无人车的驾驶模式切换方法、装置、电子设备和介质

技术领域

本公开的实施例涉及自动驾驶技术领域，具体涉及无人车的驾驶模式切换方法、装置、电子设备和介质。

背景技术

现在无人车常常不能覆盖所有驾驶场景，在缺少地图的区域、路况复杂等情况下常常需要人工介入自动驾驶。若要切换控制者，首先需要高优先级控制者释放权限，车辆要临时进入停止状态，之后新的控制者请求权限，车辆才能进一步行动。车辆权限切换流程过于复杂，且每次切换控制者都有一段时间的无控制状态，车辆不得不驻车，为用户带来了不良的用户体验。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了无人车的驾驶模式切换方法、装置、电子设备和介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种无人车的驾驶模式切换方法，该方法包括：对驾驶模式的权限按照高低进行划分；发起驾驶模式切换指令，其中，所述驾驶模式切换指令用于将当前驾驶模式切换为目标驾驶模式；当前驾驶模式请求释放权限给目标驾驶模式；比较所述目标驾驶模式与所述当前驾驶模式的权限；若所述目标驾驶模式的权限高于所述当前驾驶模式，控制所述无人车从所述当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式；若所述目标驾驶模式的权限低于所述当前驾驶模式，等待所述目标驾驶模式就绪；在所述目标驾驶模式就绪后，所述当前驾驶模式的权限释放，所述无人车从当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种无人车的驾驶模式切换装置，装置包括：划分单元，被配置成对驾驶模式的权限按照高低进行划分；指令发起单元，被配置成发起驾驶模式切换指令，其中，所述驾驶模式切换指令用于将当前驾驶模式切换为目标驾驶模式；权限释放单元，被配置成当前驾驶模式请求释放权限给目标驾驶模式；比较单元，被配置成比较所述目标驾驶模式与所述当前驾驶模式的权限；控制单元，被配置成若所述目标驾驶模式的权限高于所述当前驾驶模式，控制所述无人车从所述当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式；等待单元，被配置成若所述目标驾驶模式的权限低于所述当前驾驶模式，等待所述目标驾驶模式就绪；切换单元，被配置成在所述目标驾驶模式就绪后，所述当前驾驶模式的权限释放，所述无人车从当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现如第一方面中所描述的方法。

本公开的上述各个实施例中的一个实施例具有如下有益效果：通过对驾驶模式的权限按照高低进行划分，由此，可以得到无人车在驾驶模式切换时清晰的切换逻辑。然后，将驾驶模式切换指令中的目标驾驶模式和当前驾驶模式的权限进行比较。之后，对驾驶模式进行切换。本实施例公开的方法在行驶过程中不需要将无人车临时进入停止状态即可实现控制权的切换，且在目标驾驶模式准备就绪时进行切换，避免了无人车在切换控制权时造成的无人车无监管情况，使控制权过度更加平顺。大大提高了用户在控制无人车切换控制权过程中的安全性和便捷性，侧面提高用户体验。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的一些实施例的无人车的驾驶模式切换方法的一个应用场景的示意图；

图2是根据本公开的无人车的驾驶模式切换方法的一些实施例的流程图；

图3是根据本公开的无人车的驾驶模式切换装置的一些实施例的结构示意图；

图4是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1是根据本公开一些实施例的无人车的驾驶模式切换方法的一个应用场景的示意图。

在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以对驾驶模式的权限按照高低进行划分，如附图标记102所示。然后，计算设备101可以发起驾驶模式切换指令103。再然后，计算设备101可以控制当前驾驶模式请求释放权限给目标驾驶模式，如附图标记104所示。之后，计算设备101可以比较所述目标驾驶模式与所述当前驾驶模式的权限，如附图标记105所示。若所述目标驾驶模式的权限高于所述当前驾驶模式，计算设备101可以控制所述无人车从所述当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式，如附图标记106所示。若所述目标驾驶模式的权限低于所述当前驾驶模式，等待所述目标驾驶模式就绪，如附图标记107所示。在所述目标驾驶模式就绪后，所述当前驾驶模式的权限释放，所述无人车从当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式。

需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。

应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。

继续参考图2，示出了根据本公开的无人车的驾驶模式切换方法的一些实施例的流程200。该方法可以由图1中的计算设备101来执行。该无人车的驾驶模式切换方法，包括以下步骤：

步骤201，对驾驶模式的权限按照高低进行划分。

在一些实施例中，无人车的驾驶模式切换方法的执行主体(如图1所示的计算设备101)可以对驾驶模式的权限按照高低进行划分。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述驾驶模式包括以下至少一项：本地遥控器控制驾驶模式，远程驾驶模式，自动驾驶模式。作为示例，上述执行主体可以对驾驶模式的权限高低划分为本地遥控器控制驾驶模式、远程驾驶模式、自动驾驶模式。

