一种垃圾收集自适应巡检机器人

技术领域

本发明涉及巡检机器人领域，特别涉及一种垃圾收集自适应巡检机器人。

背景技术

随着我国社会经济的快速发展城市化进程的加快以及人民生活水平的迅速提高，城市生产与生活过程中产生的垃圾废物也随之迅速增加，生活垃圾占用土地，污染环境的状况以及对人们健康的影响也越加明显。城市生活垃圾的大量增加，生活垃圾一般可分为四大类：可回收垃圾、餐厨垃圾、有害垃圾和其它垃圾。常用的垃圾处理方法主要有综合利用、卫生填埋、焚烧和堆肥。小区内的生活垃圾一般收集存储在垃圾桶中，每日都需要有人倾倒垃圾桶内的垃圾，日常作业过程中难免存在忘记倾倒垃圾的情况，垃圾长时间不清理会产生难闻的异味，为此需要有专人对垃圾倾倒情况进行巡视，对于一些面积较大的小区而言此种方式需要投入大量人力，成本较高。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种垃圾收集自适应巡检机器人，可以有效解决背景技术中提到的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种垃圾收集自适应巡检机器人，包括机器人车体，所述机器人车体两侧设有履带轮，所述机器人车体两侧的履带轮上设有驱动履带，所述机器人车体上固安装有安装机构，所述安装机构包括安装支脚、安装底座、安装通孔、安装螺纹槽和安装螺丝，所述安装底座设置于机器人车体上表面，所述安装底座四角位置固定安装有安装支脚，所述安装底座上开设有安装通孔，所述安装通孔内设有安装螺丝，所述安装底座上表面位于中间位置开设有安装螺纹槽，所述安装底座上位于安装螺纹槽内安装有升降机构，所述升降机构包括第二限位杆、第二限位孔、升降支柱、定位支柱、进出豁口和安装架体，所述定位支柱固定安装于安装底座上，所述定位支柱内活动安装有升降支柱，所述升降支柱上端固定安装有安装架体，所述安装架体末端边缘处开设有进出豁口，所述定位支柱上端边缘处开设有第二限位孔，所述第二限位孔内设有第二限位杆，所述定位支柱与安装架体之间设有支撑机构，所述支撑机构包括对接螺孔、对接底座、支撑支柱、活动卡套、第一限位孔和第一限位杆，所述活动卡套活动安装于定位支柱上，所述活动卡套上开设有第一限位孔，所述第一限位孔内设有第一限位杆，所述活动卡套上固定安装有支撑支柱，所述支撑支柱上端固定安装有对接底座，所述对接底座边缘处开设有对接螺孔，所述安装架体末端的进出豁口处固定安装有检测机构，所述检测机构包括液压油缸、红外位移传感器、固定螺丝、固定底座和检测压板，所述液压油缸固定安装于安装架体上，所述液压油缸的输出末端固定安装有固定底座，所述固定底座边缘处设有固定螺丝，所述固定底座底部固安装有检测压板，所述安装架体底部位于进出豁口一侧固定安装有红外位移传感器。

进一步而言，所述机器人车体上表面开设有螺孔，所述安装螺丝通过螺孔安装在机器人车体上。

进一步而言，所述安装螺丝通过安装通孔穿过安装支脚，所述安装支脚通过安装螺丝固定在机器人车体上，所述安装底座通过安装支脚安装在机器人车体上，所述定位支柱通过安装螺纹槽固定在安装底座上。

进一步而言，所述定位支柱内开设有活动槽，所述升降支柱通过活动槽活动安装在定位支柱上。

进一步而言，所述第二限位杆通过第二限位孔安装在定位支柱上端边缘处，所述升降支柱通过第二限位杆限制在定位支柱内，所述安装架体通过螺丝固定在升降支柱上端边缘处。

进一步而言，所述对接螺孔内设有螺丝，所述对接底座通过螺丝固定在安装架体上。

进一步而言，所述第一限位杆通过第一限位孔连接在活动卡套上，所述活动卡套通过第一限位杆限制在定位支柱上，所述支撑支柱一端通过对接底座连接在安装架体上，所述支撑支柱另一端通过活动卡套连接定位支柱上。

