一种人工智能自动避障行走底盘

技术领域

本发明涉及行走底盘技术领域，具体为一种人工智能自动避障行走底盘。

背景技术

在许多的行业和领域中，多需要进行物品的转移。例如在工厂中，需要将工件从一处加工地点转运至下一处的加工地点。通常改工件的转移的路径为固定方式，采用人力的方式不利于节约人力成本。故需要一种自动转运的装置，实现工件无人化配送，但是配送的路径上存在障碍物时，需要转运装置均有自动避障的能力。同时该装置，还可以在其他环境中使用。

申请人在申请本发明时，经过检索，发现中国专利公开了一种“人工智能自动避障行走底盘”，其申请号为“201911365547.0”，该专利主要通过抬高整个底盘的高度，实现躲避障碍物。但是，底盘负载过大时，底盘的举升难度增大，同时避障的耗能大，同时举升过后，使得底盘的整体重心上升，底盘的稳定性变差，安全性降低。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种人工智能自动避障行走底盘，解决了现有装置采用举升的方式避障安全性差的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种人工智能自动避障行走底盘，包括放置平台，所述放置平台的下端边缘固定连接有滑道，所述滑道的侧壁固定连接有轮齿，所述滑道的内部设置有滑动平台，所述滑动平台包括壳体，所述壳体的内部固定连接有驱动电机，所述驱动电机的一端延伸设置有电机轴，且电机轴的侧壁固定连接有齿轮，所述齿轮和轮齿相互啮合，所述壳体上设置有监测模块；

所述放置平台的下端面等角度固定连接有若干支撑腿，所述支撑腿包括第一固定件和第二固定件，所述第二固定件上设置有支撑柱，所述支撑柱的侧壁固定连接有支撑凸块，所述支撑柱的下端固定连接有支架，所述支架的内部设置有滚轮；

所述第一固定件上转动连接有电动缸，所述电动缸的一端延伸设置有伸缩杆，所述伸缩杆的另一端和支撑柱的中部滑动连接。

优选的，所述放置平台的上端边缘设置有固定孔，所述放置平台的上端设置有挡杆，所述挡杆的下端和固定孔配合。

优选的，所述滑道的内部设置有滑轨，所述壳体的下端设置有第一滑槽，所述滑轨和第一滑槽配合。

优选的，所述壳体的上端对称设置有挡块和弹簧，所述弹簧的一端和壳体固定连接，所述弹簧的另一端和挡块固定连接。

优选的，所述第二固定件的上端和放置平台的下端固定连接，所述第二固定件上设置有轴孔，所述轴孔的形状为直槽口，所述轴孔中穿插设置有第三轴，所述第三轴贯穿支撑柱。

优选的，所述第一固定件的上端和放置平台的下端固定连接，所述第一固定件上贯穿设置有第二轴，所述第二轴贯穿电动缸。

优选的，所述支撑柱的中部设置有第二滑槽，所述伸缩杆的一端固定连接有第四轴，所述第四轴和第二滑槽滑动配合。

优选的，所述滚轮的内部设置有轮毂电机，所述轮毂电机的两端均延伸设置有第一轴，所述第一轴承贯穿支架。

(三)有益效果

本发明提供了一种人工智能自动避障行走底盘。具备以下有益效果：

1、本发明，设置有滑道和滑动平台，可以为单个监测装置提供无死角监控，使用单个监控装置可以降低装置的成本，同时滑道中可以搭载多个互动平台，可以提高装置获取周围信息，同时滑动平台上设置有挡块和弹簧，可以降低滑动平台之间发生碰撞程度。

2、本发明，设置有多根支撑腿，在遇到障碍物时，可针对性收起支撑柱，在不改变装置高度情况下来躲避障碍物，提高装置使用的安全性。

3、本发明，第二固定件和支撑腿支架通过支撑凸块进行力的传递，减少第三轴处的磨损，提高装置的使用寿命。

4、本发明，在放置平台上设置有固定孔和挡杆，根据转移物品，采用挡杆对物品的限位固定。

附图说明

图1为本发明的立体示意图；

图2为本发明的滑动平台处结构示意图；

图3为本发明的滑动平台一侧立体示意图；

图4为本发明的滑动平台另一侧立体示意图；

图5为本发明的支撑腿立体示意图；

图6为本发明的第二固定件的立体示意图。

其中，1、支撑腿；2、放置平台；3、挡杆；4、固定孔；5、轮齿；6、滑道；7、滑动平台；8、滑轨；9、驱动电机；10、齿轮；11、壳体；12、弹簧；13、第一滑槽；14、挡块；15、监测模块；16、第一轴；17、轮毂电机；18、支架；19、滚轮；20、伸缩杆；21、第一固定件；22、第二轴；23、电动缸；24、第二固定件；25、第三轴；26、支撑凸块；27、支撑柱；28、第二滑槽；29、第四轴；30、轴孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例：