步骤202，发起驾驶模式切换指令。

在一些实施例中，上述执行主体可以通过无线连接方式发起上述驾驶模式切换指令。上述驾驶模式切换指令用于将当前驾驶模式切换为目标驾驶模式。

需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB(ultra wideband)连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

步骤203，当前驾驶模式请求释放权限给目标驾驶模式。

在一些实施例中，上述执行主体可以控制上述当前驾驶模式请求释放权限给上述目标驾驶模式。

步骤204，比较所述目标驾驶模式与所述当前驾驶模式的权限。

在一些实施例中，上述执行主体可以比较上述目标驾驶模式和上述当前驾驶模式的权限的高低。作为示例，上述目标驾驶模式可以是“远程驾驶模式”，上述当前驾驶模式可以是“自动驾驶模式”。由此，上述执行主体可以确定上述目标驾驶模式的权限高于上述当前驾驶模式的权限。

步骤205，若所述目标驾驶模式的权限高于所述当前驾驶模式，控制所述无人车从所述当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式。

在一些实施例中，若上述目标驾驶模式的权限高于上述当前驾驶模式的权限，上述执行主体可以控制上述无人车从上述当前驾驶模式切换为上述目标驾驶模式。

步骤206，若所述目标驾驶模式的权限低于所述当前驾驶模式，等待所述目标驾驶模式就绪。

在一些实施例中，若上述目标及时模式的权限低于上述当前驾驶模式，上述执行主体可以控制上述无人车等待上述目标驾驶模式就绪。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括：在上述等待上述目标模式就绪过程中，上述当前驾驶模式的权限无法释放。

步骤207，在所述目标驾驶模式就绪后，所述当前驾驶模式的权限释放，所述无人车从当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式。

在一些实施例中，在上述目标驾驶模式就绪后，上述执行主体可以控制上述当前驾驶模式的权限释放，控制上述无人车从上述当前驾驶模式切换为上述目标驾驶模式。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括：若所述目标驾驶模式为本地遥控器控制驾驶模式，检测用户针对所述无人车的本地遥控器的操作行为；对所述操作行为进行行为识别，得到行为识别结果；基于所述行为识别结果，控制所述无人车行进。作为示例，上述本地遥控器可以是方向盘。作为示例，响应于检测到用户针对方向盘的左转行为，上述执行主体可以对上述左转行为进行识别，得到识别结果“控制无人车左转”。然后，上述执行主体可以控制无人车左转。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括：若所述目标驾驶模式为远程驾驶模式，接收所述用户针对所述无人车对应的目标控制设备中输入的指令；基于所述指令，控制所述无人车行进。上述目标控制设备可以是手机或平板电脑等电子设备。上述指令可以是用于对无人车的状态进行调整的信息。作为示例，上述指令可以是“启动引擎，调整速度为40km/h”，上述执行主体可以控制无人车开启驾驶模型，以及将速度调整为40km/h。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括：若所述目标驾驶模式为自动驾驶模式，接收所述用户针对所述无人车的语音行驶指令；对所述语音行驶指令进行识别，得到识别结果；基于所述识别结果，控制所述无人车行进。这里，上述语音驾驶指令可以是用户针对上述无人车发出的行驶语音，语音驾驶指令中可以包括当前位置信息、目的地信息、速度信息。上述识别可以是将语音信息转化为文字信息的方法。作为示例，识别结果可以是“从当前位置出发，以50km/h的速度去XXX路123号”。上述执行主体可以控制上述无人车开启驾驶模式，以及控制上述无人车以50km/h的速度向目的地行驶。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述方法还包括：生成用于表征驾驶模式切换成功的语音提示信息；将上述语音提示信息传输至上述无人车中具有播放功能的电子设备，以及控制所述电子设备播放上述语音提示信息。

本公开的上述各个实施例中的一个实施例具有如下有益效果：通过对驾驶模式的权限按照高低进行划分，由此，可以得到无人车在驾驶模式切换时清晰的切换逻辑。然后，将驾驶模式切换指令中的目标驾驶模式和当前驾驶模式的权限进行比较。之后，对驾驶模式进行切换。本实施例公开的方法在行驶过程中不需要将无人车临时进入停止状态即可实现控制权的切换，且在目标驾驶模式准备就绪时进行切换，避免了无人车在切换控制权时造成的无人车无监管情况，使控制权过度更加平顺。大大提高了用户在控制无人车切换控制权过程中的安全性和便捷性，侧面提高用户体验。另外，由于在复杂场景下工作人员操作的安全性更高，因此，本实施例公开的方法中驾驶模式的权限是按照工作人员操作的参与程度或准确程度来划分的。作为示例，本地遥控器控制驾驶模式为工作人员自行控制无人车所以权限级别最高，工作人员离车较近，便于根据当时环境准确操作无人车，远程驾驶模式只需工作人员发送控制命令来控制无人车所以权限次高，自动驾驶模式为无人驾驶状态，不需要工作人员参与控制，所以权限最低。驾驶模式由权限低到权限高的方式切换由于工作人员的参与程度变高，所以可以直接切换。驾驶模式由权限高到权限低的方式切换由于工作人员的参与程度变低，为避免切换过程中出现错误而影响无人车的安全系数，所以需要等待目标驾驶模式准备就绪再进行切换以提高安全性，等待过程中，高权限驾驶模式不能释放权限，车辆控制权扔停留在当前驾驶模式下，从而避免了车辆失去控制，控制权“真空”。

