一种工业机器人核心部件研发接口定制设备及其使用方法

技术领域

本发明属于工业机器人核心部件研发技术领域，具体的是一种工业机器人核心部件研发接口定制设备及其使用方法。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能；工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中；从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人；串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点；早期的工业机器人都是采用串联机构；并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构；并联机构有两个构成部分，分别是手腕和手臂，所涉及到的各种机构均需要精密的设备进行加工制造，产品达标后方可投入使用，为此对于核心部件的接口以及关联结合处均有较高的制作工艺与要求。

市场上的接口定制设备大都无法实现对部件主板做相向运动加工，无法有效对主板局部加工的效率，设备功能单一，各个加工结构部件的独立性较差，无法进一步加快部件生产效率，无法调整结构部件的初始加工位置，不能适应对不同部件主板的加工，为此，我们提出一种工业机器人核心部件研发接口定制设备及其使用方法。

发明内容

本发明的目的在于提供一种工业机器人核心部件研发接口定制设备及其使用方法，以解决上述背景技术中提出的市场上的接口定制设备大都无法实现对部件主板做相向运动加工，无法有效对主板局部加工的效率，设备功能单一，各个加工结构部件的独立性较差，无法进一步加快部件生产效率，无法调整结构部件的初始加工位置，不能适应对不同部件主板的加工的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人核心部件研发接口定制设备，包括打磨板结构，所述打磨板结构的下部设置有下底板，所述打磨板结构的两侧表面中间位置设置有侧壁板，所述侧壁板的左端表面设置有第一阶墙板，所述第一阶墙板的上部固设有横轨一号板，所述横轨一号板的上端表面靠近后侧设置有第二阶墙板，所述第二阶墙板的上端表面设置有横轨二号板，所述横轨二号板的上端表面中间位置靠近后侧固设有直角壁接板，所述直角壁接板的右端表面固设有动力置板，所述打磨板结构的上部靠近前侧安装有部件主板，所述第一阶墙板和横轨一号板共同构成一阶引导结构，所述第二阶墙板和横轨二号板共同构成二阶引导结构，所述部件主板通过横轨一号板与一阶引导结构滑动安装，其中所述动力置板通过直角壁接板和与横轨二号板配合与二阶引导结构搭放安装。

作为本发明进一步的方案：所述横轨一号板的下端表面靠近前侧中间位置设置有一号电机，所述下底板的上端表面靠近四角且位于打磨板结构内侧设置有两组支柱杆，所述打磨板结构的上端表面靠近中间位置并排开设有一组滑移槽，所述打磨板结构的上部且位于滑移槽的内侧安装有一组打磨盘，所述打磨盘通过滑移槽与打磨板结构活动安装，所述部件主板通过横轨一号板与引导槽对应设置，且所述部件主板通过横轨一号板和引导槽配合与打磨盘贴合设置。

作为本发明进一步的方案：所述横轨一号板的左端表面中间位置开设有引导槽，所述横轨一号板的内侧且位于引导槽内并排安装有若干组旋转杆，所述旋转杆的上端表面安装有导辊盘，所述导辊盘的上端表面中间位置设置有连动弧杆，所述横轨一号板的内侧且位于连动弧杆上安装有传送皮带，所述导辊盘通过旋转杆和引导槽配合与横轨一号板固定安装，且所述导辊盘通过连动弧杆和传送皮带配合与一号电机活动连接，其中所述一号电机通过旋转杆与导辊盘旋转安装，所述部件主板通过导辊盘与旋转杆和连动弧杆与传送皮带配合与横轨一号板滑动安装，且所述导辊盘、连动弧杆和传送皮带共同构成滑动导轨结构，且其通过打磨板结构对称布设在下底板的两侧。

作为本发明进一步的方案：所述下底板的上端表面中间位置靠近前侧螺栓安装有第一定板，所述第一定板的前端表面中间位置安装有二号电机，所述二号电机的后端表面中间位置设置有螺杆，所述螺杆上且位于下底板的上部安装有移动体块，所述下底板的上端两侧对称安装有辅杆结构，所述螺杆通过若干组第一定板之间的相互配合与下底板旋转安装，所述移动体块通过螺杆和第一定板配合与二号电机滑移设置，所述辅杆结构关于螺杆对称设置，其中所述第一定板通过螺钉与下底板螺栓安装。

