雷管转模机

技术领域

本发明涉及爆破器材生产领域，尤其涉及雷管转模机。

背景技术

相关技术中，雷管在不同模具之间的转运通常依靠人工来实现，人直接接触雷管，存在极大的安全隐患。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种雷管转模机，能够实现雷管自动转模。

根据发明的雷管转模机，包括：

机架；

第一承载组件，与所述机架连接，用于承载第一模具盒；

第二承载组件，与在所述机架连接，用于承载第二模具盒；

取管装置，位于所述第一承载组件的上方，用于夹取所述第一模具盒内的雷管；

放管装置，位于所述第二承载组件的上方，用于夹取所述取管装置上夹持的所述雷管，并将所述雷管插入所述第二模具盒内。

根据发明实施例的雷管转模机，至少具有如下有益效果：能够通过取管装置和放管装置配合实现雷管的转模操作，避免人直接接触雷管，提高生产的安全性，且能够提高生产效率。

根据发明的一些实施例，所述取管装置包括

取管机械手；

取管末端执行器，所述取管末端执行器设置在所述取管机械手的末端，所述取管机械手用于驱动所述取管末端执行器运动；

所述取管末端执行器包括，

第一取管柱，所述第一取管柱用于插入第一雷管；

第二取管柱，所述第二取管柱用于插入第二雷管；

第一动力组件，所述第一动力组件用于驱动所述第一取管柱和所述第二取管柱相向运动或远离运动，以实现对所述第一雷管和所述第二雷管的夹取和释放。

根据发明的一些实施例，所述放管装置包括

放管机械手；

放管末端执行器，所述放管末端执行器设置在所述放管机械手的末端，所述放管机械手用于驱动所述放管末端执行器运动；

所述放管末端执行器包括，

第一夹爪，所述第一夹爪用于夹持所述第一取管柱处的第一雷管；

第二夹爪，所述第二夹爪用于夹持所述第二取管柱处的第二雷管；

第二动力组件，所述第二动力组件用于驱动所述第一夹爪和所述第二夹爪其中之一靠近或远离另一运动，以使所述第一夹爪和所述第二夹爪之间的间距为第一设定值或第二设定值。

根据发明的一些实施例，所述第一承载组件还包括第一承载台和第一驱动件，所述第一承载台上设置有第一容纳腔，所述第一容纳腔用于容纳所述第一模具盒，所述第一驱动件用于驱动所述第一承载台相对于所述机架旋转至第一设定位置，以使所述第一取管柱和所述第二取管柱垂直于所述第一承载台。

根据发明的一些实施例，所述第一容纳腔的侧面具有开口，所述雷管转模机还包括第一模具盒入料装置，所述第一模具盒入料装置包括旋转入料盘和第一上料组件，所述旋转入料盘用于将第一模具盒运转至第二设定位置，所述第一上料组件用于驱动位于所述第二设定位置的第一模具盒经所述开口移动至所述第一容纳腔。

根据发明的一些实施例，所述第一容纳腔的侧面具有开口，所述雷管转模机还包括第一退料组件，所述第一退料组件包括第一退料轨道、第一退料驱动件和第二退料驱动件，其中，第一退料驱动件能够驱动所述第一承载组件运动至所述第一退料轨道，所述第二退料驱动件用于驱动位于所述第一承载台的第一模具盒经所述开口移动至所述第一退料轨道。

根据发明的一些实施例，所述第二承载组件还包括第二承载台和第二驱动件，所述第二承载台包括挡边，所述挡边用于定位所述第二承载台上的第二模具盒，所述第二驱动件用于驱动所述第二承载台旋转至第三设定位置，以使所述第一夹爪夹持的所述第一雷管与所述第二夹爪夹持的所述第二雷管垂直于所述第二承载台上的第二模具盒。

根据发明的一些实施例，所述第二承载组件还包括抵接模块，所述抵接模块包括抵接块和第三驱动件，所述抵接块包括第一抵接边和第二抵接边，所述第三驱动件驱动所述抵接块运动，以使所述第一抵接边和所述第二抵接边抵接于所述第二承载台上的第二模具盒的两相邻边。

