路径规划方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着机器人技术领域的不断发展，各种各样的机器人已普遍运用在各行各业，甚至于我们的日常生活中。

现有技术在进行机器人的路径规划时，通常较多的考虑行驶路径的距离因素，但机器人运行过程中的实际运行场景是多变的，机器人无法根据不断变化的运行场景自适应的调整行驶路径，从而导致机器人的工作效率较低。

发明内容

本发明提供了一种路径规划方法、装置、设备及存储介质，以提高机器人的工作效率。

根据本发明的一方面，提供了一种路径规划方法，所述方法由机器人执行，该方法包括：

获取当前位置的路径点信息，并将所述路径点信息发送至服务器，供所述服务器根据所述路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；

获取服务器发送的目标地图文件，根据所述目标地图文件，确定目标行驶路径。

根据本发明的另一方面，提供了一种路径规划方法，应用于服务器，该方法包括：

获取至少一个机器人发送的路径点信息，根据所述路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；

将所述目标地图文件发送至所述机器人。

根据本发明的另一方面，提供了一种路径规划装置，所述装置由机器人执行，该装置包括：

路径点信息获取模块，用于获取当前位置的路径点信息，并将所述路径点信息发送至服务器，供所述服务器根据所述路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；

目标行驶路径确定模块，用于获取服务器发送的目标地图文件，根据所述目标地图文件，确定目标行驶路径。

根据本发明的另一方面，提供了一种路径规划装置，应用于服务器，该装置包括：

目标地图文件确定模块，用于获取至少一个机器人发送的路径点信息，根据所述路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；

目标地图文件发送模块，用于将所述目标地图文件发送至所述机器人。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的路径规划方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的路径规划方法。

本发明实施例方案通过获取当前位置的路径点信息，并将路径点信息发送至服务器，供服务器根据路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；获取服务器发送的目标地图文件，根据目标地图文件，确定目标行驶路径。上述方案通过至少一个机器人获取路径点信息，并将路径点信息上报至服务器，由服务器实时更新目标地图文件，目标地图文件基于场景下的所有机器人提供的路径点信息不断更新，提高了目标地图文件的准确性。并且，随着场景的动态变化，如障碍物的动态增加和减少以及网络强度稳定性等动态变化因素，目标地图文件能够不断进行更新，从而保证了机器人每一次根据目标地图文件确定的目标行驶路径为最优行驶路径，进而提高了机器人的工作效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种路径规划方法的流程图；

图2是根据本发明实施例二提供的一种路径规划方法的流程图；

图3是根据本发明实施例三提供的一种路径规划方法的流程图；

图4是根据本发明实施例四提供的一种路径规划装置的结构示意图；

图5是根据本发明实施例五提供的一种路径规划装置的结构示意图；

图6是实现本发明实施例的路径规划方法的场景图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“候选”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供了一种路径规划方法的流程图，本实施例可适用于对机器人进行路径规划的情况，本发明实施例的技术方案由机器人执行，具体可以应用在至少两个机器人存在的应用场景中，例如可以应用在存在多个机器人的机器人送餐场景中。各机器人可以与本地服务器或云服务器进行通讯，实现数据发送和数据接收。

本发明的方法可以由路径规划装置来执行，该路径规划装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该路径规划装置可配置于机器人中。如图1所示，该方法包括：

S110、获取当前位置的路径点信息，并将路径点信息发送至服务器，供服务器根据路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件。

其中，路径点信息可以包括当前位置坐标、障碍物数据和当前网络强度等。当前位置坐标可以是当前位置的经纬度坐标。

障碍物数据可以是障碍物所在路段的起始点位至终止点位的路径数据，其中，该路径数据中包括用于描述障碍物边沿的数据。例如，机器人所在路段的起始点位为A点位，终止点位为B点位，机器人在路段AB行驶过程中探测到障碍物a，则障碍物数据即为路段AB的路径数据，其中，路段AB的路径数据中包括用于描述障碍物a的障碍物边沿的数据。

当前网络强度可以包括当前位置的网络类型和信号强度。其中，网络类型可以包括2G网络、3G网络、4G网络、5G网络和WiFi(Wireless Fidelity，无线通信技术)网络。信号强度可以是不同网络类型对应的信号格数。其中，信号强度可以包括无信号、1格信号、2格信号、3格信号和满格信号等。

示例性的，获取路径点信息的位置可以由相关技术人员预先设定，例如，可以预先设定机器人获取位置坐标和网络强度的时间周期，例如，时间周期可以为5秒，即机器人可以每5秒获取一次位置坐标和网络强度，每间隔5秒机器人所在路径中的位置即为机器人的当前位置。

可选的，还可以预先设定机器人获取路径点信息的预设点位坐标，该预设点位坐标即为当前位置坐标；当机器人行驶至预设点位坐标的位置处时，机器人记录当前位置坐标，并获取当前位置坐标下的当前网络强度。

示例性的，机器人对障碍物数据的获取可以是机器人在行驶路径行驶的过程中，探测到有障碍物时，获取障碍物数据。即机器人探测到有障碍物存在的位置即为当前位置。可选的，机器人可以在探测到有障碍物，并获取障碍物数据的同时，获取当前位置坐标和当前网络强度。

其中，当前地图文件可以是服务器内当前存储的地图文件；目标地图文件可以是服务器根据内部已有的当前地图文件，基于各机器人发送的路径点信息，将获取到的路径点信息合并至当前地图文件后得到的地图文件。当前地图文件和/或目标地图文件可以是包括障碍物数据、网络强度和位置坐标等数据的一个地图文件。也可以是包括障碍物数据、网络强度和位置坐标的多个地图文件；其中，多个地图文件可以分别是包括障碍物数据的地图文件，包括网络强度的地图文件，以及包括位置坐标的地图文件等。

