一种三维反投影方法、装置及电子设备

技术领域

本发明属于图像处理领域，具体涉及一种三维反投影方法、装置及电子设备。

背景技术

三维空间投影为二维图像已是成熟的技术，在很多场景中例如地图导航、车辆行驶、艺术展览等，通过相机投影原理可以实现三维空间中的点投影到二维图像上，而在一些场景下需要从二维图像反向投影到三维空间。三维空间重建近年来是计算机视觉和图形学的热点研究课题，三维重建技术在不同领域都有应用前景，包括游戏仿真、VR和AR、地图导航、环境监控、车辆驾驶等，但在重建过程中并非利用到所有二维图像的坐标点，往往是利用图像中标志物或典型图域的边界点，导致重建得到的例如地图空间精度不足，用户体验欠佳。

发明内容

基于此，本发明旨在提出一种三维反投影方法、装置及电子设备，利用已投影的坐标点求解同一图像中其余坐标点在三维空间反投影的三维坐标，以提高三维空间重建的精度，克服现有技术的缺陷。

第一方面，本发明提供一种三维反投影方法，用于求解与两个已知端点三点共线的待反投影点的三维坐标，待反投影点的二维坐标已获得，包括：

端点初始化步骤：确定与待反投影点同一直线的第一端点和第二端点，第一端点和第二端点的二维坐标及三维坐标均已获得，待反投影点在直线上位于第一端点和第二端点之间；

端点更新步骤：利用第一端点和第二端点的三维坐标计算端点距离，端点距离小于第一距离阈值时令第一端点或第二端点的三维坐标为待反投影点的三维坐标，否则进入以下线段三分法求解步骤；

线段三分法求解步骤：确定第一端点和第二端点形成的三维端点线段的三分点，比较三分点的二维投影点与待反投影点的距离，与待反投影点距离更大的三分点更新为第一端点或第二端点，并返回上述端点更新步骤。

进一步地，线段三分法求解步骤包括：

确定三维端点线段的两个三分点，包括靠近第一端点的第一三分点和靠近第二端点的第二三分点；

获取第一三分点投影到二维图像的第一投影点，以及第二三分点投影到二维图像的第二投影点；

计算第一投影点与待反投影点的第一投影距离，以及，第二投影点与待反投影点的第二投影距离；

比较第一投影距离和第二投影距离，若第一投影距离更大则更新第一三分点为第一端点，若第二投影距离更大则更新第二三分点为第二端点；

返回端点更新步骤。

进一步地，端点更新步骤包括：

端点距离小于第一距离阈值时令第一端点的三维坐标为待反投影点的三维坐标。

第二方面，本发明提供一种三维反投影方法，用于求解位于三个已知顶点构成的三角形区域内的待反投影点的三维坐标，待反投影点的二维坐标已获得，包括：

任意选择三角形区域的一边，该边的两个端点为第一顶点和第二顶点，求取位于该边上的共线点，共线点与待反投影点、第三顶点三点共线；

把共线点和第三顶点确定为第一端点和第二端点，待反投影点位于共线点和第三顶点之间；

利用第一方面的方法求取待反投影点的三维坐标。

进一步地，求取共线点的步骤包括：

顶点更新步骤：利用第一顶点和第二顶点的三维坐标计算顶点距离，顶点距离小于第二距离阈值时令第一顶点或第二顶点的三维坐标为共线点的三维坐标，否则进入以下点线距离计算步骤；

点线距离计算步骤：确定第一顶点和第二顶点形成的三维顶点线段的三分点，分别求取两个三分点与第三顶点的二维投影线段，比较两个二维投影线段与待反投影点的点线距离，点线距离更大对应的三分点更新为第一顶点或第二顶点，并返回上述顶点更新步骤。

