加到所引导的出射光；

光接收器和处理单元，该光接收器和处理单元被配置成基于从环境接收的光生成用于环境的空间估计的数据；

其中，光接收器和处理单元被配置成：

检测来自环境的第一入射光，该第一入射光包括来自空间剖析系统的反射激光；

检测来自环境的第二入射光，该第二入射光包括当激光未被发射时来自空间剖析系统的反射噪声光；

基于所检测到的第一入射光，修改用于环境的空间分布估计的数据，其中修改基于所检测到的第二入射光。

一个或更多个噪声生成部件可包括光学或非光学放大器。

空间剖析系统可以包括调制器，该调制器被配置成调制出射光和噪声，其中光接收器和处理单元被配置成基于由调制器赋予出射光的调制来检测反射激光和反射噪声光。

非暂时性计算机可读介质的实施例存储被配置成使空间剖析系统的处理系统执行本文所描述的方法的指令。

附图简述

图1以框图的形式大致示出了空间剖析系统的布置。

图2显示了空间剖析系统的示例实施例的框图表示。

图3显示了光放大器的图形表示。

图4A示出了用于在空间剖析系统中使用的光源、光放大器和处理单元的布置。

图4B和图4C示出了图4A的布置的示例信号。

图5A至图5D显示了空间剖析系统中的光接收器和相关联的处理系统的示例信号。

图5E显示了空间剖析系统中的另一个光接收器和相关联的处理系统的示例信号。

图6显示了用于空间剖析系统的方法的流程图表示。

图7示出了根据本公开的实施例的减少伪否定(false negative)发生的方法。

图8A、图8B示出了在回射器存在的情况下理想光学系统和非理想光学系统之间的比较。

具体实施方式

本文公开了一种用于根据基于光检测和测距(LiDAR)的技术促进对环境的空间分布的估计的系统和方法。下文中的“光”包括具有光学频率的电磁辐射，该电磁辐射包括远红外辐射、红外辐射、可见辐射和紫外辐射。在本说明书中，“强度”是指光强度，且除非另有说明，否则可与“光功率”互换。

一般来说，LiDAR涉及将光发送到环境中，并且随后检测由环境返回的反射光。可以基于返回的光，例如通过确定光往返所需的时间，来确定视场内表面的距离，并且可以形成对环境的空间分布的估计。

一些LiDAR系统利用一组处于不同定向角度的激光器。每个激光器可以发出一束光作为激光通道，该一束光被返回到系统进行检测。各个激光通道之间的干扰是可能的。例如，相比于环境中的漫射目标，回射器可以返回60dB或更高的光，使得来自回射器的反射具有足够的强度和大小，以至于同时在多个接收器上被接收，导致虚假的伪返回。

一些LiDAR系统利用单个激光器。例如，闪光激光雷达系统可以利用照射视场的一个激光器和具有像素网格的相机接收器。在各个像素处的飞行时间是可确定的以用于获得对视场内的空间分布的估计。回射器也可能在闪光LiDAR系统中，潜在地在接收器中的所有像素上，引起干扰。

一些LiDAR系统使用光束导向器将一束或更多束激光导向视场内的特定方向。光束导向器可以例如包括机械导向器，例如一个或更多个可旋转的反射镜。光束导向器可以包括例如基于光束的波长来导向光束的光学导向器，该波长可以随时间变化。回射器也可能在光束定向系统中引起干扰。

与漫射目标相比，环境中的回射器提供了明显更高的返回信号。对于至少一些类型的光接收器，例如在光检测器中包括雪崩光电二极管的光接收器，明显更高的返回信号会导致检测器的饱和。饱和可能导致针对回射器的距离估计不太精确。此外，光学系统中的缺陷可能因附近回射器的存在而被放大，并表现为伪返回信号，例如与围绕回射器的发射方向相关联的信号，如图8A、图8B所描绘的。图8A示出了理想光学系统，其中源自光源800的光穿过透射光学器件801，并在回射器803附近的预期发射方向上提供强光信号802。图8B显示了非理想光学系统，其中来自光源800的光穿过透射光学器件801，并且另外提供弱光信号804，这些弱光信号804中的一个或更多个被回射器反射以提供与预期发射方向相关联的伪返回805。

图1大致以框图形式示出了空间剖析系统100的布置。系统100包括光源102、光学部件103、光接收器104和处理单元105。光源102、光学部件103、和光接收器104中的每一个将具有多种不同形式中的一种，这取决于所利用的LiDAR的方法。

例如，在闪光LiDAR系统的情况下，光源102可以是单个光源，当LiDAR单独引导来自每个激光器的光时，光源102可以是一组激光器，或者当LiDAR基于波长引导光时，光源102可以是一个或更多个可变波长光源。光学部件103被配置成接收来自光源的光并将其提供给环境。一个或更多个放大器(图1中未示出)可以设置在光源102和光学部件103之间，以提高出射光的光功率。光学部件103可以具有利用不同的部件的单独的发射和接收模块。可替换地，例如通过使用光环形器(optical circulator)，用于发射和接收的光学部件103可以重叠。光接收器104可以包括单个检测器或多个检测器以用于向处理单元105提供合适的信号，以用于距离测定。处理单元105可操作地耦合到光接收器104，用于控制光接收器104的操作，以生成指示由光接收器104的光检测器接收的输出功率的接收信号的测量值，并生成关于空间估计的数据，特别包括用于确定到反射表面的距离的数据。数据可以基于反射光的往返时间的测量。处理单元105还可操作地耦合到光源102，以用于控制光源102的操作。处理单元105可以另外确定到每个反射表面的距离和/或生成指示空间分布估计的数据。可替换地，这些功能中的一个或两个可以由从处理单元105接收数据的另一个处理单元来执行。

