快拆拼接式模块化无人机

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体为快拆拼接式模块化无人机。

背景技术

无人驾驶飞机简称“无人机”，是一种由无线电遥控设备或自身程序控制装置操作的无人驾驶飞行器，最早出现于上世纪40年代。国内外无人机相关技术飞速发展，无人机系统种类繁多、用途广泛，按飞行平台构型分类，无人机可分为固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等。而其中旋翼无人机由于其操作简单和易悬停等特点被广泛应用于航拍、运送快递、抢险救灾等众多场合，不同的运用场合需要无人机具有不同的外挂部件来支持正常使用，不同的工作需要的无人机特性也不同。传统的无人机多是一体式设计，面对不同的工作无法做到灵活变换，一体式的无人机在储存时也会占据更大的空间，目前急需一种各个部件可模块化快拆拼接的无人机来解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供快拆拼接式模块化无人机，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：快拆拼接式模块化无人机，包括机身组件、驱动组件、旋翼组件、起落架组件、挂载组件、控制中心，所述控制中心安装在机身组件内部，所述驱动组件底部和机身组件上方紧固连接，控制中心通过电线和驱动组件相连接，所述旋翼组件安装在驱动组件上方，所述起落架组件和挂载组件都安装在机身组件下方，其中起落架组件安装在机身组件下方靠俩侧的位置，挂载组件位于起落架组件中间。本发明的驱动组件和旋翼组件采用可拆卸的连接方式，在安装时内齿圈和外齿圈的配合关系是间隙配合，人手动就可以轻松的将外齿圈套到内齿圈上，当电机开始工作时内齿圈和外齿圈会转变为过盈配合，以保证无人机飞行的稳定性。本发明的挂载组件通过固定盘和挂载盘榫接的方式实现了挂载的快拆拼接，针对不同功能的挂载可实现模块化更换，大大提升了无人机运用的灵活性，同时快拆结构的设计在储存时也节约了储存空间。

进一步的，机身组件包括上机盖、下机盖、机臂，所述机臂共四个，机臂一端的上表面和上机盖下表面紧固连接，机臂一端的下表面和下机盖上表面紧固连接，机臂另一端的上表面和驱动组件底部紧固连接，所述控制中心和下机盖上表面紧固连接。本发明的机臂采用了镂空结构，在保证了无人机强度的前提下最大程度的减小了机臂的重量，机臂和上机盖、下机盖通过螺钉紧固连接。这种结构区别于传统的一体式机身，实现了机身的模块化，在无人机负载不同的情况下可以选择不同型号的机臂，机臂在能满足承重的情况下尽量减轻重量可以使得无人机续航能力更加优秀。

进一步的，驱动组件包括驱动电机、电机安装座、导热槽、膨胀圈、内齿圈、轴端固定盖，所述电机安装座底部和机臂远离上机盖、下机盖的一端的上表面紧固连接，所述机臂和电机安装座连接位置的下方设置有加强筋，所述驱动电机底部和电机安装座顶部紧固连接，所述驱动电机远离电机安装座的一端设置有驱动电机输出轴，所述膨胀圈位于内齿圈内部，膨胀圈套在驱动电机输出轴前端，所述内齿圈内圈和驱动电机输出轴紧固连接，内齿圈外圈设置有轮齿，内齿圈靠近驱动电机的一侧设置有阻挡环，所述旋翼组件包括外齿圈，所述外齿圈内圈设置有轮齿，外齿圈套在内齿圈上时，外齿圈和内齿圈的轮齿紧密贴合，阻挡环对外齿圈进行一侧的轴向粗定位，所述轴端固定盖和驱动电机输出轴的顶端通过螺纹紧固连接，当外齿圈套在内齿圈上时，将轴端固定盖安装到驱动电机输出轴顶端，轴端固定盖对外齿圈远离阻挡环的一侧进行轴向粗定位，所述驱动电机输出轴内部设置有导热槽，所述导热槽内充有导热溶液。当驱动电机工作时带动驱动电机输出轴转动，驱动电机输出轴带动内齿圈转动，内齿圈带动外齿圈转动，从而实现旋翼组件的转动。拧下轴端固定盖后可以将旋翼组件从内齿圈上取下，实现了旋翼组件的快拆拼接，但由于快拆拼接时需要手动进行安装，内齿圈和外齿圈的配合方式被设置为间隙配合以方便安装。当驱动电机开始工作时，驱动电机的热量通过驱动电机输出轴中的导热槽传递到膨胀圈，膨胀圈由铅、铝等线膨胀系数较大的材料制成，当温度升高时，膨胀圈会对内齿圈产生挤压，在挤压力的作用下，内齿圈会出现微小的膨胀，间隙配合在微小膨胀的作用下转变为过盈配合。过盈配合状态下旋翼组件的转动会更加平稳，不易产生振动，当驱动电机停止工作时膨胀圈收缩，内齿圈和外齿圈之间的配合方式又转变为间隙配合，旋翼组件又可以简单的拆装下来了。