进一步地，点线距离计算步骤包括：

确定三维顶点线段的两个三分点，包括靠近第一顶点的第三三分点和靠近第二顶点的第四三分点；

获取第三三分点投影到二维图像的第三投影点，以及第四三分点投影到二维图像的第四投影点；

求取第三投影点与第三顶点的第一二维投影线段，以及，第四投影点与第三顶点的第二二维投影线段；

比较第一点线距离和第二点线距离，第一点线距离为第一二维投影线段与待反投影点的距离，第二点线距离为第二二维投影线段与待反投影点的距离，若第一点线距离更大则更新第三三分点为第一顶点，若第二点线距离更大则更新第四三分点为第二顶点；

返回顶点更新步骤。

进一步地，顶点更新步骤包括：

顶点距离小于第二距离阈值时令第一顶点的三维坐标为待反投影点的三维坐标。

第三方面，本发明提供一种三维反投影装置，用于求解与两个已知端点三点共线的待反投影点的三维坐标，待反投影点的二维坐标已获得，包括：

端点初始化单元，用于确定与待反投影点同一直线的第一端点和第二端点，第一端点和第二端点的二维坐标及三维坐标均已获得，待反投影点在直线上位于第一端点和第二端点之间；

端点更新单元，用于利用第一端点和第二端点的三维坐标计算端点距离，端点距离小于第一距离阈值时令第一端点或第二端点的三维坐标为待反投影点的三维坐标；

线段三分法求解单元，用于确定第一端点和第二端点形成的三维端点线段的三分点，比较三分点的二维投影点与待反投影点的距离；

把距离比较结果反馈至端点更新单元，使其把与待反投影点距离更大的三分点更新为第一端点或第二端点。

进一步地，线段三分法求解单元包括执行以下步骤：

确定三维端点线段的两个三分点，包括靠近第一端点的第一三分点和靠近第二端点的第二三分点；

获取第一三分点投影到二维图像的第一投影点，以及第二三分点投影到二维图像的第二投影点；

计算第一投影点与待反投影点的第一投影距离，以及，第二投影点与待反投影点的第二投影距离；

比较第一投影距离和第二投影距离，把距离比较结果反馈至端点更新单元，使其当第一投影距离更大时更新第一三分点为第一端点，否则更新第二三分点为第二端点。

进一步地，端点更新单元包括执行以下步骤：

当端点距离小于第一距离阈值时令第一端点的三维坐标为待反投影点的三维坐标。

第四方面，本发明提供一种三维反投影装置，用于求解位于三个已知顶点构成的三角形区域内的待反投影点的三维坐标，待反投影点的二维坐标已获得，包括：

共线点求取单元，用于任意选择三角形区域的一边，该边的两个端点为第一顶点和第二顶点，求取位于该边上的共线点，共线点与待反投影点、第三顶点三点共线；

把共线点和第三顶点的点数据发送至第三方面提供的装置，使其把共线点和第三顶点确定为第一端点和第二端点，待反投影点位于共线点和第三顶点之间；

利用第三方面提供的装置求取待反投影点的三维坐标。

进一步地，共线点求取单元包括：

顶点更新模块，用于利用第一顶点和第二顶点的三维坐标计算顶点距离，当顶点距离小于第二距离阈值时令第一顶点或第二顶点的三维坐标为共线点的三维坐标；

点线距离计算模块，用于确定第一顶点和第二顶点形成的三维顶点线段的三分点，分别求取两个三分点与第三顶点的二维投影线段，比较两个二维投影线段与待反投影点的点线距离，把点线距离比较结果反馈至顶点更新模块，使其把点线距离更大对应的三分点更新为第一顶点或第二顶点。

进一步地，点线距离计算模块包括执行以下步骤：

确定三维顶点线段的两个三分点，包括靠近第一顶点的第三三分点和靠近第二顶点的第四三分点；

获取第三三分点投影到二维图像的第三投影点，以及第四三分点投影到二维图像的第四投影点；

求取第三投影点与第三顶点的第一二维投影线段，以及，第四投影点与第三顶点的第二二维投影线段；

比较第一点线距离和第二点线距离，第一点线距离为第一二维投影线段与待反投影点的距离，第二点线距离为第二二维投影线段与待反投影点的距离，把点线距离比较结果反馈至顶点更新模块，使其当第一点线距离更大则更新第三三分点为第一顶点，否则更新第四三分点为第二顶点。