示例性的，各机器人可以随时将获取到的路径点信息上报至服务器，服务器在获取到机器人上报的路径点信息后，根据路径点信息，对当前地图文件进行更新，例如，对当前地图文件进行合并、修改等，并将更新后的地图文件作为目标地图文件，同时，将目标地图文件发送至各机器人。

需要说明的是，若服务器在同一时刻获取到至少两个机器人发送的路径点信息，则服务器根据接收到的路径点信息的先后顺序，依次进行当前地图文件的更新操作。可选的，还可以预先设定机器人的处理优先级，即当服务器同时获取到至少两个机器人发送的路径点信息时，优先处理优先级较高的机器人发送的路径点信息。

示例性的，若服务器同时获取到至少两个路径点信息，则服务器可以依次根据获取到的至少两个路径点信息，对当前地图文件进行更新，直至将至少两个路径点信息均合并至当前地图文件中后，得到目标地图文件，并将目标地图文件发送至机器人。例如，服务器同时获取到路径点信息A和路径点信息B，则服务器首先根据路径点信息A，基于当前地图文件，得到候选地图文件；服务器再根据路径点信息B，基于候选地图文件，得到目标地图文件，再将目标地图文件发送至各机器人。可选的，服务器还可以将根据路径点信息A，基于当前地图文件得到的第一目标地图文件发送至各机器人；再根据路径点信息B，基于第一目标地图文件，得到第二目标地图文件发送至各机器人。即，服务器每更新一次地图文件，都将更新后的地图文件作为目标地图文件发送至各机器人。

需要说明的是，若获取到的路径点信息为障碍物数据，则根据障碍物数据，对当前地图文件进行合并，确定目标地图文件的方式可以为：将获取到的障碍物数据中的起始点位至终止点位的路径数据，与当前地图文件中与障碍物数据中的起始点位和终止点位对应的路径数据抽出进行信息比对，并将比对不一致的部分更新至当前地图文件中，从而得到目标地图文件。

可选的，服务器向各机器人传输目标地图文件的方式可以是通过MQTT(MessageQueuing Telemetry Transport，消息队列遥测传输)协议进行传输。

S120、获取服务器发送的目标地图文件，根据目标地图文件，确定目标行驶路径。

其中，目标行驶路径可以是从至少一个候选行驶路径中确定的最优行驶路径。候选行驶路径可以是在机器人运行场景中，从机器人行驶的起始位置处可到达终点位置处的至少一条行驶路径。

示例性的，机器人可以根据目标地图文件，确定候选行驶路径中各障碍物的存在情况，从而确定目标行驶路径。例如，可以从候选行驶路径中选取不存在障碍物或者障碍物数量较少的候选行驶路径作为目标行驶路径。可选的，还可以根据目标地图文件确定候选行驶路径中障碍物存在情况、候选行驶路径的路径长度以及候选行驶路径的网络强度，共同确定目标行驶路径。具体可以是为障碍物存在情况等因素预先设置不同的权重值，根据各候选行驶路径的各因素对应的权重值，确定目标行驶路径。

需要说明的是，为减轻服务器的负载负担，提高服务器的工作效率，可以由机器人根据获取的路径点信息确定目标地图文件。

在一个可选实施例中，在获取当前位置的路径点信息之后，还包括：获取服务器中当前地图文件的当前状态；当前状态包括修改状态和等待状态；若当前状态为等待状态，则将当前地图文件的当前状态设置为修改状态，并获取当前地图文件；根据路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；将目标地图文件上传至服务器，将当前地图文件的当前状态设置为等待状态，并根据目标地图文件，确定目标行驶路径。

其中，服务器中当前地图文件的当前状态可以是服务器中的当前地图文件是否正在被机器人修改的状态。若服务器的当前地图文件正在被修改，则服务器中当前地图文件的当前状态为修改状态；若当前并未存在机器人对服务器的当前地图文件进行修改，则服务器中当前地图文件的当前状态为等待状态。其中，当前地图文件可以是服务器中存储的最新版本的地图文件。

当前机器人每次获取到路径点信息之后，需要向服务器获取服务器中存储的当前地图文件，从而保证机器人是根据路径点信息，基于最新版本的地图文件，合并更新得到的目标地图文件。并且，当前机器人将得到的目标地图文件发送至服务器，服务器将获取到的目标地图文件进行存储，并将获取到的目标地图文件发送至其他机器人，从而保证了机器人与服务器之间的地图文件的同步更新。

示例性的，可以由相关技术人员预先设定能够表征服务器中当前地图文件的当前状态的关键字标识。例如，设定关键字标识为0时，表示当前地图文件的当前状态为等待状态；设定关键字标识为1时，表示当前地图文件的当前状态为修改状态。当前机器人在获取到路径点信息后，获取服务器的关键字标识。若关键字标识为0，则可以确定当前地图文件的当前修改状态为等待状态，则当前机器人将关键字标识设置为1，同时获取当前地图文件。当前机器人根据获取到的当前地图文件和路径点信息，确定目标地图文件，并将目标地图文件上传至服务器。同时，将当前地图文件的关键字标识设置为0，表示当前机器人已上传完毕，服务器的当前地图文件的当前状态变为等待状态。

