一种控制方法、装置、设备和存储介质

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

现有的运动控制方式一般为以轮询的方式来控制设备的动作流程，即定义好设备的动作关系，在执行完成前一个动作后，跳转到后一个动作的处理流程。若在执行前一个动作发生错误或异常时，根据执行的结果进而跳转到某个已经定义好的出错处理流程，如弹窗等，再根据用户弹窗选择，再次跳回对应的动作流程，如此不停的反复跳转执行以完成整个设备的动作流程。

但是，轮询方案的动作逻辑关系深藏于整个轮询跳转的程序段。轮询程序代码长度可以轻易达到上千行，因不断跳转，带来程序阅读及理解上的难度。并且，嵌套递归逻辑关系加剧了程序跳转的幅度，当发生动作变更时，需要修改大量的跳转，很容易带来理解上的难度及容易造成程序的Bug与动作的不完善。

发明内容

本发明提供了一种控制方法、装置、设备和存储介质，以实现在多线程并行的情况下保证设备动作执行的完整性，避免造成运动指令的重复触发或漏触发。

根据本发明的一方面，提供了一种控制方法，该方法包括：

获取目标设备对应的运动指令集合，其中，所述运动指令集合包括以目标设备中各目标部件的基础动作为单位且以统一的格式配置的运动指令，所有的所述运动指令构成所述运动指令集合；

所述运动指令包括所述基础动作的触发条件、控制参数和当前状态，其中，每个所述触发条件和控制参数均为预先根据所述目标设备对应的预设动作流程写入每个所述运动指令对应的预设程序模板中；

循环获取所述运动指令集合中每个所述运动指令的触发条件和当前状态；

若检测到所述目标设备对应的当前状态满足运动指令对应的触发条件，则根据所述运动指令对应的控制参数对所述目标设备进行控制。

根据本发明的另一方面，提供了一种控制装置，该装置包括：

第一获取模块，用于获取目标设备对应的运动指令集合，其中，所述运动指令集合包括以目标设备中各目标部件的基础动作为单位且以统一的格式配置的运动指令，所有的所述运动指令构成所述运动指令集合；

所述运动指令包括所述基础动作的触发条件、控制参数和当前状态，其中，每个所述触发条件和控制参数均为预先根据所述目标设备对应的预设动作流程写入每个所述运动指令对应的预设程序模板中；

第二获取模块，用于循环获取所述运动指令集合中每个所述运动指令的触发条件和当前状态；

控制模块，用于若检测到所述目标设备对应的当前状态满足运动指令对应的触发条件，则根据所述运动指令对应的控制参数对所述目标设备进行控制。

根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本发明任一实施例所述的控制方法。

根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的控制方法。

本发明实施例的技术方案，通过获取目标设备对应的运动指令集合，循环获取运动指令集合中每个运动指令的触发条件和当前状态，若检测到目标设备对应的当前状态满足运动指令对应的触发条件，则根据运动指令对应的控制参数对目标设备进行控制，实现了在多线程并行的情况下保证设备动作执行的完整性，避免造成运动指令的重复触发或漏触发。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例一提供的一种控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一提供的一种控制方法的示意图；

图3是根据本发明实施例一提供的一种控制方法的流程示意图；

图4是根据本发明实施例二提供的一种控制装置的结构示意图；

图5是实现本发明实施例的控制方法的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“目标”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1是根据本发明实施例一提供的一种控制方法的流程图，本实施例可适用于控制情况，该方法可以由控制装置来执行，该控制装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该控制装置可集成在任何提供控制功能的电子设备中。如图1所示，该方法包括：

S101、获取目标设备对应的运动指令集合。

在本实施例中，目标设备可以是待进行运动控制的设备，目标设备中包括至少一个目标部件。

其中，运动指令集合包括以目标设备中各目标部件的基础动作为单位且以统一的格式配置的运动指令，所有的所述运动指令构成所述运动指令集合。

其中，运动指令可以是控制目标设备进行运动的指令。

在本实施例中，基础动作为最小的不可拆分的单一动作，比如气缸的伸出和缩回都有其对应的作用，此时的基础动作就包括伸出指令和缩回指令所对应的动作。

运动指令包括基础动作的触发条件、控制参数和当前状态。

其中，每个触发条件和控制参数均为预先根据目标设备对应的预设动作流程写入每个运动指令对应的预设程序模板中。

需要说明的是，触发条件可以是触发运动指令执行的条件。当满足触发条件时，触发运动指令执行；当不满足触发条件时，运动指令不触发执行。

需要解释的是，控制参数可以理解为当运动指令的触发条件满足，控制目标设备执行具体内容(如气缸动作或者轴动作等)时对应的参数。示例性，控制参数可以是：气缸的移动距离、气缸的移动速度、电机的转动速度或者电机的转动圈数等。