进一步的，驱动组件还包括定位销、连接弹簧、定位导向孔，所述旋翼组件还包括定位槽，所述定位导向孔位于内齿圈侧边中部，定位导向孔方向沿水平方向，所述连接弹簧和定位销位于定位导向孔内部，连接弹簧一端和定位导向孔底部紧固连接，连接弹簧另一端和定位销紧固连接，所述定位槽位于外齿圈内圈中部，当外齿圈套在内齿圈上时，定位槽位置和定位导向孔相对应。当驱动电机开始工作时，内齿圈开始转动，带动定位销一起转动，定位销在转动惯性的作用下产生离心效应，离心效应使得连接弹簧被拉长，定位销伸出定位导向孔内，定位销前端正视投影为等腰梯形，定位槽最深处正视投影为等腰三角形，且二者倾角相同，当定位销伸入定位槽时，膨胀圈还没获得足够的热量，此时内齿圈和外齿圈依然是间隙配合，定位销可以推动内齿圈和外齿圈产生相对位移，定位销前端塞入定位槽内部，对外齿圈位置进行调整，并对外齿圈进行轴向定位。通过这种定位方式可以避免旋翼组件轴向窜动，提高了飞行系统的稳定性。

进一步的，旋翼组件还包括旋翼，所述旋翼和外齿圈外侧紧固连接，旋翼分为常规旋翼和雨天专用旋翼，常规旋翼包括翼身，雨天专用旋翼在翼身的基础上有附加特征，所述雨天专用旋翼还包括防溅刺、积液槽、导流孔、气流腔体，所述防溅刺密布于翼身上表面，防溅刺为流线型，防溅刺的弯曲方向与翼身上表面方向一致，所述积液槽也位于翼身上表面，积液槽分散在防溅刺的空隙中，所述导流孔位于翼身内部，导流孔一端和积液槽相连，导流孔另一端和气流腔体相连，所述气流腔体也位于翼身内部，气流腔体两端设有进气口和出气口，所述进气口位于翼身沿旋转方向最前端，所述出气口位于翼身沿旋转方向最末端，气流腔体上壁面的弧度比下壁面的弧度小。在雨天环境下雨滴经常会落到旋转的旋翼表面，由于旋翼上表面具有一定向上的弧度，雨滴被反弹沿倾斜向上的角度飞出，在无人机旋翼和雨滴组成的动量体系里，原本下落的雨滴转变为倾斜向上飞出，旋翼的部分动量转移给了雨滴，造成了无人机动能的损失，提升了无人机的能量损耗，而无人机在工作时靠聚合物电池供能，续航能力是无人机性能的重要组成部分。本发明的雨天专用旋翼在工作时会有一道气流从气流腔体中流过，由于进气口设置在翼身沿旋转方向最前端，出气口设置在翼身沿旋转方向最末端，在翼身高速旋转时气流腔体内部会有急速流过的空气，由于流速快的地方压强小，导流孔里面的气体压强会比气流腔体内部气体的压强大，导流孔内气体会向气流腔体内流动，此时积液槽内会产生一定程度的负压，雨滴落到翼身表面，防溅刺将大的雨滴刺破，分解成小水珠，增强了翼身上表面对雨滴的附着力，小水珠被积液槽的负压捕获流入导流孔内，并最终从气流腔体的出气口随高速气流一起排出，气流腔体的出气口是斜向下的。在无人机旋翼和雨滴组成的动量体系里，原本下落的雨滴转变为倾斜向下，旋翼损失的动能减小了，无人机的续航能力得到了提升。另一方面，气流腔体内部上壁面的弧度比下壁面的弧度小，气流在流过气流腔体时下壁面的气体流速更大，上壁面的气体流速更小，上壁面的压强会大于下壁面的压强，气流腔体会获得一个较小的升力，进一步的减小无人机的损耗，提升续航能力。