若关键字标识为1，则可以确定当前地图文件的当前状态为修改状态，即正在由其他机器人对当前地图文件进行修改，则当前机器人可以持续等待预设时间，若当前机器人在预设时间内获取到了当前地图文件，则根据获取到的当前地图文件和路径点信息，确定目标地图文件。若当前机器人在预设时间内未获取到当前地图文件，则当前机器人可以在定时查询服务器的当前地图文件的当前状态。其中，预设时间可以由相关技术人员进行预先设定，例如，预设时间可以是5秒。

可选的，在当前机器人检测到当前状态为等待状态，则将当前地图文件的当前状态设置为修改状态，并获取当前地图文件之后，当前机器人与服务器同时启动定时功能，在达到预设的定时时长后，当前服务器自动将当前地图文件的当前状态更改为等待状态，避免了正在对当前地图文件进行修改的当前机器人发生故障，从而导致其他机器人无法获取当前地图文件的情况发生。其中，定时时长可以由相关技术人员，根据历史时间周期内当前机器人确定目标地图文件所消耗的平均时长进行预先设定。例如，预设的定时时间可以是5分钟。当当前机器人达到预设的定时时长后，重新获取服务器当前地图文件的当前状态，并重新获取当前地图文件。

本可选实施例方案通过由服务器确定目标行驶路径，并在确定过程中，判断服务器的当前地图文件的当前状态，根据当前状态确定是否获取服务器的当前地图文件，避免了当前机器上获取当前地图文件的过程中有其他机器人正在修改当前地图文件，从而导致当前机器人获取的当前地图文件不是最新版本的地图文件，并且，防止当前机器人在上报目标地图文件的过程中覆盖其他机器人正在修改的当前地图文件。此外，由服务器确定目标行驶路径的方式，减轻了服务器的负载负担，提高了服务器的工作效率。

本发明实施例方案通过获取当前位置的路径点信息，并将路径点信息发送至服务器，供服务器根据路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；获取服务器发送的目标地图文件，根据目标地图文件，确定目标行驶路径。上述方案通过至少一个机器人获取路径点信息，并将路径点信息上报至服务器，由服务器实时更新目标地图文件，目标地图文件基于场景下的所有机器人提供的路径点信息不断更新，提高了目标地图文件的准确性。并且，随着场景的动态变化，如障碍物的动态增加和减少以及网络强度稳定性等动态变化因素，目标地图文件能够不断进行更新，从而保证了机器人每一次根据目标地图文件确定的目标行驶路径为最优行驶路径，进而提高了机器人的工作效率。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的一种路径规划方法的流程图，本实施例在上述各技术方案的基础上，进行了优化改进。

进一步的，所述路径点信息包括费力系数；相应的，将步骤“根据目标地图文件，确定目标行驶路径”细化为“根据目标地图文件中的障碍物信息，基于预设的路径规划算法，确定至少一条候选行驶路径；根据目标地图文件中任一位置的费力系数和网络强度，确定候选行驶路径中的至少一个路径点的费力系数信息和网络强度信息；根据候选行驶路径的路径长度，以及候选行驶路径中至少一个路径点的费力系数信息和网络强度信息，基于预设权重值，确定候选行驶路径的权重结果；根据候选行驶路径的权重结果，从候选行驶路径中确定目标行驶路径。”以完善对目标行驶路径的确定方式。

如图2所示，该方法包括以下具体步骤：

S210、获取当前位置的路径点信息，并将路径点信息发送至服务器，供服务器根据路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件。

其中，路径点信息可以包括当前位置坐标、障碍物数据和当前网络强度。示例性的，可以预先设定网络强度的获取周期，例如，网络强度的获取周期可以是2秒，并根据网络强度的获取周期获取在当前位置的当前网络强度。即，每2秒钟获取一次当前位置的当前网络强度，并将获取结果作为路径点信息上报至服务器。

可选的，还可以预先设定网络强度的获取距离，例如，网络强度的获取距离可以是0.5米，即机器人每行驶0.5米的距离获取一次当前位置处的当前网络强度，并将获取结果作为路径点信息上报至服务器。

在机器人的各种应用场景中，例如，机器人送餐场景，通常会在行驶地面中布置有地毯，造成机器人行驶过程中具有摩擦阻力；或存在带有弧度或凹凸不平的地面，当机器人经过时同样会为机器人带来摩擦阻力。因此，为提高机器人的工作效率，在为机器人进行路径规格的过程中，可以将机器人在行驶过程中的摩擦阻力作为确定目标行驶路径的重要因素之一。

示例性的，可以通过获取机器人轮子的电机电流值或压力值的方式，确定机器人在运行过程中的所受到的摩擦力情况。

在一个可选实施例中，获取当前位置的路径点信息，包括：根据预设的电流值采集周期，获取当前位置的上一路径点位置的电流值，作为候选电流值，并获取当前位置的当前电流值；根据当前电流值和所述候选电流值，确定当前位置的平均电流值；根据当前电流值和平均电流值，确定当前位置的费力系数。

其中，电流采集周期可以是采集机器人轮子的电机电流的周期。电流采集周期可以由相关技术人员预先设定，例如，电流采集周期可以是2秒，即每2秒采集一次机器人轮子的电机电流并确定电流值。

其中，当前位置的上一个路径点位置可以是机器人上一次采集电流时的位置。例如，若电流采集周期为2秒，机器人在行驶路段的A点位处获取一次电流值，2秒后，在行驶路段的B点位处获取一次电流值，若当前位置是B点位，则当前位置的上一路径点位置为A点位。

