一种AGV地图编辑提炼出的二维地图智能导航引擎方法

技术领域

本发明型涉及二维地图智能导航技术领域，尤其涉及一种AGV地图编辑提炼出的二维地图智能导航引擎方法。

背景技术

ZigBee室内定位技术，UWB(超宽带)脉冲信号，RFID定位等通常说的导航是指基于GPS或者北斗卫星定位和强大的地理信息系统软件对实际运行过程中的一种技术实现。导航是一个研究领域，重点是监测和控制工艺或车辆从一个地方移动到另一个地方的过程。导航领域包括四个一般类别：陆地导航、海洋导航、航空导航和空间导航。这也是用于导航员执行导航任务所使用的专业知识的艺术术语。所有导航技术都涉及定位与已知位置或模式相比较的导航仪的位置。在更广泛的意义上，导航可以指涉及确定位置和方向的任何技能或研究。在这个意义上，导航包括定向运动和行人导航。

随着物联网技术发展、尤其大数据应用的当前大环境下，许多行业对于精细化管理的要求越来越高。例如就近几年兴起的智能仓储项目来说，AGV是一个使用率非常高的智能设备，用户通常要求在办公室或某些展示的终端能够完整及时的反映出当下仓库的最新动态，这时需要一个直观的示意图显示仓库中的各种元素如货架、输送线、出入库口、AGV小车等。

因此提供一种二维地图智能导航引擎以满足用户的需求成为本领域技术人员解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种AGV地图编辑提炼出的二维地图智能导航引擎方法，从而解决现有技术中存在的前述问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种AGV地图编辑提炼出的二维地图智能导航引擎方法，该方法包括：

S100、首先向系统中导入仓库的底图，并在底图上预先画出元素的位置，将真实元素控件盖在底图上的相应元素上；

S200、在画布控件上根据实际情况使用矢量图形元素布局俯视示意图；

S300、根据实际场景中的二维码点位找到在软件中相对位置生成点位并设置在浏览时为隐藏；

S400、连接相邻点位生成连接线和距离长度并设置在浏览时为隐藏；

S500、编写寻路算法查找最短路径，并根据起点和终点生成路径、并播放运动动画。

在其中一些具体实施例中，在S100中底图用于限定地图的范围。

在其中一些具体实施例中，矢量图形元素包括点位、连线、区域、实体，每个矢量图形实例化后构建一个设计项，并为设计项设计了，放大、缩小、拖拽、移动、对齐5大编辑功能。

在其中一些具体实施例中，还包括：

XML布局技术，XML布局技术能够在地图上把可编辑和保存的信息都生成XML结构。

在其中一些具体实施例中，S500中寻路算法包括最短路径技术和画布动画技术；

最短路径技术用于计算最短的导航路线。

本发明的有益效果是：

本发明公开了一种AGV地图编辑提炼出的二维地图智能导航引擎方法，通过图形元素属性寻路算法可以快速生成二维地图导航功能，不仅降低了程序定制化开发的所用的人力消耗，解决部分原本要在现场完成的工作在研发室就可以完成，同时还能更加直观的展示实际区域内各个部件的协同办公效果。不论在仓库业务，还是其他室内导航如商场，校园等多种场景中作为重要的技术参考。

附图说明

图1是本发明的一种AGV地图编辑提炼出的二维地图智能导航引擎方法的流程示意图；

图2是本发明的实施例无向图的示意图；

图3是本发明的实施例无权图的示意图；

图4是本发明的实施例有权图的示意图；

图5是本发明的另一实施例无向图的示意图；

图6是本发明的另一实施例有向图的示意图；

图7是本发明的画布动画技术的示意图；

图8是本发明的实施例仓库导航界面的示意图；

图9是本发明的实施例公交、地铁导航界面的示意图；

图10是本发明的实施例多层商场导航的示意图；

图11是本发明的实施例校园导航的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的符号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。本发明的描述中，需要理解的是，术语“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴线”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明或简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“衔接”、“铰接”等术语应做广义理解，例如可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、“一个具体实施例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