进一步地，顶点更新模块包括执行以下步骤：

当顶点距离小于第二距离阈值时令第一顶点的三维坐标为待反投影点的三维坐标。

第五方面，一种电子设备，包括存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序；

所述处理器，用于执行所述程序实现第一方面和/或第二方面的三维反投影方法。

第六方面，本发明提供一种车辆，包括第五方面的电子设备。

第七方面，本发明提供一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现第一方面和/或第二方面提供的三维反投影方法。

与现有技术相比，本发明提供的三维反投影方法，利用已知端点或顶点求解其他二维点在三维空间反投影的三维坐标，对一些想在二维图像上进行标记，并需要在对应的三维空间确定点数据的场景，提供了一种新的反投影方法。本发明的方法利用已知点的点数据进行求解，保证反投影的精度，能够在各种需要三维空间重建的应用场景提供高精度的三维反投影方案，避免人手计算导致的误差。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种三维反投影装置的结构框图；

图2为本申请实施例提供的三维反投影方法的一种执行流程；

图3为本申请实施例提供的另一种三维反投影装置的结构框图；

图4为本申请实施例提供的三维反投影方法的另一种执行流程；

图5为本申请实施例提供的又一种三维反投影装置的结构框图；

图6为本申请实施例提供的三维反投影方法的又一种执行流程；

图7为本申请实施例提供的共线点求取单元的结构框图；

图8为本申请实施例提供的三维反投影方法中求取共线点的一种执行流程；

图9为本申请实施例提供的一种三维反投影的实现场景示例；

图10为本申请实施例提供的一种三维反投影实现场景的执行逻辑；

图11为本申请实施例提供的另一种三维反投影的实现场景示例；

图12为本申请实施例提供的另一种三维反投影实现场景的执行逻辑；

图13和图14为本申请实施例提供的又一种三维反投影的实现场景示例；

图15为本申请实施例公开的一种电子设备的硬件结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本申请实施例提供的一种三维反投影装置100，包括端点初始化单元110、端点更新单元120和线段三分法求解单元130，用于求解与两个已知端点三点共线的待反投影点的三维坐标，待反投影点的二维坐标已获得。

已知端点的点数据包括二维坐标和三维坐标，端点的点数据可以是通过初始的二维投影获得，二维投影可以是利用相机投影原理把三维场景投影为二维图像，例如把三维地图投影到二维图像上，或者对三维空间建模获得对应的二维图像等；已知端点的点数据还可以利用本发明的反投影方法或其他反投影方法获得。

本实施例要实现的是利用两个已知端点的点数据，求取两个已知端点形成的线段上的点的三维坐标，使得构建的三维空间拥有更多的点数据，提高三维空间的分辨度。

基于图1所示的装置结构，图2示出了本实施例提供的三维反投影方法的一种执行流程，该流程包括：

步骤S11.选取第一端点和第二端点。

具体地，端点初始化单元110在二维图像中确定与待反投影点同一直线的第一端点和第二端点，第一端点和第二端点的二维坐标及三维坐标均已获得，待反投影点在直线上位于第一端点和第二端点之间。

在几何关系上，第一端点、第二端点和待反投影点三点共线，因此可以利用第一端点和第二端点的点数据求取已知二维坐标的待反投影点在三维空间中的坐标信息。

步骤S12.端点距离计算，更新端点。

具体地，端点更新单元120利用第一端点和第二端点的三维坐标计算端点距离，当端点距离小于第一距离阈值时令第一端点或第二端点的三维坐标为待反投影点的三维坐标。

可以理解的是，当第一端点和第二端点的距离足够小时，可以近似认为待反投影点就是两个端点之一，因此可以直接确定第一端点或第二端点的三维坐标为待反投影点的三维坐标。

步骤S13.计算线段三分点的投影点与待反投影点的距离，返回步骤S12。

具体地，线段三分法求解单元130确定第一端点和第二端点形成的三维端点线段的三分点，比较三分点的二维投影点与待反投影点的距离，把距离比较结果发送给端点更新单元120，使其把与待反投影点距离更大的三分点更新为第一端点或第二端点。