在图1中，来自系统100的在其视场内用于空间估计的出射光大致由箭头A表示，并且相关联的入射光大致由箭头B表示。在许多应用中，例如LIDAR，出射光A跨越一个或两个维度的视场被提供，并且空间分布包括横向于一个或两个维度的可变深度维度。如果出射光击中目标，则出射光的至少一部分可以被目标反射(例如散射)回光学器件103并在光检测器104处被接收。入射光将包括要被检测用于距离测定的入射光B和其他噪声光C，例如环境光和干扰，例如在说明书的背景部分中描述的干扰。可以基于出射光的一个或更多个已知特性，例如出射光的波长、相位和/或调制，将入射光B检测为接收器接收的入射光内的信号。例如，在波长的用例中，可以基于对入射光进行波长滤波来检测图5A(见下文)的信号。

在一些情况下，入射光C可能具有相对高的强度，接近或超过入射光B的强度。例如，如果出射光D比出射光A低30dB，并且被回射器反射，其反射率比环境中的漫射对象或其他部分高33dB，那么来自回射器的返回噪声信号可能高于来自被漫射目标反射的激光的主模式的返回信号。因此，在出射光包括具有第一光学特性的主信号(例如光A)和具有可与第一光学特性区分的第二光学特性的强度较小(优选地，强度明显小的)的次信号(例如光D)的情况下，次信号可以基于其被检测到的返回而用作用于检测环境中的回射器的探头。次信号的强度可能比主信号小至少10dB，或者比主信号小至少12dB或15dB或18dB或21dB或24dB或27dB或30dB。

在整个描述中，术语回射器用于表示环境中的目标，其反射率比LiDAR系统可检测到的大多数或所有漫射目标高足以产生干扰的量。例如，回射器可以是如下目标：其反射率比LiDAR系统可检测到的大多数或所有漫射目标高等于出射光的SNR或更高的量。

在一个布置中，来自光源102的光还经由从光源102到光接收器104的直接光路106被提供给光接收器104，用于光学处理目的。在其他布置中，直接光路106被省略，并且关于出射光的预定信息，例如定义波长和/或调制的信息，被用于光学处理。

图2示出了空间剖析系统200的示例实施例的框图表示。光源102、光接收器104和处理单元105(见图1)基本上并置在“中央”单元201内。空间剖析系统200可以包括一个或更多个中央单元(在该示例中是单个中央单元201)、一个或更多个放大器(在该示例中是三个光放大器202A-202C)和一组或更多组光学部件(在该示例中是三个光束导向器203A、203B和203C)。多个光放大器中的每一个可以位于靠近中央单元201的位置，并且经由相应的光纤204A、204B和204C光学耦合到中央单元201。在替代示例中，可以使用非光学放大器来代替光放大器。多个光束导向器中的每一个可以经由相应的光纤205A、205B和206C光学耦合到相应的光放大器。光束导向器可以被放置在不同的位置和/或以相应环境210A到210C的不同视场定向。

图3示出了放大器(在该示例中是光放大器300)的图形表示。光放大器300可以例如位于图1的光源102和光学器件103之间的光路中，或者光放大器300可以用作图2的放大器202A-202C中的一个或更多个。在一个示例中，光纤放大器包括泵浦源301和掺杂有稀土掺杂剂303(例如铒或镱)的光纤302。泵浦源301可以将光纤302中的稀土掺杂剂303泵浦到较高能量状态。到放大器300的光源输入信号310进入光纤放大器。光源输入信号310来自光源，例如上文描述的光源102。在所示的示例中，光源输入信号310代表光脉冲。光源输入信号310可以是其他形式，例如被赋予诸如振幅或频率调制的时变属性的一系列脉冲或连续波信号。

当光源102接通时，光源输入信号310与被激发的离子(即处于较高能级的离子)相互作用，以发射与光源输出信号基本相同频率的光子，导致光的整体放大以产生光源输出信号311。然后，光源输出信号311可以提供给光学部件103，例如提供给光束导向器203A-203C。

所描述的光纤放大器的一个示例是掺铒光纤放大器(EDFA)。在其他实施例中，光放大器可以是激发增益介质以实现放大的另一种形式，例如半导体光放大器(SOA)、助推式光放大器(BOA)、或固态放大器(例如Nd:YAG放大器)。虽然在图3中仅示出了掺杂光纤放大器的一级，但是在其他实施例中可以并入多级放大器。这些级可以是相同的形式(例如，两个或更多个EDFA)或不同的形式(例如，一个SOA，后面跟着一个EDFA)。

图4示出了用于在空间剖析系统中使用的光源、光放大器和处理单元的布置400。光源(激光器)401是激光光源，例如包括激光二极管。光放大器包括半导体光放大器(SOA)402的第一级和掺铒光纤放大器(EDFA)403的第二级。该布置还包括调制器(MZM)404。调制器204(例如振幅调制器，诸如Mach Zehnder调制器)在该示例中设置在放大器级之间，用于对出射光A赋予时变强度分布。光路耦合可以经由自由空间光学器件和/或光波导(诸如光纤)或2D或3D波导形式的光学电路。处理单元(处理器)405通过在控制线406上提供控制信号来控制该布置的操作。