根据发明的一些实施例，还包括第二模具盒入料装置，所述第二模具盒入料装置包括进料轨道、中转平台和第二模具盒上料组件，所述中转平台为能够在第一高度和第二高度之间升降的升降平台，所述中转平台处于所述第一高度时，所述中转平台与所述进料轨道对接，第二模具盒能够从所述进料轨道运转至所述中转平台，所述中转平台处于在所述第二高度时，所述中转平台与所述第二承载台对接，所述第二模具盒上料组件用于驱动位于所述中转平台上的第二模具盒移动至所述第二承载台。

根据发明的一些实施例，还包括第二模具盒出料组件，所述第二模具盒出料组件包括第二模具盒出料轨道和第二模具盒退料驱动件，所述第二模具盒退料驱动件用于驱动所述第二承载台上的第二模具盒移动至所述第二模具盒出料轨道。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明做进一步的说明，其中：

图1为本发明实施例一实施例的雷管转模机的结构示意图；

图2为图1中取管装置的结构示意图；

图3为图1中放管装置的结构示意图；

图4为图3的侧视图；

图5为图4中A-A截面的剖视图；

图6为本发明另一实施例的雷管转模机结构示意图；

图7为雷管转模机中第一模具入料装置和第一退料组件结构示意图；

图8为图7另一角示意图；

图9为雷管转模机中第一承载组件部分结构示意图；

图10为雷管转模机中第二模具盒入料装置和第二模具盒出料装置结构示意图；

图11为雷管转模机中第二承载组件结构示意图。

附图标记：

取管装置100 取管机械手110 取管末端执行器120 第一取管柱121 第二取管柱122

圆环槽1211 第一动力组件123 柔性套124

放管装置200 放管机械手210 放管末端执行器220

第一夹爪221 第一限位凹槽2211 第二夹爪222 第二限位凹槽2221

第二动力组件223 第三动力组件224 第四动力组件225

第一承载组件300 第一承载台310 第一容纳腔311 第一驱动件320 第一承载架330

第一抵接部340 第二抵接部350 第三抵接部360

第二承载组件400 第二承载台410 挡边411 第二驱动件420

抵接模块430 抵接块431 第三驱动件432

机架500

第一模具入料装置600 旋转入料盘610 第一上料组件620 第四驱动件621 作用部622

第一退料组件700 第一退料轨道710 第一退料驱动件720 第二退料驱动件730

第二模具盒入料装置800 进料轨道810 中转平台820 第二模具盒上料组件830

第二模具盒出料组件900 第二模具盒出料轨道910 第二模具盒退料驱动件920

第一模具盒A 第二模具盒B

第一雷管C 第二雷管D

位置E。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，若干的含义是一个以上，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。

本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。

本发明的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

下面根据附图1来描述本发明的雷管转模机。

雷管转模机包括机架500、第一承载组件300、第二承载组件400、取管装置100和放管装置200，其中第一承载组件300和第二承载组件400均与机架连接，第一承载组件300用于承载第一模具盒A，第二承载组件用于承载第二模具盒B，取管装置100位于第一承载组件300的上方，用于夹取第一模具盒A内的雷管，放管装置200位于第二承载组件400的上方，用于夹取取管装置100上夹持的雷管，并将雷管插入到第二模具盒B内。

具体的，第一模具盒A为空心盒(如图6中旋转入料盘610上放置的盒体结构)，多个雷管紧挨在一起放置于第一模具盒A内(如图8中示出的第一模具盒A装满了雷管)，本实施例中，第一模具盒A能够放置100根雷管，第二模具盒B上设置有多个插入孔(图11中示出的第二模具盒B中插入了一根雷管)，插入孔间隔设置且呈矩阵分布。在转模过程中，需要将第一模具盒A中的雷管转移到第二模具盒B中。第一承载组件300和第二承载组件400均与机架500连接，装满雷管的第一模具盒A放置在第一承载组件300上，空的第二模具盒B放置在第二承载组件400上。取管装置100位于第一承载组件300的上方，取管装置100向下移动抓取第一模具盒A内的雷管离开第一模具盒A至位置E(图中未示出)，放管装置200位于第二承载组件400的上方，放管装置200向位置E移动夹取取管装置100上夹持的雷管，然后将雷管插入第二模具盒B内。可以理解的是，位置E可以是取管装置100夹取雷管离开第一模具盒A的任意位置均可，但是为了缩短转模时间，以移动至取管装置100和放管装置200的中间位置为宜，当取管装置100移动至位置E时，放管装置200可同时到达位置E。此外为了更加精准的实现雷管的转模，在取管装置100和放管装置200上均设置视觉定位组件，取管装置100夹取雷管时，与视觉定位组件配合，使取管装置100与待夹取的雷管对准，同样的，放管装置200放置雷管时，也与视觉识别技术配合，使放管装置200将雷管准确的放置于第二模具盒B内。通过上述设置方式，能够通过机械装置实现雷管的转模操作，可有效的避免人直接与雷管接触，能够有效的提高生产过程中的安全性，且能够提高转模效率，降低人工成本。