进一步的，起落架组件包括支撑架、减震橡胶块、连接板，所述连接板上表面和下机盖底部紧固连接，所述减震橡胶块有两块，两块减震橡胶块上表面分别和连接板下表面两端紧固连接，所述支撑架顶部和减震橡胶块下表面紧固连接。当无人机起落时，速度状态的骤变会造成振动，振动通过支撑架传递到减震橡胶块，减震橡胶块选用硬质橡胶，在保证起落架组件结构稳定性的前提下对振动起到缓冲作用，避免了振动对控制中心造成影响。

进一步的，挂载组件包括固定盘、调节盘、挂载盘、固定扣、活动扣、弹簧、弹簧柱、榫头、中心柱，所述固定盘顶部和下机盖底部紧固连接，所述固定扣和固定盘侧边紧固连接，所述活动扣和中心柱紧固连接，所述弹簧一端连接在弹簧柱上，弹簧另一端和活动扣紧固连接，所述弹簧柱和固定盘下表面紧固连接，所述中心柱和固定盘下表面转动连接，所述调节盘和固定盘转动连接，调节盘通过加强筋和中心柱紧固连接，所述榫头和挂载盘内表面紧固连接，榫头可以卡到固定扣和活动扣组成的圆环里。初始状态弹簧处于收缩状态，活动扣在弹簧的拉力作用下和固定扣相贴合，当挂载盘被压向固定盘时，榫头将固定扣和活动扣撑开，在榫头穿过固定扣和活动扣时弹簧又拉动活动扣和固定扣贴紧，此时挂载盘和固定盘被连接在一起。当需要将挂载盘取下时只需要将调节盘旋转一定角度，调节盘带动中心柱转动，中心柱带动活动扣转动，活动扣和固定扣脱离，挂载盘就可以取下了。通过这种设计实现了挂载盘的快拆拼接，将不同的挂钩和挂载盘相连接，在不同的应用场合可以快速进行更换，从而实现了挂载组件的模块化替换。

进一步的，榫头上设置有倒钩。当榫头被压入活动扣和固定扣中间后，若在挂载盘上挂上物品，则榫头会被向下拉，榫头上的倒钩会反扣在活动扣和固定扣的外侧，这一设置保证了当无人机上挂载有物品时固定扣和活动扣是无法分离的，保证了无人机挂载的安全性。

与现有技术相比，本发明所达到的有益效果是：本发明的驱动组件和旋翼组件采用可拆卸的连接方式，针对不同的运用场合可以快速更换不同的组件，本发明的挂载组件通过固定盘和挂载盘榫接的方式实现了挂载的快拆拼接，针对不同功能的挂载可实现模块化更换，无人机整体实现了多模块化结构，各个部件都可根据需求更换拼接。另一方面，本发明还针对雨天设计了专用的旋翼，降低了雨滴对无人机动能的影响，提升了无人机的续航能力。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的机身组件结构示意图；

图3是本发明的驱动组件和旋翼组件结构示意图；

图4是本发明的剖面视图A-A；

图5是本发明的局部放大图A；

图6是本发明的旋翼和外齿圈安装示意图；

图7是本发明的剖面视图B-B；

图8是本发明的局部放大图B；

图9是本发明的起落架组件结构示意图；

图10是本发明的挂载组件内部结构示意图；

图11是本发明的挂载组件外部结构示意图；

图中：1-机身组件、11-上机盖、12-下机盖、13-机臂、2-驱动组件、21-驱动电机、22-电机安装座、23-导热槽、24-膨胀圈、25-内齿圈、26-轴端固定盖、27-定位销、28-连接弹簧、29-定位导向孔、3-旋翼组件、31-外齿圈、32-定位槽、33-旋翼、331-翼身、332-防溅刺、333-积液槽、334-导流孔、335-气流腔体、3351-进气口、3352-出气口、4-起落架组件、41-支撑架、42-减震橡胶块、43-连接板、5-挂载组件、51-固定盘、52-调节盘、53-挂载盘、54-固定扣、55-活动扣、56-弹簧、57-弹簧柱、58-榫头、581-倒钩、59-中心柱、6-控制中心。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-11，本发明提供技术方案：