其中，当前电流值为在当前位置处采集机器人轮子的电机电流得到的电流值；候选电流值为在当前位置的上一路径点位置采集机器人轮子的电机电流得到的电流值。平均电流值可以是当前电流值和候选电流值的平均值。例如，若当前电流值为1A，候选电流值为2A，则平均电流值为1.5A。

其中，当前位置的费力系数可以用于表示机器人在当前位置处的地面与机器人轮子的摩擦力程度，或者行驶阻力程度。费力系数越大，表示机器人行驶阻力越大、行驶越困难；费力系数越小，表示机器人行驶阻力越小、行驶越通畅。

当前位置的费力系数可以通过当前电流值和平均电流值进行确定。具体确定方式可以由相关技术人员预先设定。例如，可以是为当前电流值和平均电流值预先设定对应的权重值，并根据预设的当前电流的权重值和平均电流的权重值，加权相加得到的权重结果，作为当前位置的费力系数。

需要说明的是，不同机器人自身的运行状态不同，例如，各机器人的使用年限不同，会导致机器人的灵敏度各不相同，从而导致机器人的轮子电机对相同阻力所消耗的电流大小不同。因此，为保证所有机器人在同一水平级别做同级比较，从而保证获取到的数据对其他机器人可参考使用，当前位置的费力系数可以通过当前位置的当前电流值和平均电流值的比值的方式进行确定。

在一个可选实施例中，根据当前电流值和平均电流值，确定当前位置的费力系数，包括：将当前位置的当前电流值与平均电流的比值，确定为当前位置的费力系数。

获取当前位置的当前电流值与平均电流值，将当前电流值与平均电流值之间的比值作为当前位置的费力系数。示例性的，若当前位置的当前电流值为1.5A，当前位置的平均电流值为1A，则当前位置的费力系数为1.5。

本可选实施例通过将当前位置的当前电流值与平均电流的比值，确定为当前位置的费力系数的方式，实现了各机器人能够在同一水平级别做同级比较，例如，使用年限较旧的机器人与使用年限较短的机器人的自身状态不同，在同一点位获取到的平均电流值和当前电流值也不相同，使用年限较旧的机器人获取的当前电流值和平均电流值都较大，而使用年限较短的机器人获取到的当前电流值和平均电流值都较小，由于采用比值的方式，使得最终得出来的费力系数结果大致相同，从而保证了各机器人在各位置处得到的费力系数对其他机器人可参考使用。

在一个具体实施例中，若当前位置为点位B，当前位置的上一个路径点位置为点位A，获取到的当前位置的当前电流值为3A，上一个路径点A位置的电流值为1A，则在当前位置点位B处的平均电流值为2A。若当前位置处的费力系数为当前位置的当前电流值与平均电流的比值，则当前位置B点位的费力系数为1.5。

本可选实施例通过获取当前位置的电流值和当前位置的上一个路径点位置的电流值的方式，确定当前位置的费力系数，实现了对费力系数的准确确定；采用费力系数表征机器人在各点位位置处的摩擦力或阻力情况，实现了各机器人在运行过程中在各路段的各点位位置处的摩擦力信息的获取，从而使得后续在进行路径规划的时，能够综合考虑摩擦力因素，进而能够保证路径规划的准确度。

服务器可以根据获取到的各机器人上报的路径点信息，不断合并更新当前地图文件，从而得到目标地图文件。其中，各机器人上报的路径点信息中可以包括障碍物数据、当前位置坐标、当前网络强度和费力系数。其中，服务器中可以分别存储有障碍物数据对应的地图文件、网络强度对应的地图文件和费力系数对应的地图文件。在获取到路径点信息后，可以分别确定需要更新的当前地图文件，得到各路径点信息分别对应的目标地图文件。

可选的，服务器中存储的当前地图文件还可以是包括障碍物数据、当前位置坐标、当前网络强度和费力系数的地图文件。当接收到各机器人上报的路径点信息后，根据当前地图文件，对当前地图文件中的障碍物数据、当前位置坐标、当前网络强度或费力系数进行更新，确定更新后的目标地图文件。

S220、获取服务器发送的目标地图文件。

S230、根据目标地图文件中的障碍物信息，基于预设的路径规划算法，确定至少一条候选行驶路径。

其中，障碍物信息可以是目标地图文件中各行驶路径上的障碍物存在情况，如障碍物的存在位置等。路径规划算法可以是用于对机器人进行路径规划的算法，具体可以确定机器人能够从起点位置行驶至终点位置的至少一条可通行的行驶路径，路径规划算法可以由相关技术人员预先设定。

示例性的，可以根据目标地图文件中的障碍物信息，基于预设的路径规划算法，确定至少一条候选行驶路径。其中，候选行驶路径可以是机器人从起点位置行驶至终点位置的可通行的行驶路径。

S240、根据目标地图文件中任一位置的费力系数和网络强度，确定候选行驶路径中的至少一个路径点的费力系数信息和网络强度信息。

其中，费力系数信息可以是候选行驶中至少一个路径点对应的费力系数；网络强度信息可以是候选行驶路径中至少一个路径点对应的网络类型和信号强度。

需要说明的是，候选行驶路径中，存在费力系数信息的路径点和存在网络强度信息的路径点可以是同一个路径点，也可以是不同的路径点。

示例性的，候选行驶路径A中可以包括路径点A的费力系数，路径点B的费力系数，路径点C的网络类型和信号强度，路径点D的网络类型和信号强度，以及路径点E的费力系数、网络类型和信号强度。

S250、根据候选行驶路径的路径长度，以及候选行驶路径中至少一个路径点的费力系数信息和网络强度信息，基于预设权重值，确定候选行驶路径的权重结果。

其中，候选行驶路径的路径长度的权重值、费力系数的权重值和网络强度的权重值，可以由相关技术人员根据实际需求进行预先设定。权重结果可以是各候选路径基于预设权重值进行加权得到的计算结果。