参照图4A和图4B，现在描述示例光信号。从激光器401输出的代表性信号A1在图4B中被绘制为随着时间的推移的强度分布。在一些实施例中，至少在激光器401的第一操作模式期间，信号A1的强度分布基本恒定。SOA 402接收光并将光放大。SOA 402还使光切换，使得来自SOA 402的信号A2在时间段T1上具有占空比。然后，光被调制器404调制以产生信号A3。在一个示例中，调制器404使用调制码来应用振幅调制以产生编码脉冲串(codedburst)。经调制的光被再次放大以产生信号A4。信号A4可以对应于出射光A(参见图1和图4A)。例如，放大的编码脉冲串220可以被传输到光学部件103或光束导向器203A-203C。应当理解，如果信号A3具有足够的强度，则可以不需要第二级放大，并且可以省略放大器403。

出射光还包括噪声分量，在图1和图4A中表示为出射光D。因此，空间剖析系统在出射光中具有信噪比(SNR)。例如，SNR可以是大约30dB。以具有基于波长的光束导向器和选择一个或更多个波长的不同组以控制光束方向的相关联的光源的空间估计系统为例，出射光A将是一个或多个激光器的一个或多个主模式。出射光D可以是宽带噪声，例如在光放大器的情况下的放大自发噪声(ASE)或在非光学放大器的情况下的电感应噪声。此外，光学系统中的缺陷可能因附近回射器的存在而被放大，并表现为与围绕回射器的预期发射方向相关联的伪返回信号802，如图8所示。例如，光源可能包括光谱缺陷，例如光谱噪声。可替换地或附加地，透射光学器件可能包括空间缺陷，例如空间噪声。

应当理解，图4A中所表示的部件可以是分离的或形成集成部件的一部分。例如，激光器产品可以包括激光器401和放大器402两者。类似地，调制器404和/或放大器403可以与激光器产品分离或也集成到激光器产品中。

参考来自激光器401的光的所得强度，信号A1具有在图4B中表示的增益G1。在图4B中，增益在一种操作模式期间所示的时间段内基本恒定。

现在参考图4C，描绘了第二操作模式，激光器401的增益G例如由处理单元405控制。具体地，增益被控制为在一段时间内处于用于生成出射光A的一个或更多个操作增益水平，并且在另一段时间内被控制为处于与操作增益水平相比显著降低的一个或更多个非操作增益水平。例如，诸如当激光器401“关断”或以其他方式被阻止产生激光输出时，减小的增益可以为零。在另一个示例中，减小的增益可以处于比噪声水平(即，图1和图4A中的出射光D的水平)低至少额外3dB的水平。例如，如果SNR为30dB，则减小的增益可能至少为33dB。

例如，激光器401可以被控制为在时间段T2期间具有占空比，在操作增益水平(例如，激光器“接通”)和非操作增益水平(例如，激光器“关断”)之间切换。激光器401和放大器402被控制为具有时间段T3，其中增益处于操作水平并且放大器402也是操作的(例如，放大器“接通”)。在时间段T3期间，布置400生成用于空间剖析的出射光A和出射噪声(出射光D)。出射光A包括放大和调制的激光。出射光D可以是宽带噪声。

激光器401和放大器402还被控制为具有增益为零或增益低于操作水平(例如，激光器“关断”)并且放大器402是操作的(例如，放大器是“接通”)的时间段T4。在时间段T4期间，即使激光器401不发射任何激光输出，放大器402也继续输出噪声，例如在光放大器的情况下的放大自发噪声(ASE)。因此，在时间段T4期间存在出射光D(或考虑为由于没有出射光A穿过部件而引起的差异的出射光D的修改版本)。由于被环境反射回来，出射光D可能产生入射光C的一部分。如果出射光D被回射器反射，则入射光C的强度可能接近或超过入射光B。

如本文较详细地描述的，在处理在时间段T3期间基于出射光A和出射光D检测到的返回光时，利用在时间段T4期间基于出射光D检测到的返回光(即，没有出射光A)。

调制器404在时间段T3和T4期间应用相同或不同的调制。在一些实施例中，与时间段T3期间的出射光的调制相比，在时间段T4期间的出射光的调制是反置的。换言之，在时间段T3期间的每个高位在时间段T4中被低位替换，并且在时间段T3期间的每个低位在时间段T4中被高位替换。作为具体示例，T3可以是100ns的第一时间段(或10至1000ns内的另一个选定时间段)，在此期间，出射光的光功率集中在主激光模式(即光A)，例如约190THz(或1THz至1000THz内的另一个选定频率)，并被调制为1010100101100100，其余的光功率分布在光谱上(即光D)。T4可以对应于100ns的第二时间段(或10到1000ns内的另一个选定的时间段)，其中在没有主激光模式(即，光A)的情况下，出射光的大部分光功率分布在光谱上(即，修改的光D)并以反置的方式调制为0101011010011011。在可测量的光输出中，在时间段T3和T4之间例如跨越大约50ns可以存在过渡时段。在一些实施例中，T3和T4可以具有相同或不同的持续时间，从而允许在时间段T3和T4期间的调制对应于不同的代码长度或位数。例如，T4可以比T3长，允许T4期间的调制包含比T3期间的调制更长的代码长度或更多的位。具有更多位和/或持续时间更长可以增加返回能量，并且因此增加检测概率。附加地或替代地，放大器402的增益在T3和T4期间可以相同或不同。例如，与T3期间相比，放大器402的增益可以在T4期间增加。增加增益可以增加返回能量，并且因此增加检测概率。由于T4期间的瞬时或峰值功率比T3期间的瞬时或峰值功率弱，因此在T4期间增加T4的持续时间和/或增加放大器增益在增加检测概率方面可能是有利的。