如图1-6所示，本发明实施例提供一种人工智能自动避障行走底盘，包括放置平台2，放置平台2用于放置转移的物品，放置平台2的下端边缘固定连接有滑道6，放置平台2为圆形，即边缘设的滑道6为环形，滑道6的侧壁固定连接有轮齿5，故设置的轮齿5呈圆形排列，滑道6的内部设置有滑动平台7，滑动平台7可在滑道6中滑动，且环形的滑道6可谓滑动平台7提供360°的滑动空间，滑动平台7包括壳体11，壳体11的内部固定连接有驱动电机9，驱动电机9的一端延伸设置有电机轴，且电机轴的侧壁固定连接有齿轮10，齿轮10和轮齿5相互啮合，启动驱动电机9，齿轮10转动，且齿轮10和轮齿5啮合，故齿轮10转动时，驱动滑动平台7在滑道6中滑动，改变滑动平台7的位置，滑道6的内部设置有滑轨8，壳体11的下端设置有第一滑槽13，滑轨8和第一滑槽13配合，滑轨8和第一滑槽13的设置，使得滑动平台7滑动更加顺畅，减少摩擦。

壳体11上设置有监测模块15，监测模块15用于对装置周围的物体进行建模，使得在终端电脑处规划装置移动的路径，同时监测模块15可以采用摄像头或者激光雷达，用于装置获取周围的物体的信息，将监测模块15设置在滑动平台7上，可使得监测模块15无死角获得装置周围的情况，同时在仅设置一个滑动平台7下，装置也能获得足够的信息，进行路径的规划。

壳体11的上端对称设置有挡块14和弹簧12，弹簧12的一端和壳体11固定连接，弹簧12的另一端和挡块14固定连接，设置挡块14和弹簧12的目的时，当装置设置有若干滑动平台7时，减少滑动平台7之间碰撞的损坏程度，同时设置的多个滑动平台7可以提高装置对周围信息的获速度，提高物品转运效率。

放置平台2的下端面等角度固定连接有若干支撑腿1，设置多根支撑腿1可以提高装置的稳定性以及负重能力，支撑腿1包括第一固定件21和第二固定件24，第二固定件24上设置有支撑柱27，支撑柱27的侧壁固定连接有支撑凸块26，在支撑柱27为竖直状态下，第二固定件24的下端接触和支撑凸块26的上端面接触，此时放置平台2对第二固定件24的作用力，通过支撑凸块26作用于支撑柱27，第二固定件24的上端和放置平台2的下端固定连接，第二固定件24上设置有轴孔30，轴孔30的形状为直槽口，轴孔30中穿插设置有第三轴25，第三轴25贯穿支撑柱27，设置轴孔30的目的时，在支撑柱27为竖直状态下时，支撑柱27具有一个上下活动的空间，即第二固定件24的传递的力通过支撑凸块26作用于支撑柱27上，对第三轴25处不会有作用力的产生，即减少第三轴25处的磨损，用于提高装置的使用寿命。

支撑柱27的下端固定连接有支架18，支架18的内部设置有滚轮19，滚轮19在安装时，确保滚轮19均在同一个方向上，滚轮19的内部设置有轮毂电机17，轮毂电机17的两端均延伸设置有第一轴16，第一轴承16贯穿支架18，轮毂电机17工作，用于装置的移动，联动控制各个轮毂电机17的转速和转向，用于控制装置的移动状态。

第一固定件21上转动连接有电动缸23，电动缸23的一端延伸设置有伸缩杆20，伸缩杆20的另一端和支撑柱27的中部滑动连接，第一固定件21的上端和放置平台2的下端固定连接，第一固定件21上贯穿设置有第二轴22，第二轴22贯穿电动缸23，支撑柱27的中部设置有第二滑槽28，伸缩杆20的一端固定连接有第四轴29，第四轴29和第二滑槽28滑动配合，电动缸23动作，伸缩杆20缩回时，则支撑柱27为折叠状态，当伸缩杆20完全伸出后，支撑柱27呈竖直支撑的状态。

放置平台2的上端边缘设置有固定孔4，放置平台2的上端设置有挡杆3，挡杆3的下端和固定孔4配合，在放置平台2上放置物品后，根据放置物品在固定孔4中插入挡杆3，并采用绳索绑缚放置的物品，绳索的断头绑缚在挡杆3上，利于物品的固定。

工作原理：本发明使用时，在放置平台2上放置物品后，根据放置物品在固定孔4中插入挡杆3，并使用绳索进行物品的固定；

启动驱动电机9，通过齿轮10和轮齿5的啮合，滑动平台7在滑道6中移动，同时监测模块15获取装置周围的信息，当遇到的障碍物高度能够允许装置通过时，且障碍物对一个支撑腿1造成阻挡时，启动电动缸23，伸缩杆20缩回，同时支撑柱27折叠，对障碍物进行躲避处理，装置越过障碍物后，电动缸23再次工作，伸缩杆20伸出，支撑柱27再次回到竖直支撑状态下，当遇到的障碍物无法越过时，联动控制轮毂电机17，改变装置的前进路线。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。