其中，目标设备对应的预设动作流程可以是预先设置的目标设备对应的运动控制动作流程图。目标设备对应的每个运动指令对应有预设的程序模板，且可以将每个目标部件对应的运动指令配置为统一格式。

在实际操作过程中，首先获取目标设备对应的运动控制动作流程图，再根据动作流程图编写每一个运动指令的程序，且程序是统一的模板，只需填写相应的触发条件和控制参数(此二者为组成运动单元的必须要素)即可，对于程序的执行和问题查找都非常方便。

需要说明的是，当前状态可以是一组维护此条运动指令的执行的状态。目标设备对应的当前状态主要可以分为准备状态(Ready状态)、运行状态(Running状态)和结束状态(Finish状态)。在实际操作过程中，依靠目标设备对应的当前状态来切换各运动指令的执行。

具体的，获取目标设备对应的运动指令集合，运动指令集合包括以目标设备中各目标部件的基础动作为单位且以统一的格式配置的运动指令，所有的运动指令构成运动指令集合，运动指令包括基础动作的触发条件、控制参数和当前状态，每个触发条件和控制参数均为预先根据目标设备对应的预设动作流程写入每个运动指令对应的预设程序模板中。

S102、循环获取运动指令集合中每个运动指令的触发条件和当前状态。

在实际操作过程中，程序运行时通过循环检查(速度很快，一秒钟会检查很多遍)获取运动指令集合中每个运动指令的触发条件和当前状态。

S103、若检测到目标设备对应的当前状态满足运动指令对应的触发条件，则根据运动指令对应的控制参数对目标设备进行控制。

具体的，程序运行时通过循环检查(速度很快，一秒钟会检查很多遍)所有运动指令的触发条件和目标设备的当前状态进行比对，若检测到目标设备对应的当前状态满足运动指令对应的触发条件，则进行触发动作，根据运动指令对应的控制参数对目标设备进行控制。

在实际操作过程中，每个动作运动在执行之前会进行防碰撞检测，当运动指令执行某个动作时会检测防碰撞条件，进而进行相应的处理。

本发明实施例的技术方案，通过获取目标设备对应的运动指令集合，循环获取运动指令集合中每个运动指令的触发条件和当前状态，若检测到目标设备对应的当前状态满足运动指令对应的触发条件，则根据运动指令对应的控制参数对目标设备进行控制，实现了在多线程并行的情况下保证设备动作执行的完整性，避免造成运动指令的重复触发或漏触发。

可选的，获取目标设备对应的至少一个运动指令的触发条件和控制参数，包括：

获取目标设备对应的至少一个运动指令的标识信息。

在本实施例中，标识信息可以是用于标识各运动指令的信息，具体的，标识信息可以是由用户根据实际情况预先设置的。示例性的，标识信息可以是数字编号，例如运动指令1、运动指令2等等，标识信息也可以是字母编号，例如运动指令A、运动指令B等等，本实施例对此不进行限定。

具体的，获取目标设备对应的每个运动指令的标识信息。

根据至少一个运动指令的标识信息查询目标库，得到每个运动指令之间的对应关系和控制参数。

在本实施例中，目标库可以是用于存储目标设备对应的每个运动指令的控制参数，以及每个运动指令之间的对应关系的数据库。其中，每个运动指令之间的对应关系可以是每个运动指令之间的依赖关系，因运动控制大部分均为顺序执行的动作，每个运动指令之间的对应关系例如可以是某一个运动指令是否可以执行取决于它之前的运动指令是否执行完成，运动指令之间的执行逻辑为串行逻辑还是并行逻辑等。

具体的，用户可以根据目标设备对应的运动控制动作流程图确定每个运动指令之间的对应关系和控制参数，并将每个运动指令之间的对应关系和控制参数存储至目标库中，之后就可以根据至少一个运动指令的标识信息查询目标库，得到每个运动指令之间的对应关系和控制参数。

根据每个运动指令之间的对应关系确定目标设备对应的至少一个运动指令的触发条件。

具体的，根据每个运动指令之间的对应关系确定目标设备对应的至少一个运动指令的触发条件。

示例性的，如运动指令B被定义为依赖于运动指令A的结束状态(即运动指令A执行完成后运动指令B才开始执行)，当运动指令A的状态为结束状态时运动指令B即开始启动执行。因多线程原因，运动指令A在运动指令B被触发启动执行时，运动指令A需要维持结束状态直至运动指令B启动，运动指令A才可以由结束转为准备状态等待下一轮的触发，此套机制可以保证运动指令不会被多次触发及重复触发，能够保证运动的正确性。