其中，可以根据候选行驶路径的费力系数信息，确定该候选行驶路径的总费力值。候选行驶路径的总费力值越大，表示机器人在该候选行驶路径行驶的越费力，花费时长越长；总费力值越小，表示机器人在该候选行驶路径行驶的越轻松，花费时长越短。候选行驶路径的总费力值的确定方式可以为：

F＝L

其中，L

示例性的，若候选行驶路径A中存在路径点a对应的费力系数为1，路径点b对应的费力系数为1.5，路径点c对应的费力系数为1.2。其中，路径点a与路径点b之间的距离为0.5米，路径点b与路径点c之间的距离为1米，且路径点a、路径点b、路径点c在候选行驶路径A中的位置顺序分别为起始点位、路径点a、路径点b、路径点c和终点点位。则候选行驶路径A的总费力值F

F

经过上述公式计算得到候选行驶路径A的总费力值F

其中，可以根据候选行驶路径的网络强度信息，确定候选行驶路径的总网络强度值。示例性的，将网络强度进行数值化，即将网络类型和信号强度进行数值化。例如，可以由相关技术人员预先设定网络强度的数值化规则。具体的，设定网络类型为3G，信号强度1格的网络强度值为200，网络类型为3G，信号强度2格的网络强度值为150，网络类型为3G，信号强度满格的为100，网络类型为4G，信号强度2格的为100，WiFi信号满格为0，将所有网络类型的信号强度对应的网络强度值进行预先设定，本实施例对此不在进行赘述。

可选的，对于不同安卓系统对应的信号格数的个数可能不完全相同，因此，可以采用信号格数的个数百分比的形式确定网络强度值。

候选行驶路径的总网络强度值的确定方式可以是将候选行驶路径的各路径点对应的网络强度值进行相加求和，将相加得到的结果作为候选行驶路径的总网络强度值。候选行驶路径的总网络强度值越大，表示该候选行驶路径的网络强度越弱；候选行驶路径的总网络强度值越小，表示该候选行驶路径的网络强度越强。

示例性的，若候选行驶路径A中的路径点a的网络强度值为100，路径点b的网络强度值为150，路径点c的网络强度值为0，则候选行驶路径A的总网络强度值为250。

示例性的，候选行驶路径的权重结果可以是路径长度、总费力系数和总网络强度值的加权求和；将该权重结果作为各候选行驶路径的总分值。候选行驶路径的总分值的分值越小，表示候选行驶路径的路线越优。其中，候选行驶路径的总分值的计算方式为：

P＝T*O+F*G+W*N；

其中，P为候选行驶路径的总分值，即权重结果；T为候选行驶路径的路径长度；O为预先设定的路径长度的权重值；F为候选行驶路径的总费力值；G为预先设定的总费力值对应的权重值；W为候选行驶路径的总网络强度值；N为预先设定的总网络强度值对应的权重值。

S260、根据候选行驶路径的权重结果，从候选行驶路径中确定目标行驶路径。

其中，目标行驶路径可以是从至少一个候选行驶路径中确定的最优行驶路径。示例性的，可以根据权重结果，从各候选行驶路径的总分值中选取分值最小的，作为目标行驶路径。

在一个具体例子中，根据目标地图文件中的障碍物信息，基于路径规划算法，分别得到候选行驶路径A、候选行驶路径B和候选行驶路径C。其中，预先设定的路径长度的权重值为0.3、总费力值对应的权重值为0.3、总网络强度值对应的权重值为0.4。候选行驶路径A的路径长度为20米、总费力值为40、总网络强度值为300；候选行驶路径B的路径长度为30米、总费力值为45、总网络强度值为200；候选行驶路径C的路径长度为25米、总费力值为50、总网络强度值为100。根据候选行驶路径的总分值的确定方式，可以得到候选行驶路径A的总分值，即权重结果为138；候选行驶路径B的总分值为102.5；候选行驶路径C的总分值为62.5。因此，可以将总分值最小的候选行驶路径C作为目标行驶路径。

本实施例方案通过目标地图文件中的障碍物信息，确定至少一条候选行驶路径，实现了对候选行驶路径的动态确定，由于目标地图文件的动态更新，从而实现了机器人能够根据场景中的障碍物变化情况或存在情况，对候选行驶路径进行动态确定。通过候选行驶路径的路径长度，以及候选行驶路径中至少一个路径点的费力系数信息和网络强度信息，基于预设权重值，确定候选行驶路径的权重结果，实现了对目标候选行驶路径的准确确定。通过综合考虑候选行驶路径的路径长度、费力系数和网络强度等因素综合确定目标候选行驶路径，提高了对机器人的路径规划准确度，从而提高了机器人的工作效率。

实施例三

图3为本发明实施例一提供了一种路径规划方法的流程图，本实施例可适用于对机器人进行路径规划的情况，该方法可以由一种路径规划装置来执行，该路径规划装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该路径规划装置可配置于电子设备中。如图3所示，该方法应用于服务器，该方法具体包括如下：

S310、获取至少一个机器人发送的路径点信息，根据路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件。

其中，路径点信息可以包括当前位置坐标、障碍物数据、当前网络强度和费力系数等。当前位置坐标可以是当前位置的经纬度坐标。

其中，当前地图文件可以是服务器内当前存储的地图文件；目标地图文件可以是服务器根据内部已有的当前地图文件，基于各机器人发送的路径点信息，将获取到的路径点信息合并至当前地图文件后得到的地图文件。其中，服务器可以是云服务器，也可以是本地服务器。