进一步而言，所述安装架体底部开设有安装槽，所述红外位移传感器通过安装凹槽安装在安装架体底部。

进一步而言，所述液压油缸的输出末端通过进出豁口穿过安装架体，所述检测压板通过固定螺丝固定在固定底座上，所述检测压板通过固定底座安装在液压油缸的输出末端上。

进一步而言，所述升降机构通过安装机构安装在机器人车体上，所述驱动履带通过履带轮安装在机器人车体两侧。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

使用时可以松开第一限位杆和第二限位杆，松开第一限位杆和第二限位杆之后升降支柱就可以自由移动，从而根据小区垃圾桶的高度调节检测机构的位置，检测机构的位置调整完成之后可以拧紧第一限位杆和第二限位杆，拧紧第二限位杆之后可以将检测机构固定在合适位置，拧紧第一限位杆之后支撑支柱的一端会固定在安装架体底部，另一端会固定在定位支柱上，从而起到支撑检测机构的目的，之后可以通过机器人车体让整个设备移动到垃圾桶前方，整个设备移动到垃圾桶前方之后可以启动液压油缸，启动液压油缸之后检测压板就会向下运动，当垃圾桶内存储较多垃圾时检测压板就无法运动到垃圾桶底部，此时红外位移传感器检测到检测压板移动距离较短，进而判断垃圾桶内的垃圾并没有倾倒，代替人工对小区内的垃圾桶进行巡检。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的安装机构示意图

图3为本发明的升降机构示意图；

图4为本发明的支撑机构示意图；

图5为本发明的检测机构示意图。

图中：1、履带轮；2、驱动履带；3、机器人车体；4、安装机构；401、安装支脚；402、安装底座；403、安装通孔；404、安装螺纹槽；405、安装螺丝；5、支撑机构；501、对接螺孔；502、对接底座；503、支撑支柱；504、活动卡套；505、第一限位孔；506、第一限位杆；6、升降机构；601、第二限位杆；602、第二限位孔；603、升降支柱；604、定位支柱；605、进出豁口；606、安装架体；7、检测机构；701、液压油缸；702、红外位移传感器；703、固定螺丝；704、固定底座；705、检测压板。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1～图5所示，一种垃圾收集自适应巡检机器人，包括机器人车体3，机器人车体3两侧设有履带轮1，机器人车体3两侧的履带轮1上设有驱动履带2，机器人车体3上固安装有安装机构4，安装底座402上位于安装螺纹槽404内安装有升降机构6，定位支柱604与安装架体606之间设有支撑机构5，安装架体606末端的进出豁口605处固定安装有检测机构7，升降机构6通过安装机构4安装在机器人车体3上，驱动履带2通过履带轮1安装在机器人车体3两侧。

机器人车体3上固安装有安装机构4，安装机构4包括安装支脚401、安装底座402、安装通孔403、安装螺纹槽404和安装螺丝405，安装底座402设置于机器人车体3上表面，安装底座402四角位置固定安装有安装支脚401，安装底座402上开设有安装通孔403，安装通孔403内设有安装螺丝405，安装底座402上表面位于中间位置开设有安装螺纹槽404，由于机器人车体3上表面开设有螺孔，安装螺丝405通过螺孔安装在机器人车体3上，安装螺丝405通过安装通孔403穿过安装支脚401，安装支脚401通过安装螺丝405固定在机器人车体3上，安装底座402通过安装支脚401安装在机器人车体3上，定位支柱604通过安装螺纹槽404固定在安装底座402上，于是拧紧安装螺丝405之后可以将升降机构6固定在机器人车体3上。