在本发明的一些具体实施例中，取管装置100包括取管机械手110和取管末端执行器120，取管末端执行器120设置在取管机械手110的末端，取管机械手110用于驱动取管末端执行器120运动，取管末端执行器120包括第一动力组件123、第一取管柱121和第二取管柱122，其中第一取管柱用于插入第一雷管C中，第二取管柱122用于插入第二雷管D中，第一动力组件123用于驱动第一取管柱121和第二取管柱122运动相向运动或远离运动，以实现对第一雷管C和第二雷管D的夹取和释放。

具体的，如图1和图2所示，取管机械手110可以是如图1中所示的XYZ三轴线性模组机械手，取管末端执行器120设置在XYZ三轴线性模组机械手的末端，XYZ三轴线性模组机械手带动取管末端执行器120移动。XYZ三轴线性模组机械手带动取管末端执行器120移动至第一模具盒A(此时第一模具盒A中放置有雷管)的上方，并运动至第一取管柱121和第二取管柱122分别与第一模具盒A内的两个相邻的雷管对准的位置，随后XYZ三轴线性模组机械手驱动取管末端执行器120向下运动直至第一取管柱121和第二取管柱122分别插入第一雷管C和第二雷管D中，随后第一动力组件123驱动第一取管柱121和第二取管柱122运动相向运动，使第一取管柱121和第二取管柱122之间的间距变小从而具有足够的夹持力将第一雷管C和第二雷管D夹紧(夹紧是指取管装置100携带第一雷管C和第二雷管D离开第一模具盒A运动至位置E的过程中，第一雷管C和第二雷管D不会相对于第一取管柱121和第二取管柱122发生滑移或脱落)，XYZ三轴线性模组机械手驱动夹持有第一雷管C和第二雷管D的取管末端执行器120移动离开第一模具盒C并运动至位置E，当放管装置200运动至位置E后将第一雷管C和第二雷管D夹住，此时第一动力组件123驱动第一取管柱121和第二取管柱122远离运动，第一取管柱121和第二取管柱122之间的间距变大，从而将第一雷管C和第二雷管D释放。第一取管柱121和第二取管柱122远离运动至能够将二者能够从雷管中抽出即可，但是为了尽可能的缩短转模时间，第一取管柱121和第二取管柱122轴线的间距等于雷管的直径，当XYZ三轴线性模组机械手驱动取管末端执行器120回到第一模具盒A的上方再次夹取雷管时，仅需将第一取管柱121和第二取管柱122与第一模具盒A内两相邻的雷管对准即可，无需再次对第一取管柱121和第二取管柱122之间的间距进行微调。第一动力组件123可以是平移型的手指气缸，第一取管柱121和第二取管柱122分别固定安装在手指气缸的两个手指上，通过手指气缸的伸缩，实现第一取管柱121和第二取管柱122的相向运动或相互远离运动。可以理解的是第一动力组件123还可以是双向丝杠螺母机构，取管机械手110还可以是其他类型的多自由度的机械手，例如5轴机械手等。通过上述设置方式，能够一次转运多根雷管，缩短转模时间，提高雷管的转运效率。