作为本发明进一步的方案：所述移动体块的上端两侧对称安装有一组打磨结构，所述打磨结构的下部且位于移动体块的上端表面两侧对称设置有一组微型电机一，所述微型电机一的上端表面中间位置安装有压夜杆，所述下底板的上端表面两侧均匀安装有若干组侧体板，两组所述侧体板之间且位于下底板的上端表面两侧对称安装有辅滑杆，所述辅滑杆通过若干组侧体板之间相互配合与下底板平行设置，且所述辅滑杆贯穿移动体块设置，所述打磨结构通过压夜杆和微型电机一配合与移动体块活动安装，且所述压夜杆与微型电机一旋转安装，其中所述移动体块通过二号电机、螺杆和辅杆结构配合与下底板滑动安装。

作为本发明进一步的方案：所述动力置板的上部安装有保护盖板，所述保护盖板的上端表面靠近后侧对称且贯穿开设有一组第一穿孔，所述保护盖板的上端表面靠近后侧对称且贯穿开设有一组第二穿孔，所述动力置板的上端表面中间位置并排安装有若干组第二定板，所述保护盖板与动力置板契合安装，所述第一穿孔与第二穿孔并排开设。

作为本发明进一步的方案：所述第二定板的前端表面靠近上侧中间位置安装有三号电机，所述三号电机的后端表面中间位置设置有螺旋杆，所述动力置板的上端表面两侧对称安装有若干组侧卡板，两组所述侧卡板之间安装有侧卡杆，所述侧卡杆的上两端均贯穿插装有一组插卡杆，所述侧卡杆通过侧卡板和插卡杆配合与动力置板平行设置，其中所述侧卡板与动力置板螺栓安装，所述螺旋杆通过第二定板与三号电机旋转安装，所述螺旋杆通过第二定板与侧卡杆平行设置。

作为本发明进一步的方案：所述动力置板的上部且位于侧卡杆上安装有活动导体，所述活动导体的上端表面两侧并排安装有两组微型电机二，所述微型电机二的上端表面中间位置设置有液压螺栓杆，所述液压螺栓杆的上部安装有钻孔结构，所述液压螺栓杆的上端表面中间位置固设有插装板条，所述插装板条的上部且位于液压螺栓杆的上端设置有十字杆头，所述钻孔结构的外表面靠近上部设置有螺栓钻头，导辊盘的内侧中间位置固设有腰弧杆，所述钻孔结构通过液压螺栓杆与微型电机二伸缩安装，其中所述液压螺栓杆与微型电机二旋转安装，所述钻孔结构通过动力置板和保护盖板配合与第二穿孔对应设置，所述活动导体通过三号电机、螺旋杆和侧卡杆配合与动力置板滑动安装。

作为本发明进一步的方案：所述十字杆头的底部表面中间位置开设有对接插槽，所述十字杆头通过对接插槽和插装板条配合与液压螺栓杆组合安装，所述钻孔结构包括螺栓钻头和液压螺栓杆，且所述螺栓钻头与液压螺栓杆螺栓安装，所述导辊盘通过腰弧杆和旋转杆配合与一号电机旋转安装，且所述部件主板通过腰弧杆与导辊盘紧密安装。

一种工业机器人核心部件研发接口定制设备的其使用方法,所述接口定制设备的使用方法具体步骤如下：

步骤一：首先将部件主板与引导槽对应插放，通过其与横轨一号板内侧腰弧杆的紧密配合，将部件主板紧密卡固夹持在导辊盘之间，同时启动一号电机、二号电机、微型电机一和压夜杆，利用连动弧杆和传送皮带之间的相互传动，带动部件主板在一阶引导结构内侧向后滑动，然后通过反向将部件主板导入，二阶引导结构内侧，同时启动三号电机、微型电机二和液压螺栓杆，通过上述相同操作，使部件主板由导辊盘从正面导出横轨二号板内侧，通过上述操作，完成对部件主板的加工。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、通过设置的横轨一号板，可将部件主板通过引导槽与其内侧安装的若干组导辊盘紧密卡合，由一号电机带动旋转杆上部的导辊盘旋转，以此实现对部件主板的向后或者向前传送，利用传送皮带将若干组连动弧杆共同连动，可对部件主板进行整体传送，使得部件主板与打磨板结构上部的打磨盘紧密配合下，完成对部件主板下部的局部打磨加工，且利用移动体块在螺杆和辅杆结构的辅助配合下，启动二号电机带动移动体块在下底板与部件主板做相向运动，利用两者的相向运动，确保对部件主板局部加工的同时，亦可提高部件主板的局部加工打磨速度，提高部件主板的加工效率。