需要说明的是，当前地图文件和/或目标地图文件可以是包括障碍物数据、网络强度、位置坐标和费力系数等数据的一个地图文件。也可以是包括障碍物数据、网络强度、位置坐标和费力系数的多个地图文件；其中，多个地图文件可以分别是包括障碍物数据的地图文件，包括网络强度的地图文件，包括位置坐标的地图文件，以及包括费力系数的地图文件等。

在一个可选实施例中，路径点信息包括障碍物数据；相应的，根据路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件，包括：根据机器人发送的路径点信息中的障碍物数据，对当前地图文件中的障碍物进行更新，得到目标地图文件。

示例性的，服务器可以实时获取各个机器人发送的障碍物数据，将障碍物数据中的起始点位至终止点位的路径数据，与当前地图文件中与障碍物数据中的起始点位和终止点位对应的路径数据抽出进行信息比对，并将比对不一致的部分更新至当前地图文件中，实现对当前地图文件中的障碍物的更新，从而得到目标地图文件。

本可选实施例通过根据获取到的路径点信息中的障碍物数据，实现了对当前地图文件中的障碍物更新，从而得到目标地图文件，通过实时获取各机器人发送的障碍物数据的方式，实现了对目标地图文件中的障碍物数据的动态更新，使得目标地图文件能够根据场景中的障碍物存在情况进行动态变化，从而使得机器人能够通过动态变化的目标地图文件不断调整并确定最优的行驶路径。

在一个可选实施例中，路径点信息包括当前网络强度；相应的，根据路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件，包括：根据机器人当前位置的当前网络强度，对目标地图文件的当前位置的网络强度进行更新。

服务器可以在获取到机器人发送的当前位置的当前网络强度后，判断当前位置的当前网络强度信息是否存在于当前地图文件中。具体可以是服务器在获取到当前位置的当前网络强度信息后，根据当前位置的经纬度坐标信息，判断当前地图文件中是否存在相同经纬度坐标位置的网络强度，若存在，则将最新获取到的当前位置的当前网络强度信息，覆盖至当前地图文件中相同经纬度位置处的网络强度，得到目标地图文件；若不存在，则将获取到的当前位置的当前网络强度信息，添加至当前地图文件中，得到目标地图文件。

示例性的，服务器获取机器人当前位置的当前网络强度，当前位置的经纬度坐标为经度：35.76，纬度：113.75。当前位置的当前网络强度为3G三格信号。若在当前地图文件中存在相同经纬度的网络强度，且为2G三格信号，则服务器将当前地图文件中的2G三格信号更新为3G三格信号。因此，得到的目标地图文件中，经度：35.76，纬度：113.75位置处的网络强度为3G三格信号。若在当前地图文件中不存在相同经纬度的网络强度，则服务器将经度：35.76，纬度：113.75位置处的3G三格信号添加当前地图文件中，从而得到目标地图文件。

本可选实施例通过根据机器人当前位置的当前网络强度，对目标地图文件的当前位置的网络强度进行更新，从而得到目标地图文件，通过实时获取各机器人发送的当前位置的当前网络强度的方式，实现了对目标地图文件中的网络强度的动态更新，从而响应各行驶路径上不断发生变化的网络情况，进而使得机器人能够通过不断更新的目标地图文件，确定最优的行驶路径。

需要说明的是，由于有大量的机器人频繁的向服务器上报数据，导致服务器存储的数据较多，内存空间占用较大，因此，为减少服务器或机器人内存空间的占用，提高数据的传输效率，还可以将服务器中存储的满足删除条件的数据进行删除处理。

在一个可选实施例中，所述方法还包括：根据目标地图文件中任一位置的网络强度关联的时间戳，判断任一位置的网络强度是否满足预设的删除条件；若是，则将任一位置的网络强度的数据删除。

在服务器获取到机器人发送的当前位置的当前网络强度时，确定当前的时间戳，并将该时间戳与获取到的当前位置的当前网络强度建立关联关系，从而得到目标地图文件中任一位置的网络强度关联的时间戳。

其中，预设的删除条件可以由相关技术人员根据实际需求进行预先设定。例如，预设的删除条件可以是对目标地图文件的任一位置的时间戳进行监控，当达到预设的定时时间周期后，对满足预设的定时时间周期的点位位置的网络强度进行删除。例如，定时时间周期可以是1小时。

示例性的，若目标地图文件中的a点位的网络强度关联的时间戳为2022/03/0416:00，预设的定时时间周期为1小时，则当当前时间为2022/03/04 17:00时，服务器自动删除该点位位置以及该位置对应的网络强度。

本可选实施例通过根据目标地图文件中任一位置的网络强度关联的时间戳，判断任一位置的网络强度是否满足预设的删除条件的方式，实现了对服务器中的历史时间周期内的网络强度的数据的删除，减少了服务器或机器人内存空间的占用，提高了数据的传输效率。

在一个可选实施例中，路径点信息包括费力系数；相应的，根据路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件，包括：根据当前位置的费力系数，判断当前地图文件中是否存在与当前位置的距离满足预设距离差值阈值的候选位置；若是，则根据当前位置和候选位置，确定目标位置，并根据当前位置的费力系数与候选位置的费力系数，确定目标位置的费力系数；根据目标位置的费力系数，对目标地图文件中的目标位置进行费力系数的更新。