在一些实施例中，激光器401的增益在放大器402接通之前接通。这可允许例如在接通激光器401之后的瞬态事件的时间段T5完全或部分消散。可以基于激光器401的已知或测量的瞬态时间来选择时间段T5，例如，以实现最佳的小时间段T5来节省功率，同时由于将激光器401切换到可接受的低水平而仍然保持出射光A中的瞬态效应，该可接受的低水平可以在出射光A中基本上没有瞬态效应。在其他实施例中，激光器401的增益在放大器402被接通之后接通或者激光器401和放大器402两者基本上同时被接通。

图5A和图5B示出了在第二操作模式下操作的示例空间剖析系统中基于入射光的信号相对于时间绘制的图表。在每种情况下，垂直轴以任意单位表示，这些单位基于在相关联时间检测到的光强度。示例空间剖析系统包括调制的出射光，该出射光包括目标寻找分量和回射器寻找分量。在该示例中，出射光的目标寻找分量在T3期间包含光A(主模式)和D(宽带噪声)用于距离测定，并且出射光的回射器寻找分量在T4期间包含光D(宽带噪声)而没有光A(主模式)用于回射检测。这些图显示了漫射目标的特征和回射器的特征，其中所检测到的回射器不是目标。也就是说，来自回射器的返回至少基于出射光的回射器寻找分量。

例如，图5A和图5B可以由具有光束导向器的LiDAR系统的操作产生，光束导向器操作以基于出射光的波长引导出射光。LiDAR系统可以具有包括波长可调谐激光器的光源。在另一个示例中，激光源可以包括宽带激光源和可调谐光谱滤波器，以提供在选择的波长处的基本连续波(CW)光强度。在目标寻找分量期间，漫射目标的检测基于光源的主模式(激光器的调谐波长或滤波器的通带)，以及在回射器寻找分量期间非目标回射器的检测基于其他波长的宽带噪声(例如ASE)。回射器不是目标，因为噪声已经被波束导向器以与主模式方向不同的方向引导到环境中。

应当理解，可以在闪光LiDAR系统中使用与参考图4A至图4C描述的类似的布置，其中出射光在一段时间内包括主模式和噪声，且然后在一段时间内包括噪声而没有主模式。当主模式不被发射时检测到的返回光可用于识别回射器。此外，虽然噪声可以被表征为频谱密度小于主模式，但两个时间段期间的相应噪声频谱在频谱密度上保持相当，理想情况下相等。例如，通过关断激光器而不关断光放大器，在相对应的波长处，相应噪声功率谱可以被保持为彼此相差不到10dB。

在图5A中示出了检测到的入射光的强度。基于出射光的目标寻找分量的相应持续时间(例如T3)和回射器寻找分量的相应持续时间(例如T4)，可以从检测到的入射光中导出潜在回射器的信息。例如，在根据图4D调制的出射光的情况下，其包括在第一时间段(例如如上所述的100ns)期间的目标寻找分量和在随后时间段(例如如上所述的100ns)期间的回射器寻找分量，在没有回射器的情况下的漫射目标将引起对应于目标寻找分量的返回信号。相比之下，在存在回射器的情况下的漫射目标将引起对应于目标寻找分量的返回信号，该返回信号与对应于回射器寻找分量的附加返回信号(完全地或部分地)重叠或不重叠。任何重叠将取决于回射器寻找分量的持续时间以及目标和回射器之间的相对距离。在图5A的示例中，为了说明的清楚，该示例是非重叠的示例，可以观察到检测到的入射光包括从大约340ns开始的漫射目标返回信号，该漫射目标返回信号与从大约160ns到大约280ns的回射器返回信号部分地重叠。回射器返回信号包括两个部分，第一部分对应于图4C的时间段T3期间的光D，以及第二部分对应于图4C的时间段T4期间的修改的光D。在该示例中，在包括上述反置调制的特定示例之后，以与漫射目标返回信号相同的方式调制回射器返回信号的第一部分，而以反置方式调制回射器返回信号的第二部分。此外，在该示例中，光D和修改的光D是具有可比较的光谱密度的宽带噪声。可比较的噪声频谱表现在回射器返回信号的两个部分中，具有近似相等的强度，因此易于分辨，如图5A所示(且类似地，如图5C所示)。

至少当目标返回信号与回射器返回信号不重叠时，例如当目标和回射器具有相对大的距离间隔时，检测到的入射光的强度，例如在图5A中表示的强度，可以足以识别由于一个或更多个回射器引起的返回信号干扰的存在。例如，在时间间隔上对应于时间段T3和T4的两个部分的存在是由回射器引起的干扰的指示。

可以使用附加的或替代的处理来识别回射器干扰或增加识别的置信度，例如与目标返回信号和回射返回信号(完全地或部分地)重叠的情况相关。例如，在具有基于波长操作的波束导向器的系统中，对检测到的特征信号中的信号频率的测量值的确定可用于指示回射器干扰。在另一示例中，处理器将检测到的入射光与在时间段T3期间接收到的出射光相关联。可以基于出射光的调制来执行相关。调制例如可以是强度、频率、相位或代码调制。

图5B显示了在一个实施例中，在时间段T3(参见图4C)期间的出射光的调制特性与由图5A表示的检测到的入射光的互相关，在该实施例中，与在时间段T3期间的出射光的调制相比，在时间段T4期间出射光的调制是反置的。在该示例中，基于出射光的调制来执行相关。调制例如可以是强度、频率、相位或代码调制。在一些实施例中，特定调制被周期性地用于检测回射器干扰的目的，例如出射光的每n次发射有一次，其中n是整数。特定调制的一个示例是产生单个“大”脉冲(例如“111111”)的调制，其可以在原始信号中和/或通过互相关算法的输出容易地检测到。将特定调制用于回射器干扰检测可以促进将其他调制用于其他目的。图5A和图5B都是在显示单个距离测量的时间段上。参考图4C，这些图可以例如显示在周期T2上的操作。