2、通过设置有十字杆头和螺栓钻头，通过同时启动微型电机二和液压螺栓杆，利用其分别带动十字杆头旋转，以及螺栓钻头的下压打孔运作，可实现对部件主板的钻孔和上紧螺栓同时加工，节约时间的同时，可有效提高设备的整体运作效率，且实现一机多用的功能，其中利用插装板条和十字杆头的组合安装，可根据具体加工情况，对十字杆头进行及时更换和安装，已实现设备对不同自攻螺钉的安装加工，且利用动力置板通过直角壁接板与横轨二号板上搭设安装，以及横轨一号板通过第一阶墙板与打磨板结构的组合安装，两组结构平行设置，且互不干扰，可对一组部件主板进行同时加工，避免设备功能运行的单一性，实现各个加工结构部件的独立性，由此进一步加快部件的加工生产效率；且可将保护盖板拆卸脱离动力置板的上部，以此利用二号电机带动十字杆头和螺栓钻头的位置调整，以此确定两者对部件板材的初始加工位置，以适应对不同部件主板加工的不同位置需求。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图。

图2是本发明中的局部结构示意图。

图3是本发明中第一阶墙板和横轨一号板的局部剖面结构示意图。

图4是本发明中下底板的上部结构示意图。

图5是本发明中动力置板的内部结构示意图。

图6是本发明中插装板条和十字杆头的结构示意图。

图7是本发明中螺栓钻头的结构示意图。

图8是本发明中一号电机的上部结构示意图。

图中1、打磨板结构；2、下底板；3、侧壁板；4、第一阶墙板；5、横轨一号板；6、第二阶墙板；7、横轨二号板；8、直角壁接板；9、动力置板；10、部件主板；11、一号电机；12、支柱杆；13、滑移槽；14、打磨盘；15、引导槽；16、旋转杆；17、导辊盘；18、连动弧杆；19、传送皮带；20、第一定板；21、二号电机；22、螺杆；23、移动体块；24、辅杆结构；25、打磨结构；26、微型电机一；27、压夜杆；29、侧体板；30、辅滑杆；31、保护盖板；32、第一穿孔；33、第二穿孔；34、第二定板；35、三号电机；36、螺旋杆；37、侧卡板；38、侧卡杆；39、插卡杆；40、活动导体；41、微型电机二；42、液压螺栓杆；43、钻孔结构；44、插装板条；45、十字杆头；46、螺栓钻头；47、腰弧杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1-8所示，一种工业机器人核心部件研发接口定制设备，包括打磨板结构1，打磨板结构1的下部设置有下底板2，打磨板结构1的两侧表面中间位置设置有侧壁板3，侧壁板3的左端表面设置有第一阶墙板4，第一阶墙板4的上部固设有横轨一号板5，横轨一号板5的上端表面靠近后侧设置有第二阶墙板6，第二阶墙板6的上端表面设置有横轨二号板7，横轨二号板7的上端表面中间位置靠近后侧固设有直角壁接板8，直角壁接板8的右端表面固设有动力置板9，打磨板结构1的上部靠近前侧安装有部件主板10，第一阶墙板4和横轨一号板5共同构成一阶引导结构，第二阶墙板6和横轨二号板7共同构成二阶引导结构，部件主板10通过横轨一号板5与一阶引导结构滑动安装，其中动力置板9通过直角壁接板8和与横轨二号板7配合与二阶引导结构搭放安装。

横轨一号板5的下端表面靠近前侧中间位置设置有一号电机11，下底板2的上端表面靠近四角且位于打磨板结构1内侧设置有两组支柱杆12，打磨板结构1的上端表面靠近中间位置并排开设有一组滑移槽13，打磨板结构1的上部且位于滑移槽13的内侧安装有一组打磨盘14，打磨盘14通过滑移槽13与打磨板结构1活动安装，部件主板10通过横轨一号板5与引导槽15对应设置，且部件主板10通过横轨一号板5和引导槽15配合与打磨盘14贴合设置，利用传送皮带19将若干组连动弧杆18共同连动，可对部件主板10进行整体传送，使得部件主板10与打磨板结构1上部的打磨盘14紧密配合下，完成对部件主板10下部的局部打磨加工。