端点距离不满足上述阈值条件时，本实施例的图2示出了其中一种信息传送情形，直接由端点更新单元120把两个端点的点数据发送至线段三分法求解单元130。在其他示例方面也可以由端点更新单元120向端点选取单元110发送请求，由端点初始化单元110把两个端点的点数据发送至线段三分法求解单元130，这种示例情形的装置结构及其信息传送逻辑如图3和图4所示。

在进一步的实施例中，线段三分法求解单元130执行的步骤有如下：

确定三维端点线段的两个三分点，包括靠近第一端点的第一三分点和靠近第二端点的第二三分点；

获取第一三分点投影到二维图像的第一投影点，以及第二三分点投影到二维图像的第二投影点；

计算第一投影点与待反投影点的第一投影距离，以及，第二投影点与待反投影点的第二投影距离；

比较第一投影距离和第二投影距离，把距离比较结果发送给端点更新单元120，使其若第一投影距离更大则更新第一三分点为第一端点，否则更新第二三分点为第二端点。

可以理解的是，当第一投影距离更大时说明第一三分点离待反投影点更远，线段三分法的目的在于通过三分法利用已知点无限逼近待反投影点，则需要把线段收缩，因此当第一三分点离待反投影点更远也表示第一端点距离待反投影点更远，则更新第一三分点为第一端点，以收缩第一端点与第二端点形成的线段。

基于上述线段三分法求解单元130的执行逻辑，在进一步的实施例中，端点更新单元120包括执行以下步骤：

端点距离小于第一距离阈值时令第一端点的三维坐标为待反投影点的三维坐标。

参阅图5，图5示出了本申请实施例提供的另一种三维反投影装置200，包括共线点求取单元210。

本实施例提供的装置200用于求解位于三个已知顶点构成的三角形区域内的待反投影点的三维坐标，待反投影点的二维坐标已获得。

基于图5和图1所示的装置结构，图6示出了本实施例提供的三维反投影方法的一种执行流程，该流程包括：

步骤S21.求取共线点。

具体地，共线点求取单元210任意选择三角形区域的一边，该边的两个端点为第一顶点和第二顶点，求取位于该边上的共线点，共线点与待反投影点、第三顶点三点共线。

在几何关系上，共线点与待反投影点、第三顶点三点共线时，可以利用前一市实施例求解两个已知端点形成线段上的点的方法求解待反投影点的三维坐标。

步骤S22.确定第一端点和第二端点。

具体地，共线点求取单元210把共线点和第三顶点的点数据发送至前一实施例的装置100，由装置100把共线点和第三顶点确定为第一端点和第二端点。

步骤S23.端点距离计算，更新端点。

步骤S24.计算线段三分点的投影点与待反投影点的距离，返回步骤S23。

上述步骤S22-S24与前一实施例中步骤S11-S13一一对应，详细参照前述介绍，此处不再赘述。

相比较于前一实施例，本实施例中的待反投影点不在已知端点形成的线段上，而是位于三个已知顶点构成的三角形区域内，此时需要利用三角形的两个顶点的点数据求取一个共线点，使得待反投影点位于共线点和三角形区域的一个顶点形成的线段上，再利用前一实施例的方法求解待反投影点的三维坐标。

在进一步地的实施例中，可以利用点线距离来求取共线点，在示例方面共线点求取单元210包括顶点更新模块211和点线距离计算模块212，如图7所示。如图8所示，上述步骤S21包括以下步骤：