参照图1所示一种AGV地图编辑提炼出的二维地图智能导航引擎方法，该方法包括：

S100、首先向系统中导入仓库的底图，并在底图上预先画出元素的位置，将真实元素控件盖在底图上的相应元素上。

S200、在画布控件上根据实际情况使用矢量图形元素布局俯视示意图。

S300、根据实际场景中的二维码点位找到在软件中相对位置生成点位并设置在浏览时为隐藏。

S400、连接相邻点位生成连接线和距离长度并设置在浏览时为隐藏。

S500、编写寻路算法查找最短路径，并根据起点和终点生成路径、并播放运动动画。

在其中一些具体实施例中，在S100中底图用于限定地图的范围。

在其中一些具体实施例中，矢量图形元素包括点位、连线、区域、实体，每个矢量图形实例化后构建一个设计项，并为设计项设计了，放大、缩小、拖拽、移动、对齐5大编辑功能。

在其中一些具体实施例中，还包括XML布局技术，XML布局技术能够在地图上把可编辑和保存的信息都生成XML结构。

在其中一些具体实施例中，S500中寻路算法包括最短路径技术和画布动画技术。最短路径技术用于计算最短的导航路线。

实施例中需要说明的是本发明的核心之一在于建立标准化可复用的地图配置功能，其次是配置好地图元素后，建立寻路算法查找最短路径，算法移植到任何程序上均有效。地图配置功能首先需要导入底图，底图是限定地图范围的标准，也是观看效果的前提，底图上预先画好了元素的位置，在实际拖动到位的真实元素控件时，将控件盖在底图上相应位置。元素控件的图像是矢量图，用于矢量图的类型有点位、连线、区域、实体等，每个矢量图实例化后构建一个DesignerItem(设计项)。为DesignerItem设计了5大功能，放大、缩小、拖拽、移动、对齐，这些是图形编辑功能。到此一个完整的地图就配置完毕，让地图持久化的技术使用了XML布局技术，在地图上可编辑和保存的信息都生成XML结构。这里最短路径是指两个顶点之间权值之和最小的路径(有向图，无向图均可，不能有负权环)

参照图2、图3、图4、图5和图6所示这里需要说明的是寻路算法查找最短路径方法包括；

有向图如表1所示

从顶点A出发，到达其余顶点的权值如下

表1

从顶点A出发，到达其余顶点的权值如下

表2

在本实施例中，如果是无权图，则相当于是全部边的权值为1的有权图；如果是无权图，则相当于是全部边的权值为1的有权图；

无权图同样有最短路径的概念，在这种情况下，由于每条边的权值均相等，所以两个顶点之间，经过的边数量最少，就是两个顶点的最短路径。

当有负权边，但是没有负权环时，依然存在最短路径。例如下面的有向图如图3所示。

A到E的最短路径是：A→B→E有负权环时，不存在最短路径

例如下面的无向与有向图如图4和图5，

在有向图中，顶点D，E，F构成了环，并且成环中有边的权值为负数，这种环就称为负权环。

在无向图中，顶点D，E，F同样构成了环，并且成环中有边的权值为负数，这种环依然称为负权环。

假设现在要计算A到E的最短路径，现在的最短路径并不是A到E，而是A→E→D→F→E，这种情况下的权重是最小的，这时的权值是-1，如果继续以环进行绕圈，路径为A→E→D→F→E→D→F→E，现在的权值是-8。如果一直循环，最终得到的权值会越来越小。所以这种情况，A到E的路径可以无限段，所以不存在最短路径。

在本实施例中，画布上的技术如图7所示包括的可编辑功能。

在实施例图8、图9、图10和图11分别为仓库导航界面的示意图、公交、地铁导航界面的示意图、多层商场导航的示意图和校园导航的示意图。

通过采用本发明公开的上述技术方案，得到了如下有益的效果：

本发明公开了一种AGV地图编辑提炼出的二维地图智能导航引擎方法，通过图形元素属性寻路算法可以快速生成二维地图导航功能，不仅降低了程序定制化开发的所用的人力消耗，解决部分原本要在现场完成的工作在研发室就可以完成，同时还能更加直观的展示实际区域内各个部件的协同办公效果。不论在仓库业务，还是其他室内导航如商场，校园等多种场景中作为重要的技术参考。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视本发明的保护范围。