如图1所示，快拆拼接式模块化无人机，包括机身组件1、驱动组件2、旋翼组件3、起落架组件4、挂载组件5、控制中心6，所述控制中心6安装在机身组件1内部，所述驱动组件2底部和机身组件1上方紧固连接，控制中心6通过电线和驱动组件2相连接，所述旋翼组件3安装在驱动组件2上方，所述起落架组件4和挂载组件5都安装在机身组件1下方，其中起落架组件4安装在机身组件1下方靠俩侧的位置，挂载组件5位于起落架组件4中间。本发明的驱动组件2和旋翼组件3采用可拆卸的连接方式，在安装时内齿圈25和外齿圈31的配合关系是间隙配合，人手动就可以轻松的将外齿圈31套到内齿圈25上，当电机开始工作时内齿圈25和外齿圈31会转变为过盈配合，以保证无人机飞行的稳定性。本发明的挂载组件5通过固定盘51和挂载盘53榫接的方式实现了挂载的快拆拼接，针对不同功能的挂载可实现模块化更换，大大提升了无人机运用的灵活性，同时快拆结构的设计在储存时也节约了储存空间。

如图2所示，机身组件1包括上机盖11、下机盖12、机臂13，所述机臂13共四个，机臂13一端的上表面和上机盖11下表面紧固连接，机臂13一端的下表面和下机盖12上表面紧固连接，机臂13另一端的上表面和驱动组件2底部紧固连接，所述控制中心6和下机盖12上表面紧固连接。本发明的机臂13采用了镂空结构，在保证了无人机强度的前提下最大程度的减小了机臂13的重量，机臂13和上机盖11、下机盖12通过螺钉紧固连接。这种结构区别于传统的一体式机身，实现了机身的模块化，在无人机负载不同的情况下可以选择不同型号的机臂13，机臂13在能满足承重的情况下尽量减轻重量可以使得无人机续航能力更加优秀。

如图3、4所示，驱动组件2包括驱动电机21、电机安装座22、导热槽23、膨胀圈24、内齿圈25、轴端固定盖26，所述电机安装座22底部和机臂13远离上机盖11、下机盖12的一端的上表面紧固连接，所述机臂13和电机安装座22连接位置的下方设置有加强筋，所述驱动电机21底部和电机安装座22顶部紧固连接，所述驱动电机21远离电机安装座22的一端设置有驱动电机输出轴，所述膨胀圈24位于内齿圈25内部，膨胀圈24套在驱动电机输出轴前端，所述内齿圈25内圈和驱动电机输出轴紧固连接，内齿圈25外圈设置有轮齿，内齿圈25靠近驱动电机21的一侧设置有阻挡环251，所述旋翼组件3包括外齿圈31，所述外齿圈31内圈设置有轮齿，外齿圈31套在内齿圈25上时，外齿圈31和内齿圈25的轮齿紧密贴合，阻挡环251对外齿圈31进行一侧的轴向粗定位，所述轴端固定盖26和驱动电机输出轴的顶端通过螺纹紧固连接，当外齿圈31套在内齿圈25上时，将轴端固定盖26安装到驱动电机输出轴顶端，轴端固定盖26对外齿圈31远离阻挡环251的一侧进行轴向粗定位，所述驱动电机输出轴内部设置有导热槽23，所述导热槽23内充有导热溶液。当驱动电机21工作时带动驱动电机输出轴转动，驱动电机输出轴带动内齿圈25转动，内齿圈25带动外齿圈31转动，从而实现旋翼组件3的转动。拧下轴端固定盖26后可以将旋翼组件3从内齿圈25上取下，实现了旋翼组件3的快拆拼接，但由于快拆拼接时需要手动进行安装，内齿圈和外齿圈的配合方式被设置为间隙配合以方便安装。当驱动电机21开始工作时，驱动电机21的热量通过驱动电机输出轴中的导热槽23传递到膨胀圈24，膨胀圈24由铅、铝等线膨胀系数较大的材料制成，当温度升高时，膨胀圈24会对内齿圈25产生挤压，在挤压力的作用下，内齿圈25会出现微小的膨胀，间隙配合在微小膨胀的作用下转变为过盈配合。过盈配合状态下旋翼组件3的转动会更加平稳，不易产生振动，当驱动电机21停止工作时膨胀圈24收缩，内齿圈25和外齿圈31之间的配合方式又转变为间隙配合，旋翼组件3又可以简单的拆装下来了。