此外为了避免第一取管柱121和第二取管柱122夹持第一雷管C和第一雷管D的过程中具有硬接触，产生火花造成雷管爆炸，第一取管柱121和第二取管柱122分别套有柔性套124，柔性套124可以是硅胶套、橡胶套或海绵套等。此外为了避免柔性套124脱落，在第一取管柱121和第二取管柱122的周向均设置有圆环槽1211，柔性套124套设于圆环槽1211处，柔性套124的厚度大于圆环槽1211的深度，即柔性套124的外壁凸出于第一取管柱121和第二取管柱122，当第一取管柱121和第二取管柱122靠近夹持第一雷管C和第一雷管D时，能够使柔性套124先接触第一雷管C和第一雷管D的管壁。柔性套124的厚度以第一取管柱121和第二取管柱122将第一雷管C和第一雷管D夹起的时，第一取管柱121不接触第一雷管C的内壁，第二取管柱122不接触第一雷管D的内壁为宜。每个取管柱上的圆环槽1211数量可以是如图2中所示的3个，3个圆环槽1211沿取管柱的长度方向均匀布置，在夹持的过程中使雷管的受力均匀。可以理解的是，圆环槽1211的数量还可以是其他数量，例如2个、4个等。通过上述设置方式，能够有效的避免取管柱和雷管的内壁直接接触而产生火花，导致雷管爆炸，且柔性套的设置能够增加雷管与取管柱之间的摩擦力，使夹持过程更加可靠。

在本发明的一些具体实施例中，放管装置200包括放管机械手210和放管末端执行器220，放管末端执行器220设置在放管机械手210的末端，放管机械手210用于驱动放管末端执行器220运动，放管末端执行器220包括第一夹爪221、第二夹爪222和第二动力组件223，第一夹爪221用于夹持第一取管柱121处的第一雷管C，第二夹爪222用于夹持第二取管柱122处的第一雷管D，第二动力组件223用于驱动第一夹爪221和第二夹爪222其中之一靠近或远离另一运动，以使第一夹爪221与第二夹爪222之间的间距为第一设定值或第二设定值。

具体的，放管机械手210可以是如图3所示的XYZ三轴线性模组机械手，放管末端执行器220设置在XYZ三轴线性模组机械手的末端，XYZ三轴线性模组机械手运动带动放管末端执行器220移动。XYZ三轴线性模组机械手带动放管末端执行器220移动至位置E处，此时放管末端执行器220的第一夹爪221和第二夹爪222之间的间距为第一设定值，第一设定值满足第一夹爪221和第二夹爪222的轴线之间的间距等于雷管的直径，此时放管末端执行器220可以直接夹取第一取管柱121和第二取管柱122上的第一雷管C和第二雷管D，待放管末端执行器220夹持了第一雷管C和第二雷管D后，XYZ三轴线性模组机械手驱动放管末端执行器220运动至第二模具盒B的上方，由于第二模具盒B中的插入孔为阵列孔，每排孔中相邻的孔的中心距离为相同的值L，由此此时放管末端执行器220上的第一雷管C和第二雷管D紧挨在一起，需要将第一雷管C和第二雷管D分开使其间距等于L，才能将第一雷管C和第二雷管D分装到第二模具盒D中，第二动力组件223驱动第二夹爪222向远离第一夹爪221的方向运动，使第一夹爪221和第二夹爪222之间的间距为第二设定值，即第二设定值满足第一夹爪221和第二夹爪222的中心间距为L，此时位于第一夹爪221上的第一雷管C和位于第二夹爪222上的第二雷管D两中心轴之间的距离为L，放管机械手210驱动放管末端执行器220使第一雷管C和第二雷管D与第二模具盒B中的插入孔对准，然后将第一雷管C和第二雷管D插入第二模具盒B中的插入孔中。第一夹爪221和第二夹爪222之间间距的调节可在放管末端执行器220在第二模具盒B和位置E之间移动的过程中进行调节，以便缩短转模时间，提高转模工作效率。可以理解的是，第一夹爪221和第二夹爪222之间的间距调节还可以是第二动力组件223驱动第一夹爪221朝向或远离第二夹爪222运动来实现。第二动力组件223可以是单向气缸或单向油缸，还可以是其他的直线运动结构，例如丝杠螺母结构，同步带导轨结构等。而放管机械手210还可以是其他类型的多自由度的机械手，例如5轴机械手等。第一夹爪221由第四动力组件225驱动，第二夹爪222由第三动力组件224驱动，第三动力组件224和第四动力组件225为同类型驱动件，例如平移型气动手指或Y型气动手指。