可选的，目标设备包括至少一个目标部件。

在本实施例中，目标设备可以包括许多目标部件，目标部件例如可以是气缸A、气缸B以及电机A等。

相应的，获取目标设备对应的当前状态，包括：

获取目标设备对应的至少一个目标部件的当前状态。

具体的，获取目标设备中包括的所有目标部件的当前状态。

可选的，若检测到目标设备对应的当前状态满足运动指令对应的触发条件，则根据运动指令对应的控制参数对目标设备进行控制，包括：

若检测到目标设备对应的至少一个目标部件的当前状态满足运动指令对应的触发条件，则根据运动指令对应的控制参数对目标设备对应的至少一个目标部件进行控制。

具体的，程序运行时通过循环检查(速度很快，一秒钟会检查很多遍)所有运动指令的触发条件和目标设备中包括的所有目标部件的当前状态进行比对，若检测到目标设备中包括的任意目标部件的当前状态满足运动指令对应的触发条件，则进行触发动作，根据运动指令对应的控制参数对目标设备对应的目标部件进行控制。示例性的，若检测到目标设备中气缸A的当前状态满足运动指令对应的触发条件，则根据运动指令对应的控制参数对目标设备中的气缸A进行控制。

可选的，在根据运动指令对应的控制参数对目标设备对应的至少一个目标部件进行控制之后，还包括：

获取目标部件对应的当前状态。

具体的，获取目标设备中包括的目标部件的当前状态。

若在预设时间内检测到目标设备对应的至少一个目标部件响应运动指令并执行目标操作，则更新目标部件对应的当前状态。

其中，预设时间可以是由用户根据实际情况预先设置的时间，本实施例对预设时间的具体时长不进行限定。

需要说明的是，目标操作可以是运动指令对应的操作动作。示例性的，目标操作例如可以是气缸伸出，或气缸复位，或电机转动等。

具体的，若在预设时间内检测到目标设备对应的至少一个目标部件响应运动指令并执行了运动指令对应的目标操作，则更新目标部件对应的当前状态。

否则，生成错误弹窗并进行显示。

其中，错误弹窗可以是用于提醒用户程序执行出错的弹窗。

具体的，若在预设时间内未检测到目标设备对应的至少一个目标部件响应运动指令或未执行运动指令对应的目标操作，则说明运动指令出错。一般情况下，出错有两种情况：命令出错和执行出错，命令出错就是运动指令发送不成功，执行出错就是目标部件未执行，两种情况一般均可采用超时判定。一般情况下，出错的处理包括：弹窗和报警，对于设备控制来说，出错之后都需要人工干预的，所以一般的出错处理可采用上述两种方式。

在实际操作过程中，可以对每个动作指令都进行超时监视及错误处理，可以最大限度的提示用户出错位置及处理方法，在程序中为出错处理及超时处理提供统一的处理接口，用户只需在对应的接口函数中定义对应的处理方法，当命令出错或执行出错时即会自动调用对应的处理方法。

可选的，目标部件的当前状态包括：准备状态、运行状态以及结束状态。

在本实施例中，准备状态可以是目标部件进行运动前准备的状态，运行状态可以是目标部件正在运动的状态，结束状态可以是目标部件已经完成运动的状态。

可选的，运动指令的状态为准备状态。

若检测到目标设备所依赖的触发条件满足时控制目标设备动作，并改变目标设备的状态为运行状态，当再次扫描时则跳过对目标设备的控制。

并行操作，当检测到目标设备被依赖的所有运动指令均为运行状态时，改变目标设备的状态为准备状态。

可选的，目标部件包括：第一动力元件、第二动力元件以及第三动力元件。

相应的，若检测到目标设备对应的至少一个目标部件的当前状态满足运动指令对应的触发条件，则根据运动指令对应的控制参数对目标设备对应的至少一个目标部件进行控制，包括：

若第一动力元件的当前状态为结束状态，则根据运动指令对应的控制参数对第一动力元件进行控制。

若第一动力元件的当前状态为准备状态，则根据运动指令对应的控制参数对第二动力元件进行控制。

若第二动力元件的当前状态为结束状态，则根据运动指令对应的控制参数对第三动力元件和第一动力元件进行控制。

作为本发明实施例的一个示例性描述，图2是根据本发明实施例一提供的一种控制方法的示意图。如图2所示，现有一目标设备包括目标部件：第一动力元件、第二动力元件以及第三动力元件。示例性的，第一动力元件可以记为气缸A，第二动力元件可以记为气缸B，第三动力元件可以记为电机A。假设目标设备需要完成的动作包括：在初始化之后，气缸A伸出(至预设长度，具体的，预设长度可以是由用户根据实际情况预先设置的，本实施例对预设长度的具体数值不进行具体限定)后，气缸B动作伸出(至行程末端)，气缸B伸出后，电机A旋转驱动某机构旋转，同时气缸A复位。