进一步参考图3，作为对上述各图上述方法的实现，本公开提供了一种无人车的驾驶模式切换装置的一些实施例，这些装置实施例与图2上述的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图3所示，一些实施例的无人车的驾驶模式切换装置300包括：划分单元301、指令发起单元302、权限释放单元303、比较单元304、控制单元305、等待单元306、切换单元307。其中，划分单元301，被配置成对驾驶模式的权限按照高低进行划分；指令发起单元302，被配置成发起驾驶模式切换指令，其中，所述驾驶模式切换指令用于将当前驾驶模式切换为目标驾驶模式；权限释放单元303，被配置成当前驾驶模式请求释放权限给目标驾驶模式；比较单元304，被配置成比较所述目标驾驶模式与所述当前驾驶模式的权限；控制单元305，被配置成若所述目标驾驶模式的权限高于所述当前驾驶模式，控制所述无人车从所述当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式；等待单元306，被配置成若所述目标驾驶模式的权限低于所述当前驾驶模式，等待所述目标驾驶模式就绪；切换单元307，被配置成在所述目标驾驶模式就绪后，所述当前驾驶模式的权限释放，所述无人车从当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，无人车的驾驶模式切换装置300被进一步配置成：在所述等待所述目标驾驶模式就绪过程中，所述当前驾驶模式的权限无法释放。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述驾驶模式包括以下至少一项：本地遥控器控制驾驶模式，远程驾驶模式，自动驾驶模式。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，无人车的驾驶模式切换装置300被进一步配置成：若所述目标驾驶模式为本地遥控器控制驾驶模式，检测用户针对所述无人车的本地遥控器的操作行为；对所述操作行为进行行为识别，得到行为识别结果；基于所述行为识别结果，控制所述无人车行进。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，无人车的驾驶模式切换装置300被进一步配置成：若所述目标驾驶模式为远程驾驶模式，接收所述用户针对所述无人车对应的目标控制设备中输入的指令；基于所述指令，控制所述无人车行进。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，无人车的驾驶模式切换装置300被进一步配置成：若所述目标驾驶模式为自动驾驶模式，接收所述用户针对所述无人车的语音行驶指令；对所述语音行驶指令进行识别，得到识别结果；基于所述识别结果，控制所述无人车行进。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，无人车的驾驶模式切换装置300被进一步配置成：生成用于表征驾驶模式切换成功的语音提示信息；将所述语音提示信息传输至所述无人车中具有播放功能的电子设备，以及控制所述电子设备播放所述语音提示信息。

可以理解的是，该装置300中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置300及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图4，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备(例如图1中的计算设备101)400的结构示意图。图4示出的服务器仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图4所示，电子设备400可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)401，其可以根据存储在只读存储器(ROM)402中的程序或者从存储装置408加载到随机访问存储器(RAM)403中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 403中，还存储有电子设备400操作所需的各种程序和数据。处理装置401、ROM 402以及RAM403通过总线404彼此相连。输入/输出(I/O)接口405也连接至总线404。

通常，以下装置可以连接至I/O接口405：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置406；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置407；包括例如磁带、硬盘等的存储装置408；以及通信装置409。通信装置409可以允许电子设备400与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图4示出了具有各种装置的电子设备400，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图4中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置409从网络上被下载和安装，或者从存储装置408被安装，或者从ROM 402被安装。在该计算机程序被处理装置401执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述装置中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：对驾驶模式的权限按照高低进行划分；发起驾驶模式切换指令，其中，所述驾驶模式切换指令用于将当前驾驶模式切换为目标驾驶模式；当前驾驶模式请求释放权限给目标驾驶模式；比较所述目标驾驶模式与所述当前驾驶模式的权限；若所述目标驾驶模式的权限高于所述当前驾驶模式，控制所述无人车从所述当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式；若所述目标驾驶模式的权限低于所述当前驾驶模式，等待所述目标驾驶模式就绪；在所述目标驾驶模式就绪后，所述当前驾驶模式的权限释放，所述无人车从当前驾驶模式切换为所述目标驾驶模式。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括划分单元、指令发起单元、权限释放单元、比较单元、控制单元、等待单元和切换单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，划分单元还可以被描述为“对驾驶模式的权限按照高低进行划分的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。