如图5所示，为了使夹爪能够更加稳固的夹持雷管，在第一夹爪221设置有第一限位凹槽2211，在第二夹爪222设置有第二限位凹槽2221，第一限位凹槽2211和第二限位凹槽2221的横截面可以为三角形或弧形，雷管的侧壁与限位凹槽贴合，从而增大夹爪和雷管的接触面积，提高转运过程中的安全性。

在本发明的一些具体实施例中，第一承载组件300包括第一承载台310和第一驱动件320，第一承载台310上设置有第一容纳腔311，第一容纳腔311用于容纳第一模具盒A，第一驱动件320用于驱动第一承载台310相对于机架500旋转至第一设定位置，以使第一取管柱121和第二取管柱122垂直于第一承载台310。

具体的，如图8和图9所示，第一承载组件300包括第一承载架330、第一承载台310和第一驱动件320，第一承载台310的第一侧与第一承载架330转动连接，第一驱动件320的一端与第一承载架330连接，第一驱动件320的另一端与第一承载台310远离第一侧的位置连接。第一驱动件320伸长驱动第一承载台310相对于第一承载架330转动至第一设定位置，图8中示出了第一承载架330位于第一设定位置，此时第一承载架330与水平面呈一定夹角。为了防止第一承载台310转动过程中第一模具盒A在第一承载台310上移动，第一承载台310上设置第一容纳腔311，第一模具盒A放置在第一容纳腔311中，在第一承载台310转动的过程中，第一模具盒A能够固定在第一容纳腔311内。随着取管装置100不断的将第一模具盒A内的雷管抽走，第一模具盒A内的雷管不断的减少，若第一承载台310处于水平状态，第一模具盒A内剩余的雷管会倾倒，此时不利于取管装置100抽取雷管，为了保证第一模具盒A内的雷管始终处于垂直于第一模具盒A的状态，在取管阶段，由第一驱动件320驱动第一承载台310旋转至第一设定位置，此时第一模具盒具有较高的一侧和较低的一侧，取管装置100从较高的一侧开始抽取雷管，剩余的雷管会在重力的作用下向较低的一侧聚集，从而使雷管始终处于与第一模具盒A垂直的状态，便于取管装置100抽取雷管。此外为了雷管稳固的向第一模具盒A位置较低的一侧聚集，设置了第二抵接部350和第三抵接部360，第二抵接部350和第三抵接部360均与第一设定位置的第一承载台310平行，第二抵接部350呈V型设置在第一承载台310位置低的一侧，第三抵接部360为平面，设置在第一承载台310位置高的一侧，第三抵接部360向第二抵接部350运动，将雷管聚拢在第二抵接部350的V型作用部内，从而使雷管始终处于较低位置，不容易发生倾倒，便于取管装置100抽取雷管。第一驱动件320为当取管机械手110为XYZ三轴线性模组机械手时，需将该机械手的X轴设置为与第一设定位置的第一承载台平行，以使第一取管柱121和第二取管柱122垂直于第一承载台，便于取管柱抽取雷管。

在本发明的一些具体实施例中，第一容纳腔311的侧边具有开口，雷管转模机还包括第一模具盒入料装置600，第一模具盒入料装置600包括旋转入料盘610和第一上料组件620，旋转入料盘610用于将第一模具盒运转至第二设定位置F，第一上料组件620用于驱动位于第二设定位置F的第一模具盒经开口移动至第一容纳腔。