横轨一号板5的左端表面中间位置开设有引导槽15，横轨一号板5的内侧且位于引导槽15内并排安装有若干组旋转杆16，旋转杆16的上端表面安装有导辊盘17，导辊盘17的上端表面中间位置设置有连动弧杆18，横轨一号板5的内侧且位于连动弧杆18上安装有传送皮带19，导辊盘17通过旋转杆16和引导槽15配合与横轨一号板5固定安装，且导辊盘17通过连动弧杆18和传送皮带19配合与一号电机11活动连接，其中一号电机11通过旋转杆16与导辊盘17旋转安装，部件主板10通过导辊盘17与旋转杆16和连动弧杆18与传送皮带19配合与横轨一号板5滑动安装，且导辊盘17、连动弧杆18和传送皮带19共同构成滑动导轨结构，且其通过打磨板结构1对称布设在下底板2的两侧。

下底板2的上端表面中间位置靠近前侧螺栓安装有第一定板20，第一定板20的前端表面中间位置安装有二号电机21，二号电机21的后端表面中间位置设置有螺杆22，螺杆22上且位于下底板2的上部安装有移动体块23，下底板2的上端两侧对称安装有辅杆结构24，螺杆22通过若干组第一定板20之间的相互配合与下底板2旋转安装，移动体块23通过螺杆22和第一定板20配合与二号电机21滑移设置，辅杆结构24关于螺杆22对称设置，其中第一定板20通过螺钉与下底板2螺栓安装。

移动体块23的上端两侧对称安装有一组打磨结构25，打磨结构25的下部且位于移动体块23的上端表面两侧对称设置有一组微型电机一26，微型电机一26的上端表面中间位置安装有压夜杆27，下底板2的上端表面两侧均匀安装有若干组侧体板29，两组侧体板29之间且位于下底板2的上端表面两侧对称安装有辅滑杆30，辅滑杆30通过若干组侧体板29之间相互配合与下底板2平行设置，且辅滑杆30贯穿移动体块23设置，打磨结构25通过压夜杆27和微型电机一26配合与移动体块23活动安装，且压夜杆27与微型电机一26旋转安装，其中移动体块23通过二号电机21、螺杆22和辅杆结构24配合与下底板2滑动安装。

动力置板9的上部安装有保护盖板31，保护盖板31的上端表面靠近后侧对称且贯穿开设有一组第一穿孔32，保护盖板31的上端表面靠近后侧对称且贯穿开设有一组第二穿孔33，动力置板9的上端表面中间位置并排安装有若干组第二定板34，保护盖板31与动力置板9契合安装，第一穿孔32与第二穿孔33并排开设，将保护盖板31拆卸脱离动力置板9的上部，以此利用二号电机21带动十字杆头45和螺栓钻头46的位置调整，以此确定两者对部件主板10的初始加工位置，以适应对不同部件主板10加工的不同位置需求。

第二定板34的前端表面靠近上侧中间位置安装有三号电机35，三号电机35的后端表面中间位置设置有螺旋杆36，动力置板9的上端表面两侧对称安装有若干组侧卡板37，两组侧卡板37之间安装有侧卡杆38，侧卡杆38的上两端均贯穿插装有一组插卡杆39，侧卡杆38通过侧卡板37和插卡杆39配合与动力置板9平行设置，其中侧卡板37与动力置板9螺栓安装，螺旋杆36通过第二定板34与三号电机35旋转安装，螺旋杆36通过第二定板34与侧卡杆38平行设置。

动力置板9的上部且位于侧卡杆38上安装有活动导体40，活动导体40的上端表面两侧并排安装有两组微型电机二41，微型电机二41的上端表面中间位置设置有液压螺栓杆42，液压螺栓杆42的上部安装有钻孔结构43，液压螺栓杆42的上端表面中间位置固设有插装板条44，插装板条44的上部且位于液压螺栓杆42的上端设置有十字杆头45，钻孔结构43的外表面靠近上部设置有螺栓钻头46，导辊盘17的内侧中间位置固设有腰弧杆47，钻孔结构43通过液压螺栓杆42与微型电机二41伸缩安装，其中液压螺栓杆42与微型电机二41旋转安装，钻孔结构43通过动力置板9和保护盖板31配合与第二穿孔33对应设置，活动导体40通过三号电机35、螺旋杆36和侧卡杆38配合与动力置板9滑动安装。