上述过程中气缸A的动作和气缸B的动作虽然都是伸出，但在这里存在3个区别：气缸A的动作时间较长，而气缸B的动作无需依靠气缸A完成，只要其开始动了就可以执行；气缸A的伸出长度是需要控制的，只有伸出到预设长度才能触发气缸B动作；气缸A的伸出和复位需要单独控制，分别应对不同的步骤，而气缸B只有简单的伸出，其复位不需要独立控制，比如气缸B是自复位气缸。

在实际操作过程中，运动指令都是独立的，在编写程序的时候，只需要定义好每个运动指令对应的触发条件和控制参数。不需要像轮询法一样，按流程编写程序，各种跳转按照顺序逻辑写出来。

具体的，图3是根据本发明实施例一提供的一种控制方法的流程示意图，如图3所示，控制方法的整个程序的完整动作流程可以描述如下：

首先，初始化所有运动指令和目标部件的当前状态，除了检查各运动指令的触发条件和控制参数、控制各目标部件的当前状态复位(即初始化，初始化之后，所有目标部件的当前状态均为结束状态，所有运动指令等待触发执行)，还要建立关联，也就是建立每个运动指令之间的对应关系，相互依赖的机制，可以建一个依赖列表，关联串行和并行的运动指令。依赖机制中，单一的触发就是当条件满足某运动指令的时候，根据该运动指令对应的控制参数对目标设备进行控制，如气缸A在初始化完成之后执行目标操作(即伸出至预设长度)，执行之后将初始化气缸A的当前状态变为准备状态(Ready状态)，防止重复触发。执行的时候气缸A状态会变成运行状态(Running状态)，此时在检查的时候由于气缸A的状态是运行状态(Running状态)，所以会采取跳过气缸A对应的运动指令的触发扫描的策略。

在初始化完成之后，气缸A的当前状态为结束状态，满足气缸A对应的运动指令所对应的触发条件，根据气缸A对应的运动指令所对应的控制参数对气缸A进行控制，控制气缸A伸出至预设长度。在气缸A伸出过程中气缸A的当前状态为运行状态，待气缸A伸出至预设长度之后，气缸A的当前状态更新为准备状态。

气缸A伸出至预设长度之后，气缸A的当前状态为准备状态，满足气缸B对应的运动指令所对应的触发条件，根据气缸B对应的运动指令所对应的控制参数对气缸B进行控制，控制气缸B伸出。在气缸B伸出过程中气缸B的当前状态为运行状态，待气缸B伸出动作完成之后，气缸B的当前状态更新为结束状态。

当气缸B的当前状态更新为结束状态之后，满足气缸A复位和电机A动作的触发条件。电机A的动作和气缸A的复位都是由气缸B的完成状态触发的，这就产生一个问题，电机A和气缸A的动作若有先后会造成无法触发，也就是如果电机A动作之后，(按照单一的触发逻辑)气缸B的状态切换为准备状态，此时气缸A会无法触发。因此并行关联的依赖，气缸B有两个关联，只有当其关联的电机A和气缸A都为运行状态时，气缸B才会改变其状态为准备状态。同时电机A先执行之后，由于其依赖的气缸B还是结束状态，为了防止重复触发，气缸B需要标记已经开始执行的运动指令，某一目标部件(电机A或气缸A)已经执行了，不需要再次触发执行。

本发明实施例的技术方案构建了一种全新的运动控制方式，利用统一格式的运动指令形成各种串行或并行的运动动作，只需要根据动作流程图编写每一个运动指令的程序，且程序是统一的模板，只需填写相应的触发条件和控制参数(此二者为组成运动单元的必须要素)即可，对于程序的执行和问题查找都非常方便。运动指令间相互依赖的机制，在运动指令中注册其依赖其前置的运动指令即可形成串行动作组，此套机制可以在多线程并行的情况下保证目标设备动作执行的完整性，可以避免造成运动指令的重复触发或漏触发。