图5B的互相关显示了三个峰，标记为1、2和3。这些可以用来帮助识别回射器干扰特征和目标特征。例如，在峰1和2中出现一对“正”和“负”相关性指示回射器干扰。峰3没有对指示它很可能是视场中的漫射目标。

此外，峰1和2的相对相关性可以指示在视场内在与引起干扰信号的回射器距LiDAR相同的距离处存在漫射目标的可能性的测量。例如，在没有这种漫射目标的情况下，回射器返回信号的每个部分的相关性的相对幅度可以是LiDAR系统例如通过测试或实验的确定变量。如果在该相对幅度中存在差异，例如超过阈值量的差异，则该差异可指示在距离LiDAR系统大约相同的距离处的视场内的漫射目标和引起干扰信号的回射器两者。阈值量可以随着相关性的幅度而变化，例如信噪比越高阈值量就减小，信噪比越低阈值量就增大，和/或阈值量由于与该幅度成比例而不是固定量变化。基于相关性是否超过阈值，LiDAR系统可以采取不同的动作。例如，如果超过阈值(即，存在较高的相关性)，则LiDAR系统可以将与峰1相关联的检测到的返回信号识别为干扰，并且如果没有超过阈值(即，存在较低的相关性)，则将与峰1相关联的检测到的返回信号识别为目标或潜在目标。

图5C显示了检测到的入射光的强度的示例，其中在视场中没有检测到漫射目标，并且存在回射器干扰。如上所述，可以通过出射光的目标寻找分量的相应持续时间(例如T3)和回射器寻找分量的相应持续时间(例如T4)或者基于这些以及包括例如来自相关性处理的输出的其他变量来确定作为回射器的特征的识别。

图5D显示了检测到的入射光的强度的示例，其中在视场中检测到漫射目标，并且不存在回射器干扰。不存在具有两个分量的特征可以指示检测到的特征是漫射目标。因此，LiDAR系统可以确定不需要用于“回射器寻找”的进一步处理。

图5E显示了在第二操作模式下操作的空间剖析系统的另一个示例中的信号相对于时间或延迟/距离绘制的图表。在每种情况下，垂直轴是任意单位的基于在相关时间检测到的光强度或相关性幅度。示例空间剖析系统包括调制的出射光560，该出射光560包括与T3相关联的目标寻找分量562和与T4相关联的回射器寻找分量564。

在该示例中，目标寻找分量562包含用于距离测定的光A(例如，在预期方向556的光)和光D(例如，在非预期方向558的光)，并且回射器寻找分量564包含用于回射检测的强度降低的相同比例量的光A和D。强度的降低可以在3dB和30dB之间的任何地方，例如3dB、6dB、10dB、13dB、16dB、20dB、23dB、26dB或30dB。这些图表显示了漫射目标550的特征和回射器552的特征，其中检测到的回射器不是目标。也就是说，来自回射器552的返回至少基于出射光560的回射器寻找分量564。目标寻找分量562和回射器寻找分量564可以具有相同的调制(未示出)或不同的调制(如图5E所示)。例如，如图5E所示，目标寻找分量562用代码序列1101011进行代码调制，以及回射器寻找分量564用代码序列1001001进行代码调制。

图5E可以由具有光束导向器的LiDAR系统的操作产生，光束导向器操作以基于包括周期性结构(例如衍射光栅或光学相控阵)的透射光学器件554来引导出射光560。漫射目标550的检测基于透射光学器件554的主瓣透射556(即，在预期方向透射的光)。非目标回射器552的检测基于透射光学器件554的旁瓣透射558(即，在非预期方向透射的光)。主瓣透射556是期望的信号，而旁瓣透射558是不期望的噪声，旁瓣透射558通常具有比主瓣透射556低的强度，它们的比率是信噪比。回射器552不是目标，因为旁瓣发射558已经由光束导向器以与主瓣发射556的方向不同的方向引导到环境中。

响应于出射光560的目标寻找分量562，入射光570包含回射器特征572和目标特征574两者。响应于出射光560的回射器寻找分量564，入射光570包含回射器特征576，并且可以包含或可以不包含目标特征578。为了说明的目的，响应于回射器寻找分量564的目标特征578的幅度被夸大并用虚线描绘。在实践中，因为漫射目标的反射率往往比回射器随距离的降低快得多，所以响应于回射器寻找分量564的任何目标特征578倾向于低于检测的噪底(noise floor)。因此，响应于回射器寻找分量564的检测到的目标特征578的缺乏指示环境中附近回射器的存在。在一些实施例中，处理单元105可以确定检测到的入射光560和检测到的出射光570之间的随延迟的互相关。互相关峰处的延迟可用作距离确定。按照上面的示例，相关性信号580包含响应于目标寻找分量562的回射器特征582和目标特征584，以及响应于回射器寻找分量564的回射器特征586和目标特征588。

基于与T3和T4相关联的检测到的回射器特征(或缺少回射器特征)和检测到的目标特征(或缺少目标特征)，处理单元105可以采取一个或更多个动作。在一个场景中，基于检测到的与T3相关联的回射器特征和目标特征的存在以及检测到的与T4相关联的回射器特征的存在，处理单元105可以被配置成确定环境中回射器和漫射目标两者的存在。附加地或可替换地，处理单元105可以被配置成基于特征572/582和576/586的匹配延迟(例如D3和D4)或匹配距离(例如R3和R4)拒绝或忽略特征572/582和576/586，诸如将它们归属于附近的回射器或将它们与附近的回射器相关联。匹配值可以基于阈值内的匹配，并且不一定指示相同的延迟和距离。另外，附加或替代地，处理单元105可以被配置成基于被拒绝或忽略的特征572/582和576/586，将特征574/584与目标相关联。