如图5所示，驱动组件2还包括定位销27、连接弹簧28、定位导向孔29，所述旋翼组件3还包括定位槽32，所述定位导向孔29位于内齿圈25侧边中部，定位导向孔29方向沿水平方向，所述连接弹簧28和定位销27位于定位导向孔29内部，连接弹簧28一端和定位导向孔29底部紧固连接，连接弹簧28另一端和定位销27紧固连接，所述定位槽32位于外齿圈31内圈中部，当外齿圈31套在内齿圈25上时，定位槽32位置和定位导向孔29相对应。当驱动电机21开始工作时，内齿圈25开始转动，带动定位销27一起转动，定位销27在转动惯性的作用下产生离心效应，离心效应使得连接弹簧28被拉长，定位销27伸出定位导向孔29内，定位销27前端正视投影为等腰梯形，定位槽27最深处正视投影为等腰三角形，且二者倾角相同，当定位销27伸入定位槽27时，膨胀圈24还没获得足够的热量，此时内齿圈25和外齿圈31依然是间隙配合，定位销27可以推动内齿圈25和外齿圈31产生相对位移，定位销27前端塞入定位槽32内部，对外齿圈31位置进行调整，并对外齿圈31进行轴向定位。通过这种定位方式可以避免旋翼组件3轴向窜动，提高了飞行系统的稳定性。

如图6-8所示，旋翼组件3还包括旋翼33，所述旋翼33和外齿圈31外侧紧固连接，旋翼33分为常规旋翼和雨天专用旋翼，常规旋翼包括翼身331，雨天专用旋翼在翼身331的基础上有附加特征，所述雨天专用旋翼还包括防溅刺332、积液槽333、导流孔334、气流腔体335，所述防溅刺332密布于翼身331上表面，防溅刺332为流线型，防溅刺332的弯曲方向与翼身331上表面方向一致，所述积液槽333也位于翼身331上表面，积液槽333分散在防溅刺332的空隙中，所述导流孔334位于翼身331内部，导流孔334一端和积液槽333相连，导流孔334另一端和气流腔体335相连，所述气流腔体335也位于翼身331内部，气流腔体335两端设有进气口3351和出气口3352，所述进气口3351位于翼身331沿旋转方向最前端，所述出气口3352位于翼身331沿旋转方向最末端，气流腔体335上壁面的弧度比下壁面的弧度小。在雨天环境下雨滴经常会落到旋转的旋翼33表面，由于旋翼33上表面具有一定向上的弧度，雨滴被反弹沿倾斜向上的角度飞出，在无人机旋翼33和雨滴组成的动量体系里，原本下落的雨滴转变为倾斜向上飞出，旋翼33的部分动量转移给了雨滴，造成了无人机动能的损失，提升了无人机的能量损耗，而无人机在工作时靠聚合物电池供能，续航能力是无人机性能的重要组成部分。本发明的雨天专用旋翼在工作时会有一道气流从气流腔体335中流过，由于进气口3351设置在翼身331沿旋转方向最前端，出气口3352设置在翼身331沿旋转方向最末端，在翼身331高速旋转时气流腔体335内部会有急速流过的空气，由于流速快的地方压强小，导流孔334里面的气体压强会比气流腔体335内部气体的压强大，导流孔334内气体会向气流腔体335内流动，此时积液槽333内会产生一定程度的负压，雨滴落到翼身331表面，防溅刺332将大的雨滴刺破，分解成小水珠，增强了翼身331上表面对雨滴的附着力，小水珠被积液槽333的负压捕获流入导流孔334内，并最终从气流腔体335的出气口3351随高速气流一起排出，气流腔体335的出气口3351是斜向下的。在无人机旋翼33和雨滴组成的动量体系里，原本下落的雨滴转变为倾斜向下，旋翼33损失的动能减小了，无人机的续航能力得到了提升。另一方面，气流腔体335内部上壁面的弧度比下壁面的弧度小，气流在流过气流腔体335时下壁面的气体流速更大，上壁面的气体流速更小，上壁面的压强会大于下壁面的压强，气流腔体335会获得一个较小的升力，进一步的减小无人机的损耗，提升续航能力。