具体的，如图7至图9所示，旋转入料盘610将装满雷管的第一模具盒A(附图7中旋转入料盘610中的第一模具盒A仅表示第一模具盒A的摆放方式，不作为第一模具盒A为空盒的依据)运转至第二设定位置F，第二设定位置F为与第一容纳腔311开口对应的位置，第一上料组件620具有第四驱动件621和作用部622，第四驱动件621驱动作用部622作用于第一模具盒A的盒体上，并推动第一模具盒A经过第一容纳腔311的开口进入第一容纳腔311中。作用部622呈V字型，其V字型的开度与第一模具盒A的两相邻面的角度一致，第一容纳腔311的侧面形状也与第一模具盒A的外形相适配，作用部622与第一容纳腔311共同作用对第一模具盒A的位置进行矫正，每一个进入第一容纳腔311的第一模具盒A的角度都是一致的，这样能够确保取管装置100在取管操作时的一致性。此外旋转入料盘610上也设置有定位部，定位部也呈V型设置，与第一模具盒A的两个相邻面相抵接，使第一模具盒A以固定的角度放置在旋转入料盘610上，当旋转入料盘610将第一模具盒A运转至第二设定位置F时，第一模具盒A的两相邻面刚好能够与作用部622贴合，确保作用部622作用在第一模具盒A上的力均匀，使第一模具盒A能够更加稳固的移动至第一容纳腔311，提高第一模具盒A在转运过程中的安全性。通过上述设置方式，能够实现第一模具盒A自动上料的功能。由于第一容纳腔311的侧面设置有开口，第一模具盒A放置在第一容纳腔311时，第一模具盒A的一侧边不受约束，设置第一抵接部340，其作用部与第一模具盒A的侧面相适配，用于抵接位于开口侧的第一模具盒A的侧面。

在本发明的一些具体实施例中，第一容纳腔311的侧面具有开口，雷管转模机还包括第一退料组件700，第一退料组件700包括第一退料轨道710、第一退料驱动件720、第二退料驱动件730，其中第一退料驱动件720能够驱动第一承载组件300运动至第一退料轨道710，第二退料驱动件730用于驱动位于第一承载台310上的第一模具盒A经开口移动至第一退料轨道710。

具体的，如图8和图9所示，第一容纳腔311的侧面设置有开口，开口设置在朝向第一退料轨道710的一侧，第一承载组件300固定在滑块上，能够沿着导轨移动。当位于第一承载台310上的第一模具盒A中的雷管全部抽取完毕后，空的第一模具盒A需要从第一承载台310上移走，第一驱动件320驱动第一承载台310回到水平位置，然后第一退料驱动件720驱动第一承载组件300沿导轨移动至第一退料轨道710处，使第一容纳腔311的开口朝向第一退料轨道710，第二退料驱动件730驱动空的第一模具盒A经开口离开第一承载台310并运动至第一退料轨道710。当空的第一模具盒A离开第一承载台310后，第一退料驱动件720驱动第一承载组件300回位，以便将装满雷管的第一模具盒A放置在第一承载台310上。通过上述设置，能够实现空的第一模具盒A自动退料的功能。在一些具体的实施例中，第一退料驱动件720驱动第一承载组件300回到与旋转入料盘610的第二设定位置F相对于的位置，即第一容纳腔311的开口朝向旋转入料盘610的第二设定位置F处，以便第一上料组件620将装满雷管的第一模具盒A推动至第一容纳腔311中。通过上述设置，能够实现满的第一模具盒A自动入料的功能。

在本发明的一些具体实施例中，第二承载组件400还包括第二承载台410和第二驱动件420，第二承载台410包括挡边411，挡边411用于定位第二承载台410上的第二模具盒B，第二驱动件420用于驱动第二承载台410旋转至第三设定位置，以使第一夹爪221和第二夹爪222夹持的第一雷管C和第二雷管D能够垂直于第二承载台410上的第二模具盒B。

具体的，参见附图10至附图11，第二驱动件420驱动第二承载台410转动，当第二承载台410转动至第三设定位置时，放管装置200所夹持的第一雷管C和第二雷管D与第二承载台410的第二模具盒垂直，挡边411设置在第二承载台410的一侧，以防止第二模具盒B在第二承载台410转动的过程中滑落。

根据本发明的一些具体实施例中，第二承载组件400还包括抵接模块430，抵接模块430包括抵接块431和第三驱动件432，抵接块431包括第一抵接边和第二抵接边，第三驱动件432驱动抵接块431运动，以使第一抵接边和第二抵接边抵接于第二承载台410上的第二模具盒B的两相邻边。

具体的，如附图10至附图11所示，第二承载台410的两个相邻侧边均设置有挡边411，没有设置挡边411的一侧为空的第二模具盒B的进料口，另一侧为装满雷管的第二模具盒B的出料口。抵接模块430设置在两个挡边411夹角处的对侧，从而抵接第二模具盒B的另外两个相邻边。当第二驱动件420驱动第二承载台410转动之前，第三驱动件432驱动抵接块431抵接第二模具盒B，抵接块431为大致V型结构，分别为第一抵接边和第二抵接边，抵接块431与挡边411共同作用将第二模具盒B固定，避免第二承载台410在转动的过程中以及位于第三设定位置的状态下，第二模具盒B发生翻转，降低转模的生产效率。第三驱动件432和第二驱动件420均为直线驱动装置，例如气缸。