在另一个场景(未示出)中，其中附近的回射器存在于环境中而目标不存在于环境中，目标特征574/584和578/588不存在，而回射器特征572/582和576/586存在。基于检测到的与T3相关联的回射器特征的存在和检测到的与T4相关联的回射器特征的存在，而没有检测到与T3或T4相关联的目标特征的存在，处理单元105可以被配置成确定环境中回射器的存在而没有漫射目标。附加地或可替换地，处理单元105可以被配置成拒绝或忽略特征572/582和576/586，例如将它们归属于附近的回射器或将它们与附近的回射器相关联。

在又一个场景(未示出)中，其中附近的回射器不存在于环境中而目标存在于环境中，回射器特征574/584和578/588不存在并且目标特征574/784存在。基于检测到的与T3相关联的目标特征的存在，而没有检测到与T3或T4相关联的回射器特征的存在，处理单元105可以被配置成确定环境中目标的存在而没有附近回射器。

在图4和图5的布置中，用于寻找一般目标(其可以包括漫射目标和回射器目标)的主信号对应于具有第一光学特性的光(例如基于第一代码调制的窄带光)，而用于探测回射器的次信号对应于具有大幅降低的强度或降低的光谱密度的第二光学特性(例如降低的时间峰值或降低的光谱峰值)的光(例如基于第二代码调制的宽带噪声)。基于第一代码和第二代码之间的差异，这两个光学特性是可区分的。主信号和次信号被组合用于光传输到环境中(即，代码多路复用)并在它们返回后被区分(即，代码解多路复用)。本领域技术人员将理解，主信号和次信号可以采取除了涉及噪声之外的替代形式，并且不一定携带可区分的代码或占用不同的时间段，以实现替代的多路复用布置。

一种这样的替代布置是波长多路复用，其中主信号作为光在指定波长通道上被提供，而次信号作为光在另一指定波长通道上以与主信号的强度相比显著降低的强度被提供(例如，弱导频(pilot))。这里，第一光学特性可基于波长与第二光学特性区分。这两个信号可以被组合以经由波长多路复用器传输到环境中，并且在返回时经由可调谐光谱滤波器被区分。例如，在主信号是以1550.0nm为中心、总信号功率为0dBm的脉冲光情况下，次信号可以是以1551.0nm为中心、总信号功率小于-10dBm、-15dBm、-20dBm、-25dBm或-30dBm的脉冲光。次信号光谱窄的这种替代布置可能适用于依赖于很少或很窄波长范围的LiDAR系统。相比之下，图4和图5的布置——其中次信号在光谱上是宽的——可能适合于依赖于多个波长或宽范围波长的LiDAR系统。

组合主信号和次信号并在返回时区分它们的其他替代的多路复用布置包括偏振模式多路复用、轨道角模式多路复用和副载波多路复用。在偏振模式多路复用中，主信号可以作为处于第一偏振状态(第一光学特性)的光提供，并且次信号可以作为处于与第一偏振状态正交的第二偏振状态(第二光学特性)的光提供，并且与主信号的强度相比具有大幅降低的强度。在轨道角模式多路复用中，主信号可以被提供为处于第一轨道角模式(第一光学特性)的光，而次信号可以被提供为处于与第一轨道角模式正交的第二轨道角模式(第二光学特性)的光，并且与主信号的强度相比具有大幅降低的强度。在副载波多路复用中，主信号和次信号可以分别被提供为第一副载波频率(第一光学特性)和不同于第一副载波频率的第二副载波频率(第二光学特性)的光，并且第二副载波与第一副载波的振幅相比具有大幅减小的振幅。

在一些实施例中，可以组合上述多路复用布置中的任意两个或更多个，例如以增加可区分性。

在一些实施例中，处理单元405被配置为基于被包含在检测到的入射光中的特征来识别漫射目标和回射器目标中的任一个或两者的存在。例如，处理单元可被配置成基于与主信号和次信号中的任一者或两者的任何匹配特性来确定识别：

在图4和图5的布置中，匹配特征包括匹配码调制。使用图5A、图5C和图5D作为示例，匹配主信号(在T3期间被调制为1010100101100100)的特征在图5A和图5D中的回射器返回信号的第一部分和漫射目标返回信号中都存在。与次信号(在T4期间调制为0101011010011011)匹配的特征在图5A和图5C出现在回射器返回信号第二部分中。在其他示例中，根据多路复用布置，匹配特征包括匹配波长通道、匹配偏振状态、匹配轨道角模式、或匹配副载波频率。

返回信号(例如图5A)和/或返回信号的互相关(例如图5B)也可以用于导出关于回射器的信息和/或关于漫射目标的信息。例如，用于LiDAR系统的处理器可以确定到回射器的距离和/或一个或更多个目标和一个或更多个回射器的相应距离。从图5A和图5B的示例信号中，很容易确定回射器比漫射目标更靠近系统。到回射器的距离的测量值的计算可以基于检测到的回射器的第一峰(例如，图5B中的峰1或图5A中的对应特征部分)的时间位置，所采取的方式与计算到目标对象的距离(例如，图5B中的峰3或图5A中的对应特征部分)的方式相同。到回射器的距离的测量值可以基于检测到的回射器的第二峰的时间位置，其中该计算识别引起返回信号的稍后的传输。到回射器的距离的测量值可以基于两个峰，例如通过对基于两个峰中的每一个峰的距离计算进行平均。