步骤S211.顶点距离计算，更新顶点。

具体地，顶点更新模块211利用第一顶点和第二顶点的三维坐标计算顶点距离，当顶点距离小于第二距离阈值时令第一顶点或第二顶点的三维坐标为共线点的三维坐标。

可以理解的是，当第一顶点和第二顶点的距离足够小时，可以近似认为共线点就是两个端点之一，因此可以直接确定第一顶点或第二顶点的三维坐标为共线点的三维坐标。

步骤S212.计算点线距离，返回步骤S211。

具体地，点线距离计算模块212确定第一顶点和第二顶点形成的三维顶点线段的三分点，分别求取两个三分点与第三顶点的二维投影线段，比较两个二维投影线段与待反投影点的点线距离，把点线距离比较结果反馈至顶点更新单元211，使其把点线距离更大对应的三分点更新为第一顶点或第二顶点。

在进一步的实施例中，点线距离计算模块212执行的步骤有如下：

确定三维顶点线段的两个三分点，包括靠近第一顶点的第三三分点和靠近第二顶点的第四三分点；

获取第三三分点投影到二维图像的第三投影点，以及第四三分点投影到二维图像的第四投影点；

求取第三投影点与第三顶点的第一二维投影线段，以及，第四投影点与第三顶点的第二二维投影线段；

比较第一点线距离和第二点线距离，第一点线距离为第一二维投影线段与待反投影点的距离，第二点线距离为第二二维投影线段与待反投影点的距离，把点线距离比较结果反馈至顶点更新模块211，使其若第一点线距离更大则更新第三三分点为第一顶点，否则更新第四三分点为第二顶点。

可以理解的是，当第一点线距离更大时说明第一二维投影线段离待反投影点更远，计算点线距离的目的在于使三分点与第三顶点形成的线段无限靠近待反投影点，距离足够小则可以认为待反投影点位于该线段上，因此当第一二维投影线段离待反投影点更远表示第三三分点距离待反投影点更远，更新第三三分点为第一端点。

基于上述点线距离计算模块212的执行逻辑，在进一步的实施例中，顶点更新模块211包括执行以下步骤：

当顶点距离小于第二距离阈值时令第一顶点的三维坐标为待反投影点的三维坐标。

接下来，通过两个实际应用场景对本申请的三维反投影方法进行介绍。

参阅图9和图10，其示例了本申请三维反投影方法的一种实现场景，待反投影点位于两个已知端点形成的线段上。

点A1和点B1是二维图像上的两个已知点，其在二维图像和三维地图中的坐标信息均已知，点N1是本实施例中的待反投影点，点A1、B1、N1三点共线，且点N1在线段上位于点A1和点B1之间，点N1在二维图像中的二维坐标已知，现需要求取点N1在三维地图中的三维坐标。

如图10所示，反投影点N1的流程有如下步骤：

步骤S31.令点A1为左端点点L1，点B1为右端点点R1；

步骤S32.计算点L1与点R1的距离L1。

步骤S33.判断距离L1是否满足预设条件，满足时确定点L1的三维坐标为点N1的三维坐标，不满足则进入步骤S34；

预设条件为距离L1小于第一距离阈值L

步骤S34.确定线段L1R1上靠近点L1的三分点点Lmid1，靠近点R1的三分点点Rmid1。

步骤S35.计算点Lmid1在二维图像上的投影点与点N1的距离disL1，以及，点Rmid1在二维图像上的投影点与点N1的距离disR1。

步骤S36.比较disL1和disR1的大小，disL1>disR1时更新点Lmid1为点L1，否则更新点Rmid1为点R1；返回步骤S32。

显然，通过本发明的方案，可以利用两个已知端点求解端点线段上某点反投影到三维空间的三维坐标，使得三维空间具有更多的点数据，提高三维空间的分辨率和空间重建精度。

参阅图11和图12，其示例了本申请三维反投影方法的另一种实现场景，待反投影点位于三个已知顶点构成的三角形区域内。

点A2、C、B2是二维图像上的三个已知点，其在二维图像和三维地图中的坐标信息均已知，三点构成一个三角形区域，点N2是本实施例中的待反投影点，且不在三角形的任一边上，点N2在二维图像中的二维坐标已知，现需要求取点N2在三维地图中的三维坐标。