在本发明的一些具体实施例中，还包括第二模具盒入料装置800，第二模具盒入料装置800包括进料轨道810、中转平台820和第二模具盒上料组件830，其中中转平台820为能够在第一高度和第二高度之间升降的升降平台，中转平台820处于第一高度时，中转平台820与进料轨道810对接，第二模具盒B能够从进料轨道810运转至中转平台820，中转平台820处于第二高度时，中转平台820与第二承载台410对接，第二模具盒上料组件830用于驱动位于中转平台820上的第二模具盒B移动至第二承载台410。

具体的，如附图10至附图11所示，第二模具盒B在第二承载台410上的转运过程如下，空的第二模具盒B放置在第二承载台410上，第二承载台410旋转至第三设定位置，放管装置200将雷管插入第二模具盒B，当第二模具盒B插满雷管后，第二承载台410旋转至水平位置，第二模具盒B退出第二承载台410。为了实现第二模具盒B的自动放置在第二承载台410上，设置第二模具盒入料装置800，将空的模具盒放置在进料轨道810上，此时中转平台820升高至第一高度，中转平台820与进料轨道810对接，第二模具盒B能够从进料轨道810运动至中转平台820，进料轨道810可以是输送带或输送棍结构。当第二模具盒B运转至中转平台820后，中转平台820下降至第二高度，此时，中转平台820与第二承载台410对接，通过第二模具盒上料组件830将第二模具盒B转运至第二承载台410。通过上述设置，能够实现第二模具盒B的自动上料。

在本发明的一些具体实施例中，第二模具盒出料组件900，第二模具盒出料组件900包括第二模具盒出料轨道910和第二模具盒退料驱动件920，第二模具盒退料驱动件920用于驱动第二承载台410上的第二模具盒B移动至第二模具盒出料轨道910。

具体的，如附图10至附图11所示，当第二承载台410上的第二模具盒B装满雷管后，第二承载台410旋转至水平位置，第二模具盒退料驱动件920驱动第二承载台410上的第二模具盒B移动至第二模具盒出料轨道910。第二模具盒退料驱动件920为气缸和推杆结构，其中推杆固定在气缸的一端，通过气缸的伸长时，推杆作用于第二模具盒B，从而将第二模具盒B推送至第二模具盒出料轨道910。

结合上述各实施例，本发明一实施例的雷管转模机，雷管转模过程包括如下步骤：

(1)旋转入料盘610将装满雷管的第一模具盒A转运至第二设定位置F，随后第一上料组件620将第一模具盒A推送至第一承载台310；

(2)第一承载台310转动至第一设定位置，第二承载台410转动至第二设定位置F，取管装置100抓取第一雷管C和第二雷管D运动至位置E，与此同时放管装置200也运动至位置E，夹取取管装置100上的第一雷管C和第二雷管D，随后放管装置200将第一雷管C和第二雷管D插入到第二模具盒中；取管装置100和放管装置200重复操作直至第二模具盒插满雷管；

(3)第二承载台410旋转至水平位置，第二模具盒退料驱动件920将插满雷管的第二模具盒推至第二模具盒出料轨道910，与此同时，中转平台820与进料轨道810对接，空的第二模具盒从进料轨道810运转至中转平台820，中转平台820下降至与第二承载台410对接，第二模具盒上料组件830将第二模具盒B转运至第二承载台410，第二承载台410旋转至第三设定位置，取管装置100和放管装置200继续配合操作，将雷管转移到第二模具盒B内；

(4)当第一模具盒A内的雷管转移完毕后，第一承载台310旋转至水平位置，第一退料驱动件720驱动第一承载组件300移动至第一退料轨道710处，第二退料驱动件730驱动空的第一模具盒A经开口离开第一承载台310并运动至第一退料轨道710，随后第一退料驱动件720驱动第一承载组件300回到与旋转入料盘610的第二设定位置F对应的位置，重复步骤(1)。

上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但是本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。此外，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。