其中，预设距离差值阈值可以由相关技术人员进行预先设定。例如，距离差值阈值可以是1米。候选位置可以是当前地图文件中，与当前位置之间的距离满足预设距离差值阈值的位置。

示例性的，服务器根据获取到的当前位置的费力系数，判断在当前地图文件中，是否存在与当前位置的距离满足预设距离差值阈值的候选位置。若是，根据当前位置和候选位置，确定目标位置。具体可以是将当前位置与候选位置的中点位置，确定为目标位置。根据当前位置的费力系数和候选位置的费力系数，确定目标位置的费力系数。具体可以是将当前位置的费力系数和候选位置的费力系数的平均值，确定为目标位置的费力系数。对当前地图文件中的候选位置以及候选位置对应的费力系数进行删除，并将目标位置和目标位置对应的费力系数添加至当前地图文件，从而得到目标地图文件。

若在当前地图文件中，不存在与当前位置的距离满足预设距离差值阈值的候选位置，则将获取到的当前位置和当前位置的费力系数，添加至当前地图文件中，从而得到目标地图文件。

在一个具体实施例中，服务器获取到的当前位置的费力系数为1，预设距离差值阈值为0.5米。服务器在当前地图文件中查找是否存在与当前位置的距离满足0.5米的候选位置；若存在，则将当前位置和候选位置之间的中点位置作为目标位置。若获取到的候选位置的费力系数为2，则将根据当前位置的费力系数与候选位置的费力系数的平均值，得到目标位置的费力系数为1.5。服务器将候选位置对应的费力系数从当前地图文件中删除，并将目标位置对应的费力系数添加至当前地图文件中，得到目标地图文件。

若在当前地图文件中未查找到与当前位置的距离满足0.5米的候选位置，则将当前位置的费力系数1添加至当前地图文件中，得到目标地图文件。

需要说明的是，对通过当前位置的费力系数和候选位置的费力系数得到的目标位置的费力系数进行标记，在后续判断当前地图文件中是否存在与当前位置的距离满足预设距离差值阈值的候选位置时，不再将标记的位置作为候选位置进行判断。

本可选实施例通过根据机器人当前位置的费力系数，对目标地图文件的当前位置的费力系数进行更新，从而得到目标地图文件，通过实时获取各机器人发送的当前位置的费力系数的方式，实现了对目标地图文件中的费力系数的动态更新，从而响应各行驶路径上不断发生变化的摩擦力情况，进而使得机器人能够通过不断更新的目标地图文件，确定最优的行驶路径。

S320、将目标地图文件发送至机器人。

可选的，由于各场景下的障碍物存在情况的动态变化，机器可以在无任务或者返航时，将对预设时间内场地中更新过各障碍物进行检测，并将检测情况上报至服务器，由服务器对当前地图文件进行更新。其中，预设时间可以是1小时。

对于预设时间内，例如1个月内，行驶路径的网络强度始终为无信号或低信号，如2G一格等，将网络强度发送给应用场景的相关负责人或管理者，对网络强度较差的点位所属区域进行优化。此外，还可以定期给相关负责人或管理者发送包括费力系数的目标地图文件，由相关负责人员对场地中造成摩擦力或阻力的位置进行优化，如，上下坡、地毯等区域。还可以定期向相关负责人发送在预设时间内地图文件中始终未取消的障碍物，其中，预设时间可以是1个月。

本实施例方案通过获取至少一个机器人发送的路径点信息，根据路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；将目标地图文件发送至机器人。上述方案通过至少一个机器人获取路径点信息，并将路径点信息上报至服务器，由服务器实时更新目标地图文件，目标地图文件基于场景下的所有机器人提供的路径点信息不断更新，提高了目标地图文件的准确性。并且，随着场景的动态变化，如障碍物的动态增加和减少以及网络强度稳定性等动态变化因素，目标地图文件能够不断进行更新，从而保证了机器人每一次根据目标地图文件确定的目标行驶路径为最优行驶路径，进而提高了机器人的工作效率。

实施例四

图4为本发明实施例四提供的一种路径规划装置的结构示意图。本发明实施例所提供的一种路径规划装置，该装置可适用于对机器人进行路径规划的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。该路径规划装置可配置于机器人中。如图4所示，该装置具体包括：路径点信息获取模块401和目标行驶路径确定模块402。其中，

路径点信息获取模块401，用于获取当前位置的路径点信息，并将所述路径点信息发送至服务器，供所述服务器根据所述路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；

目标行驶路径确定模块402，用于获取服务器发送的目标地图文件，根据所述目标地图文件，确定目标行驶路径。

本发明实施例方案通过获取当前位置的路径点信息，并将路径点信息发送至服务器，供服务器根据路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；获取服务器发送的目标地图文件，根据目标地图文件，确定目标行驶路径。上述方案通过至少一个机器人获取路径点信息，并将路径点信息上报至服务器，由服务器实时更新目标地图文件，目标地图文件基于场景下的所有机器人提供的路径点信息不断更新，提高了目标地图文件的准确性。并且，随着场景的动态变化，如障碍物的动态增加和减少以及网络强度稳定性等动态变化因素，目标地图文件能够不断进行更新，从而保证了机器人每一次根据目标地图文件确定的目标行驶路径为最优行驶路径，进而提高了机器人的工作效率。