如图12所示，反投影点N2的流程有如下步骤：

步骤S401.任意选择三角形区域的一边，本实施例选择点A2和点C所在的一边，令点A2为第一顶点点L2，点C为第二顶点点R2；

步骤S402.计算点L2和点R2的距离L2。

步骤S403.判断距离L2是否满足预设条件，满足时确定点L2的三维坐标为共线点M的三维坐标，并进入步骤S407；否则进入步骤S404；

预设条件为距离L2小于第一距离阈值L

步骤S404.取线段L2R2上靠近点L2的三分点点Lmid2，靠近点R2的三分点点Rmid2，确定点Lmid2投影在二维图像上的投影点为点O，点Rmid2在二维图像上的投影点为点P。

步骤S405.计算线段OB2与点N2的距离disL2，以及，线段PB2与点N2的距离disR2。

步骤S406.比较disL2和disR2的大小，disL2>disR2时更新点Lmid2为点L2，否则更新点Rmid2为点R2；返回步骤S402。

步骤S407.计算点M与点B2的距离L3。

步骤S408.判断距离L3是否满足预设条件，满足时确定点M的三维坐标为点N2的三维坐标，不满足则进入步骤S409；

预设条件为距离L3小于第三距离阈值L

步骤S409.确定线段MB2上靠近点M的三分点点Lmid3，靠近点B2的三分点点Rmid3。

步骤S410.计算点Lmid3在二维图像上的投影点与点N2的距离disL3，以及，点Rmid3在二维图像上的投影点与点N2的距离disR3。

步骤S411.比较disL3和disR3的大小，disL3>disR3时更新点Lmid3为点M，否则更新点Rmid3为点B2；返回步骤S407。

显然，通过本发明的方案，可以利用三个已知顶点求解位于顶点构成的三角形区域内某点反投影到三维空间的三维坐标，使得三维空间具有更多的点数据，提高三维空间的分辨率和空间重建精度。

参阅图13和图14，其示例了本发明的三维反投影方法的又一种实现场景。

在本实施例中，本发明的三维反投影方案可应用于车辆上，典型地，车辆可以是配备有智能实景导航系统和/或驾驶辅助系统的车辆，其包括车载相机和地图软件。车载相机可以拍摄车辆周围的环境。例如泊车时，驾驶辅助系统可以提供实景辅助停泊服务，在车辆的显示屏上展现真实的环境信息，系统通过车载相机获取相关环境信息后，先把三维的环境信息投影成二维图像进行处理，处理结束再利用本申请的反投影方案把图像的点反投影到实景地图帮助驾驶者更安全高效地泊车。或者，行车过程中车载相机获取车辆前方的路况信息，利用本申请的反投影方案把路况信息体现在实景导航地图上。

图13示出了在二维图像上点击线段上的一点的情形，随即该点可被反投影至图14示意的地图中。

本申请上述实施例提供的三维反投影装置可应用于电子设备。电子设备可以是只包括装置100或装置200，也可以同时包括装置100和装置200。图15示出了电子设备的硬件结构框图，参照图15，电子设备的硬件结构可以包括：至少一个处理器1，至少一个通信接口2，至少一个存储器3和至少一个通信总线4；

在本申请实施例中，处理器1、通信接口2、存储器3、通信总线4的数量为至少一个，且处理器1、通信接口2、存储器3通过通信总线4完成相互间的通信；

处理器1可能是一个中央处理器CPU，或者是特定集成电路ASIC(ApplicationSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成实施本发明实施例的一个或多个集成电路等；

存储器3可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)等，例如至少一个磁盘存储器；

其中，存储器存储有程序，处理器可调用存储器存储的程序，所述程序用于：实现前述各实施例中三维反投影方法的各个处理流程。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该存储介质可存储有适于处理器执行的程序，所述程序用于：实现前述各实施例中三维反投影方法的各个处理流程。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的技术人员应当理解：其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围。