实施例二

图4是根据本发明实施例二提供的一种控制装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：第一获取模块201、第二获取模块202和控制模块204。

其中，第二获取模块201，用于获取目标设备对应的运动指令集合，其中，所述运动指令集合包括以目标设备中各目标部件的基础动作为单位且以统一的格式配置的运动指令，所有的所述运动指令构成所述运动指令集合；

所述运动指令包括所述基础动作的触发条件、控制参数和当前状态，其中，每个所述触发条件和控制参数均为预先根据所述目标设备对应的预设动作流程写入每个所述运动指令对应的预设程序模板中；

第二获取模块202，用于循环获取所述运动指令集合中每个所述运动指令的触发条件和当前状态；

控制模块204，用于若检测到所述目标设备对应的当前状态满足运动指令对应的触发条件，则根据所述运动指令对应的控制参数对所述目标设备进行控制。

可选的，所述第二获取模块202包括：

第一获取单元，用于获取目标设备对应的至少一个运动指令的标识信息；

查询单元，用于根据至少一个运动指令的标识信息查询目标库，得到每个运动指令之间的对应关系和控制参数；

确定单元，用于根据每个运动指令之间的对应关系确定目标设备对应的至少一个运动指令的触发条件。

可选的，所述目标设备包括至少一个目标部件；

相应的，所述第三获取模块203包括：

第二获取单元，用于获取所述目标设备对应的至少一个目标部件的当前状态。

可选的，所述控制模块204包括：

控制单元，用于若检测到所述目标设备对应的至少一个目标部件的当前状态满足运动指令对应的触发条件，则根据所述运动指令对应的控制参数对所述目标设备对应的至少一个目标部件进行控制。

可选的，所述控制模块204还包括：

第三获取单元，用于在根据所述运动指令对应的控制参数对所述目标设备对应的至少一个目标部件进行控制之后，获取所述目标部件对应的当前状态；

更新单元，用于在根据所述运动指令对应的控制参数对所述目标设备对应的至少一个目标部件进行控制之后，若在预设时间内检测到所述目标设备对应的至少一个目标部件响应所述运动指令并执行目标操作，则更新所述目标部件对应的当前状态；

生成与显示单元，用于在根据所述运动指令对应的控制参数对所述目标设备对应的至少一个目标部件进行控制之后，否则，生成错误弹窗并进行显示。

可选的，所述目标部件的当前状态包括：准备状态、运行状态以及结束状态。

可选的，运动指令的状态为准备状态；

若检测到所述目标设备所依赖的触发条件满足时控制所述目标设备动作，并改变所述目标设备的状态为运行状态，当再次扫描时则跳过对所述目标设备的控制；

当检测到所述目标设备被依赖的所有运动指令均为运行状态时，改变所述目标设备的状态为准备状态。

本发明实施例所提供的控制装置可执行本发明任意实施例所提供的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例三

图5示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备30的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。

如图5所示，电子设备30包括至少一个处理器31，以及与至少一个处理器31通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)32、随机访问存储器(RAM)33等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器31可以根据存储在只读存储器(ROM)32中的计算机程序或者从存储单元38加载到随机访问存储器(RAM)33中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 33中，还可存储电子设备30操作所需的各种程序和数据。处理器31、ROM 32以及RAM 33通过总线34彼此相连。输入/输出(I/O)接口35也连接至总线34。

电子设备30中的多个部件连接至I/O接口35，包括：输入单元36，例如键盘、鼠标等；输出单元37，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元38，例如磁盘、光盘等；以及通信单元39，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元39允许电子设备30通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器31可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器31的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器31执行上文所描述的各个方法和处理，例如控制方法：

获取目标设备对应的运动指令集合，其中，所述运动指令集合包括以目标设备中各目标部件的基础动作为单位且以统一的格式配置的运动指令，所有的所述运动指令构成所述运动指令集合；

所述运动指令包括所述基础动作的触发条件、控制参数和当前状态，其中，每个所述触发条件和控制参数均为预先根据所述目标设备对应的预设动作流程写入每个所述运动指令对应的预设程序模板中；

循环获取所述运动指令集合中每个所述运动指令的触发条件和当前状态；

若检测到所述目标设备对应的当前状态满足运动指令对应的触发条件，则根据所述运动指令对应的控制参数对所述目标设备进行控制。

在一些实施例中，控制方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元38。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM32和/或通信单元39而被载入和/或安装到电子设备30上。当计算机程序加载到RAM 33并由处理器31执行时，可以执行上文描述的控制方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器31可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行控制方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。