可选的，所述路径点信息包括当前位置坐标、障碍物数据和当前网络强度；

可选的，所述路径点信息包括费力系数；

相应的，所述路径点信息获取模块，包括：

当前电流值获取单元，用于根据预设的电流值采集周期，获取当前位置的上一路径点位置的电流值，作为候选电流值，并获取所述当前位置的当前电流值；

平均电流值确定单元，用于根据所述当前电流值和所述候选电流值，确定当前位置的平均电流值；

费力系数确定单元，用于根据所述当前电流值和平均电流值，确定当前位置的费力系数。

可选的，费力系数确定单元，包括：

费力系数确定子单元，用于将所述当前位置的当前电流值与平均电流的比值，确定为当前位置的费力系数。

可选的，所述目标行驶路径确定模块402，包括：

候选行驶路径确定单元，用于根据目标地图文件中的障碍物信息，基于预设的路径规划算法，确定至少一条候选行驶路径；

信息确定单元，用于根据目标地图文件中任一位置的费力系数和网络强度，确定所述候选行驶路径中的至少一个路径点的费力系数信息和网络强度信息；

权重结果确定单元，用于根据所述候选行驶路径的路径长度，以及所述候选行驶路径中至少一个路径点的费力系数信息和网络强度信息，基于预设权重值，确定所述候选行驶路径的权重结果；

目标行驶路径确定单元，用于根据所述候选行驶路径的权重结果，从所述候选行驶路径中确定目标行驶路径。

可选的，所述装置还包括：

当前状态获取模块，用于在获取当前位置的路径点信息之后，获取所述服务器中当前地图文件的当前状态；所述当前状态包括修改状态和等待状态；

当前地图文件获取模块，用于若所述当前状态为等待状态，则将所述当前地图文件的当前状态设置为修改状态，并获取所述当前地图文件；

目标地图文件确定模块，用于根据所述路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；

目标地图文件上传模块，用于将所述目标地图文件上传至服务器，将所述当前地图文件的当前状态设置为等待状态，并根据所述目标地图文件，确定目标行驶路径。

本发明实施例所提供的路径规划装置可执行本发明任意实施例所提供的路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种路径规划装置的结构示意图。本发明实施例所提供的一种路径规划装置，该装置可适用于对机器人进行路径规划的情况，该装置可采用软件和/或硬件的方式实现。该路径规划装置可应用于服务器中。如图5所示，该装置具体包括：目标地图文件确定模块501和目标地图文件发送模块502。其中，

目标地图文件确定模块501，用于获取至少一个机器人发送的路径点信息，根据所述路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；

目标地图文件发送模块502，用于将所述目标地图文件发送至所述机器人。

本实施例方案通过获取至少一个机器人发送的路径点信息，根据路径点信息，基于当前地图文件，确定目标地图文件；将目标地图文件发送至机器人。上述方案通过至少一个机器人获取路径点信息，并将路径点信息上报至服务器，由服务器实时更新目标地图文件，目标地图文件基于场景下的所有机器人提供的路径点信息不断更新，提高了目标地图文件的准确性。并且，随着场景的动态变化，如障碍物的动态增加和减少以及网络强度稳定性等动态变化因素，目标地图文件能够不断进行更新，从而保证了机器人每一次根据目标地图文件确定的目标行驶路径为最优行驶路径，进而提高了机器人的工作效率。

可选的，所述路径点信息包括障碍物数据；

相应的，目标地图文件确定模块501，包括：

目标地图文件确定单元，用于根据所述机器人发送的路径点信息中的障碍物数据，对所述当前地图文件中的障碍物进行更新，得到目标地图文件。

可选的，所述路径点信息包括当前网络强度；

相应的，目标地图文件确定模块501，包括：

网络强度更新单元，用于根据所述机器人当前位置的当前网络强度，对目标地图文件的所述当前位置的网络强度进行更新。

可选的，所述装置还包括：

删除条件判断模块，用于根据所述目标地图文件中任一位置的网络强度关联的时间戳，判断所述任一位置的网络强度是否满足预设的删除条件；

数据删除模块，用于若任一位置的网络强度满足预设的删除条件，则将所述任一位置的网络强度的数据删除。

可选的，所述路径点信息包括费力系数；

相应的，所述目标地图文件确定模块501，包括：

候选位置判断单元，用于根据所述当前位置的费力系数，判断所述当前地图文件中是否存在与当前位置的距离满足预设距离差值阈值的候选位置；

费力系数确定单元，用于若当前地图文件是否存在与当前位置的距离满足预设距离差值阈值的候选位置，则根据当前位置和候选位置，确定目标位置，并根据当前位置的费力系数与所述候选位置的费力系数，确定所述目标位置的费力系数；

费力系数封信单元，用于根据所述目标位置的费力系数，对所述目标地图文件中的目标位置进行费力系数的更新。

本发明实施例所提供的路径规划装置可执行本发明任意实施例所提供的路径规划方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例六

图6示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备60的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图6所示，电子设备60包括至少一个处理器61，以及与至少一个处理器61通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)62、随机访问存储器(RAM)63等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器61可以根据存储在只读存储器(ROM)62中的计算机程序或者从存储单元68加载到随机访问存储器(RAM)63中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 63中，还可存储电子设备60操作所需的各种程序和数据。处理器61、ROM 62以及RAM 63通过总线64彼此相连。输入/输出(I/O)接口65也连接至总线64。

电子设备60中的多个部件连接至I/O接口65，包括：输入单元66，例如键盘、鼠标等；输出单元67，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元68，例如磁盘、光盘等；以及通信单元69，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元69允许电子设备60通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器61可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器61的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器61执行上文所描述的各个方法和处理，例如路径规划方法。

在一些实施例中，路径规划方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元68。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 62和/或通信单元69而被载入和/或安装到电子设备60上。当计算机程序加载到RAM 63并由处理器61执行时，可以执行上文描述的路径规划方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器61可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行路径规划方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。