在其中次信号或次信号的分量的一个传输方向或多个传输方向被限制在一个或更多个方向或方向范围内并且是已知的或可确定的实施例中，则还可以以与主信号相同的方式确定回射器的方向。例如，相对宽带的次信号可以包括通过对次信号进行波长滤波而形成的针对一个或更多个波长通道的特定调制。

LiDAR系统的一个或更多个动作可以基于对检测到的和/或相关的入射光的处理。一个或更多个动作将取决于LiDAR系统的类型及其配置。通常，可以例如通过实验和/或演绎来确定LiDAR系统对回射器的响应，并且识别对LiDAR系统的操作的一个或更多个影响。一个或多个动作还将取决于LiDAR系统处理入射光以执行空间估计的程度，例如，空间估计的形成是LiDAR系统的功能还是与LiDAR系统(提供适合于空间估计的相对未处理的数据)通信的另一处理系统的功能。

这些动作可以包括例如提供指示或标记以下中的一个或更多个的输出：在检测到的和/或相关的入射光中回射器干扰的存在、在检测到的和/或相关的入射光中检测到回射器的时间点、以及与检测到的回射器相关联的检测到的入射光和/或相关光的幅度的测量值。基于在检测到的和/或相关的入射光中检测到回射器的时间点，动作可以包括提供指示回射器的距离的附加输出。

这些动作可包括基于输出来适配LiDAR系统的操作。例如，出射光的后续传输可以在不同的功率，例如在一个或多个主模式下以降低的功率被引导向相同坐标。基于后续传输的检测到的返回光(如果有的话)可以提供用于形成环境的空间分布的估计的更多信息。附加信息可用于处理回射器的潜在干扰和/或用于处理由于返回的高功率导致的检测器的潜在饱和，这些可能影响回射器的距离估计的准确度。例如，除了基于激光器的主模式检测到的来自回射器的返回光之外，或者代替基于激光器的主模式检测到的来自回射器的返回光，检测到的基于出射光的仅噪声传输的返回光可以用于回射器的距离测定。

这些动作可以包括不同地对待一个或更多个检测到的目标，或者提供指示一个或更多个检测到的目标可以与回射器相关联的输出。这些动作的示例可以包括：响应于检测到的回射器而拒绝相关的入射光中的峰，和/或将相关的入射光中的峰识别为对应于目标。响应于检测到的回射器而拒绝峰减少了干扰错误地表示目标(即伪肯定(falsepositive))的发生。

虽然参照图4C描述的定时布置指示激光器的主模式的传输时间段(即时间段T3)之后紧接着没有或基本上没有主模式的传输时间段(即时间段T4)，但是可以使用其他定时布置。例如，时间段T4可以替代地在时间段T3之前，和/或时间段T3和T4可以在时间上被分开一个时间段，例如在该时间段没有进行传输。

另外，虽然参照图4A至图4C描述的布置利用激光器401的增益和放大器402的增益来产生具有时间段T3和T4的特性的传输，但是可以使用其他控制变量。例如，激光器401可以连续发射，以及放大器402用于提供对应于图4C中的输出A1的输出。对应于图4C中的输出A2的输出然后可以由放大器403生成。在另一示例中，放大器402可以连续地处于操作电平，并且调制器404可以产生对应于输出Al的输出。

另外，虽然图5A和图5B中的示例信号与单个激光输出有关，但是LiDAR系统可以具有多于一个激光输出。例如，LiDAR系统可以具有一组激光器和/或具有多个光束导向器，例如如参考图2所描述的。中央单元201可以被控制以输出具有类似于图4C的信号Al的形式的光。信号Al对于光纤204A至204C中的每一个可以是公共的，或者可以是不同的，包括例如在时间上彼此偏移和/或具有不同的占空比和/或具有不同的信号特性(例如波长、振幅或调制)。光放大器202A至202C中的两个或更多个可以以与放大器402类似的方式被控制。因此，通过光束导向器203A至203C的出射光的两个或更多个传输路径实例具有传输时间段T3和传输时间段T4。对这些传输时间段的定时的了解可用于提供用于处理关于同一传输路径和另一传输路径的检测到的返回光中的一个或两个的信息。

例如，如果从光束导向器203A输出的光与光束导向器203B的视场重叠，则由光束导向器203A输出的来自中央单元201和放大器202A的噪声可以被回射器反射并被光束导向器203B接收，从而产生干扰。通过使光束导向器203A在一段时间内仅发射或基本上仅发射其噪声分量，并检测由光束导向器203B接收的来自回射器的返回光，附加信息可用于基于由光束导向器203A和203B接收的检测到的信号来确定环境的空间分布。

一个或更多个激光输出可以提供主信号和次信号。在一些实施例中，所有的激光输出可以提供主信号和次信号两者。提供主信号和次信号的激光输出的示例是次信号是激光输出的噪声分量的情况。另一个示例是，次信号具有受限波长，并且一个激光输出提供第一波长范围内的次信号，而另一个激光输出提供不同于第一波长范围的第二波长范围内的次信号。

一个或更多个激光输出可仅提供主信号。例如，一个或更多个光源可以与光学部件一起使用，这些光学部件不包括向任何生成的次信号赋予用于回射器探测的调制特性或另外的可检测特性。

一个或更多个激光输出可仅提供次信号。例如，一个或更多个光源可以与光学部件一起使用，以仅提供(与主信号相比)相对低功率的光输出，以用于回射器探测。这些光源可以不被用于主信号，并且在一些实施例中，例如由于使用低功率光源，这些光源可能不适用于主信号。