安装底座402上位于安装螺纹槽404内安装有升降机构6，升降机构6包括第二限位杆601、第二限位孔602、升降支柱603、定位支柱604、进出豁口605和安装架体606，定位支柱604固定安装于安装底座402上，定位支柱604内活动安装有升降支柱603，升降支柱603上端固定安装有安装架体606，安装架体606末端边缘处开设有进出豁口605，定位支柱604上端边缘处开设有第二限位孔602，第二限位孔602内设有第二限位杆601，定位支柱604与安装架体606之间设有支撑机构5，支撑机构5包括对接螺孔501、对接底座502、支撑支柱503、活动卡套504、第一限位孔505和第一限位杆506，活动卡套504活动安装于定位支柱604上，活动卡套504上开设有第一限位孔505，第一限位孔505内设有第一限位杆506，活动卡套504上固定安装有支撑支柱503，支撑支柱503上端固定安装有对接底座502，对接底座502边缘处开设有对接螺孔501，松开第一限位杆506和第二限位杆601之后升降支柱603就可以自由移动，从而根据小区垃圾桶的高度调节检测机构7的位置，检测机构7的位置调整完成之后可以拧紧第一限位杆506和第二限位杆601，拧紧第二限位杆601之后可以将检测机构7固定在合适位置，拧紧第一限位杆506之后支撑支柱503的一端会固定在安装架体606底部，另一端会固定在定位支柱604上，从而起到支撑检测机构7的目的，之后可以通过机器人车体3让整个设备移动到垃圾桶前方，整个设备移动到垃圾桶前方之后可以启动液压油缸701，启动液压油缸701之后检测压板705就会向下运动。

安装架体606末端的进出豁口605处固定安装有检测机构7，检测机构7包括液压油缸701、红外位移传感器702、固定螺丝703、固定底座704和检测压板705，液压油缸701固定安装于安装架体606上，液压油缸701的输出末端固定安装有固定底座704，固定底座704边缘处设有固定螺丝703，固定底座704底部固安装有检测压板705，安装架体606底部位于进出豁口605一侧固定安装有红外位移传感器702，当垃圾桶内存储较多垃圾时检测压板705就无法运动到垃圾桶底部，此时红外位移传感器702检测到检测压板705移动距离较短，进而判断垃圾桶内的垃圾并没有倾倒，代替人工对小区内的垃圾桶进行巡检。

需要说明的是，本发明为一种垃圾收集自适应巡检机器人，在实际使用时，首先通过安装机构4将整个设备安装在机器人车体3上，之后松开第一限位杆506和第二限位杆601由于，定位支柱604内开设有活动槽，升降支柱603通过活动槽活动安装在定位支柱604上，第二限位杆601通过第二限位孔602安装在定位支柱604上端边缘处，升降支柱603通过第二限位杆601限制在定位支柱604内，安装架体606通过螺丝固定在升降支柱603上端边缘处，对接螺孔501内设有螺丝，对接底座502通过螺丝固定在安装架体606上，第一限位杆506通过第一限位孔505连接在活动卡套504上，活动卡套504通过第一限位杆506限制在定位支柱604上，支撑支柱503一端通过对接底座502连接在安装架体606上，支撑支柱503另一端通过活动卡套504连接定位支柱604上，于是松开第一限位杆506和第二限位杆601之后升降支柱603就可以自由移动，从而根据小区垃圾桶的高度调节检测机构7的位置，检测机构7的位置调整完成之后可以拧紧第一限位杆506和第二限位杆601，拧紧第二限位杆601之后可以将检测机构7固定在合适位置，拧紧第一限位杆506之后支撑支柱503的一端会固定在安装架体606底部，另一端会固定在定位支柱604上，从而起到支撑检测机构7的目的，之后可以通过机器人车体3让整个设备移动到垃圾桶前方，整个设备移动到垃圾桶前方之后可以启动液压油缸701，由于安装架体606底部开设有安装槽，红外位移传感器702通过安装凹槽安装在安装架体606底部，液压油缸701的输出末端通过进出豁口605穿过安装架体606，检测压板705通过固定螺丝703固定在固定底座704上，检测压板705通过固定底座704安装在液压油缸701的输出末端上，于是启动液压油缸701之后检测压板705就会向下运动，当垃圾桶内存储较多垃圾时检测压板705就无法运动到垃圾桶底部，此时红外位移传感器702检测到检测压板705移动距离较短，进而判断垃圾桶内的垃圾并没有倾倒，当垃圾桶内无垃圾时检测压板705就可以运动到垃圾桶底部，此时红外位移传感器702检测到检测压板705移动距离较长，进而判断垃圾桶内的垃圾已经倾倒完成，代替人工对小区内的垃圾桶进行巡检。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。