十字杆头45的底部表面中间位置开设有对接插槽，十字杆头45通过对接插槽和插装板条44配合与液压螺栓杆42组合安装，钻孔结构43包括螺栓钻头46和液压螺栓杆42，且螺栓钻头46与液压螺栓杆42螺栓安装，导辊盘17通过腰弧杆47和旋转杆16配合与一号电机11旋转安装，且部件主板10通过腰弧杆47与导辊盘17紧密安装，利用移动体块23在螺杆22和辅杆结构24的辅助配合下，启动二号电机21带动移动体块23在下底板2与部件主板10做相向运动，利用两者的相向运动，确保对部件主板10局部加工的同时，亦可提高部件主板10的局部加工打磨速度，提高部件主板10的加工效率。

接口定制设备的工作原理：首先将部件主板10与引导槽15对应插放，通过其与横轨一号板5内侧腰弧杆47的紧密配合，将部件主板10紧密卡固夹持在导辊盘17之间，同时启动一号电机11、二号电机21、微型电机一26和压夜杆27，利用连动弧杆18和传送皮带19之间的相互传动，带动部件主板10在一阶引导结构内侧向后滑动；然后通过设置的横轨一号板5，可将部件主板10通过引导槽15与其内侧安装的若干组导辊盘17紧密卡合，由一号电机11带动旋转杆16上部的导辊盘17旋转，以此实现对部件主板10的向后或者向前传送，利用传送皮带19将若干组连动弧杆18共同连动，可对部件主板10进行整体传送，使得部件主板10与打磨板结构1上部的打磨盘14紧密配合下，完成对部件主板10下部的局部打磨加工，且利用移动体块23在螺杆22和辅杆结构24的辅助配合下，启动二号电机21带动移动体块23在下底板2与部件主板10做相向运动，利用两者的相向运动，确保对部件主板10局部加工的同时，亦可提高部件主板10的局部加工打磨速度，提高部件主板10的加工效率；其中侧壁板3将第一阶墙板4与打磨板结构1固定连接为统一整体，第二阶墙板6为横轨二号板7提供稳固支撑，支柱杆12为下底板2上部提供支撑，而通过滑移槽13为打磨盘14提供水平滑移的有效空间，利用第一定板20将二号电机21固定安装在其表面，通过侧体板29为辅滑杆30提供竖向支撑，通过保护盖板31与动力置板9对应组合安装，使得第一穿孔32和第二穿孔33分别与十字杆头45和螺栓钻头46对应安装，其中利用第二定板34将螺旋杆36连同三号电机35与动力置板9平行安装，利用插放在侧卡杆38两端的插卡杆39将其卡固安装在侧卡板37上，通过活动导体40在动力置板9上部的平行滑移，使得钻孔结构43可随其一同进行调节，以此来确定设备初始制造时第一穿孔32和第二穿孔33的开孔位置，且可将保护盖板31拆卸脱离动力置板9的上部，以此利用二号电机21带动十字杆头45和螺栓钻头46的位置调整，以此确定两者对部件主板10的初始加工位置，以适应对不同部件主板10加工的不同位置需求；最后通过设置有十字杆头45和螺栓钻头46，通过同时启动微型电机二41和液压螺栓杆42，利用其分别带动十字杆头45旋转，以及螺栓钻头46的下压打孔运作，可实现对部件主板10的钻孔和上紧螺栓同时加工，节约时间的同时，可有效提高设备的整体运作效率，且实现一机多用的功能，其中利用插装板条44和十字杆头45的组合安装，可根据具体加工情况，对十字杆头45进行及时更换和安装，已实现设备对不同自攻螺钉的安装加工，且利用动力置板9通过直角壁接板8与横轨二号板7上搭设安装，以及横轨一号板5通过第一阶墙板4与打磨板结构1的组合安装，两组结构平行设置，且互不干扰，可对一组部件主板10进行同时加工，避免设备功能运行的单一性，实现各个加工结构部件的独立性，由此进一步加快部件的加工生产效率；然后通过反向将部件主板10导入，二阶引导结构内侧，同时启动三号电机35、微型电机二41和液压螺栓杆42，通过上述相同操作，使部件主板10由导辊盘17从正面导出横轨二号板7内侧，通过上述操作，完成对部件主板10的加工。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅仅是对本发明结构所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明的结构或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。