在一些实施例中，一个或更多个激光输出仅提供主信号，并且一个或更多个其他激光输出提供主信号和次信号两者。

主信号和次信号可以由一个光源以不同的非重叠时间间隔发射。发射可以在主信号和次信号之间交替进行。在一些实施例中，只要不发射主信号，就发射次信号。在其他实施例中，存在既不发射主信号也不发射次信号的时间段。可替换地，主信号和次信号可以由光源以相同或重叠的时间间隔发射。

图6显示了空间剖析系统的示例方法。该方法可以例如由处理单元105执行。处理单元105可以是通用计算机处理系统或专用处理系统。处理单元105可以是单个计算机处理设备(例如，中央处理单元、图形处理单元、专用集成电路或其他计算设备)，或者可以包括多个计算机处理设备。在一些实施例中，所述或每个处理设备与一个或更多个机器可读存储(存储器)设备进行数据通信，该机器可读存储(存储器)设备可以是非暂时性的或非暂时性和暂时性存储器的组合，并且存储用于处理单元105的控制操作的指令和/或数据。处理单元包括一个或更多个接口，以用于与空间剖析系统的设备或空间剖析系统外部的设备通信和/或与网络通信。图6的方法涉及由处理单元执行的与光接收器(例如光接收器104)检测到的光相关的功能。

在步骤601中，处理单元检测来自环境的第一入射光，第一入射光包括来自空间剖析系统的反射激光。步骤601可以在处理单元控制光源(例如光源102)在第一时间段内向环境发送包括信号和噪声的出射光之后或响应于处理单元控制光源(例如光源102)在第一时间段内向环境发送包括信号和噪声的出射光来执行。第一入射光中的反射激光包括可由处理单元本身或可远离处理单元的另外的处理单元根据其形成空间估计的信息。

在步骤602中，处理单元检测来自环境的第二入射光，当不发射激光时，第二入射光包括来自空间剖析系统的反射噪声光。步骤601可以在处理单元控制光源(例如光源102)在第二时间段内将包括噪声但不包括或基本上不包括信号的出射光发送到环境中之后或响应于处理单元控制光源(例如光源102)在第二时间段内将包括噪声但不包括或基本上不包括信号的出射光发送到环境中来执行。来自空间剖析系统的噪声光例如通过被调制而被赋予特征，用于从其他环境噪声中识别。

步骤601和602的顺序可以颠倒。在颠倒的情况下，第二入射光在时间上较早地被检测到，而第一入射光在时间上较晚地被检测到。步骤601和602的时间段在时间上可以是连续的、基本上连续的或分开的。替代地，步骤601和602的时间段可以全部或部分地重叠。

在步骤603中，处理单元基于检测到的第一入射光修改用于空间分布估计的数据，其中该修改基于检测到的第二入射光。该修改可包括添加或删除定义可形成空间估计的信息的数据。本文的其他地方描述了示例动作。

结合关于环境中的回射器的信息，可以应用前述技术来减少由于附近回射器导致的伪否定的发生。更具体地，在目标返回信号(例如图5B中的峰3)与干扰(例如图5B中的峰1)显著重叠的情况下，干扰可能掩盖或支配目标返回信号，引起处理单元105错误地将整个信号拒绝为干扰(即伪否定)。当漫射目标与附近回射器处于基本相同的距离时，这种伪否定可能发生。

在实施例中，参考图7，在步骤702，处理单元105被配置成存储回射器信息，例如视场中任何检测到的回射器的传输方向、距离和反射率中的任何一个或更多个。回射器信息可以先验地获得，例如在先前扫描期间或从当前扫描的先前像素获得。处理单元105可以基于高于某个阈值的反射率的测量值和/或基于检测器的饱和度来确定与回射器相关联的返回信号。在步骤702，处理单元105还被配置成存储与光学部件相关联的性能信息，例如光源的光谱性能数据和/或透射光学器件的空间性能数据。性能信息可以在制造时被测量或表征，并被存储在可由处理单元105检索的存储器中。

在步骤704，处理单元105被配置为确定预测的返回信号强度，例如预测的相关性的幅度。预测的返回信号强度可以基于存储的信息来确定，例如由于回射器而产生的沿与回射器不对齐的一个或更多个传输方向的预期返回信号。处理单元105可以首先基于回射器信息检索与回射器相关联的传输方向。然后，处理单元105可以检索与所检索的传输方向相关联的性能信息。基于回射器信息和性能信息，处理单元105确定由于回射器产生的沿与回射器不对齐的一个或更多个传输方向的预测的返回信号强度。

在步骤706，处理单元105被配置成将预测的返回信号强度与根据前述技术确定为与回射器相关联的检测到的返回信号的强度进行比较。例如，处理单元105可以确定检测到的返回信号强度是否高于预测的返回信号强度，例如高出阈值量。

在步骤708，处理单元105被配置为基于比较采取动作。例如，基于高于预测的返回信号强度，处理单元105可以确定检测到的返回信号与漫射目标以及回射器相关联。可替换地或附加地，处理单元105可以确定漫射目标的存在和/或距离，和/或可以推翻将检测到的返回信号作为干扰而拒绝的任何确定。这样，可以减少由于干扰对真实返回的掩盖而导致的伪否定的发生。

在本说明书和所附权利要求书中，除非上下文明确要求，否则术语“第一”和“第二”用于指示所提及的物品的单独实例。这些术语并非意在指示和不指示具体的顺序、定时安排或其他方式。

应当理解，在本说明书中公开和定义的本发明延伸到从文本或附图中提到或明显的两个或更多个单独特征的所有可选组合。所有这些不同的组合构成本发明的各种可选方面。