如图9所示，起落架组件4包括支撑架41、减震橡胶块42、连接板43，所述连接板43上表面和下机盖12底部紧固连接，所述减震橡胶块12有两块，两块减震橡胶块42上表面分别和连接板43下表面两端紧固连接，所述支撑架41顶部和减震橡胶块42下表面紧固连接。当无人机起落时，速度状态的骤变会造成振动，振动通过支撑架41传递到减震橡胶块42，减震橡胶块42选用硬质橡胶，在保证起落架组件4结构稳定性的前提下对振动起到缓冲作用，避免了振动对控制中心6造成影响。

如图10、11所示，挂载组件5包括固定盘51、调节盘52、挂载盘53、固定扣54、活动扣55、弹簧56、弹簧柱57、榫头58、中心柱59，所述固定盘51顶部和下机盖12底部紧固连接，所述固定扣54和固定盘51侧边紧固连接，所述活动扣55和中心柱59紧固连接，所述弹簧56一端连接在弹簧柱57上，弹簧56另一端和活动扣55紧固连接，所述弹簧柱57和固定盘51下表面紧固连接，所述中心柱59和固定盘51下表面转动连接，所述调节盘52和固定盘51转动连接，调节盘52通过加强筋和中心柱59紧固连接，所述榫头58和挂载盘53内表面紧固连接，榫头58可以卡到固定扣54和活动扣55组成的圆环里。初始状态弹簧56处于收缩状态，活动扣55在弹簧56的拉力作用下和固定扣54相贴合，当挂载盘53被压向固定盘51时，榫头58将固定扣54和活动扣55撑开，在榫头58穿过固定扣54和活动扣55时弹簧56又拉动活动扣55和固定扣54贴紧，此时挂载盘53和固定盘51被连接在一起。当需要将挂载盘53取下时只需要将调节盘52旋转一定角度，调节盘52带动中心柱59转动，中心柱59带动活动扣55转动，活动扣55和固定扣54脱离，挂载盘53就可以取下了。通过这种设计实现了挂载盘53的快拆拼接，将不同的挂钩和挂载盘53相连接，在不同的应用场合可以快速进行更换，从而实现了挂载组件5的模块化替换。

如图11所示，榫头58上设置有倒钩581。当榫头58被压入活动扣55和固定扣54中间后，若在挂载盘53上挂上物品，则榫头58会被向下拉，榫头58上的倒钩581会反扣在活动扣55和固定扣54的外侧，这一设置保证了当无人机上挂载有物品时固定扣54和活动扣55是无法分离的，保证了无人机挂载的安全性。

本发明的工作原理：无人机从储存状态取出时需要将各个组件通过螺钉拼装起来，挂载组件5的安装只需要将榫头58插入到固定扣54和活动扣55中间，在挂有物品的状态下榫头58的倒钩581会将固定扣54和活动扣55自锁。驱动组件2的膨胀圈24会在旋转过程中吸收驱动电机21的热量将内齿圈25撑大，从而将内齿圈25和外齿圈31之间的配合关系变成过盈配合，定位销27也会在旋转的惯性作用下对外齿圈31进行轴向定位，以保证飞行的平稳性，本发明针对雨天设计的雨天专用旋翼会引导雨滴从旋翼33后方沿着倾斜向下的方向流出，从而减小无人机动能的损失，同时气流在流过气流腔体335时下壁面的气体流速更大，上壁面的气体流速更小，上壁面的压强会大于下壁面的压强，气流腔体335会获得一个较小的升力，进一步的减小无人机的损耗。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。