一种自动筛茶叶的罐装机械臂

技术领域

本发明涉及机械手相关领域，具体为一种自动筛茶叶的罐装机械臂。

背景技术

机械手指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，在对茶叶装罐的过程中需要对茶叶进行筛茶、称重、罐装等操作。

现阶段，对茶叶进行筛茶、称重和对茶叶进行罐装都是人工进行操作，不仅存在对茶叶进行筛茶、称重和对茶叶进行罐装过程繁琐的现象，而且还会消耗工作者大量的体力，增加工作者的工作量。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种自动筛茶叶的罐装机械臂，克服不能自动对茶叶进行筛茶、称重和不能自动对茶叶进行罐装等问题，增加自动对茶叶进行筛茶、称重和自动对茶叶进行罐装的功能。

本发明是通过以下技术方案来实现的。

本发明的一种自动筛茶叶的罐装机械臂，包括机体，所述机体内设有操作腔，所述操作腔上内壁上设有开口向下的移动腔，所述移动腔内滑动连接有机械臂，所述机械臂内设有上下贯穿所述机械臂的储料腔，所述储料腔内设有筛料机构，所述操作腔内设有装罐机构，所述操作腔上内壁上设有开口向上的进料腔，所述进料腔内设有检测机构，所述筛料机构包括位于所述储料腔右内壁上设有开口向左的动力腔，所述储料腔左内壁上设有开口向右的震动腔，所述动力腔内滑动连接有向左延伸的筛茶板，所述动力腔后内壁上固定设有动力电机，所述动力电机前端动力连接有动力轴，所述动力轴上固定连接有主动轮、动力凸轮，所述动力轴上键连接有动力轮，所述动力轮前后端面、所述主动轮前端面与所述动力凸轮后端面上均固定设有磁铁块，所述动力腔上内壁上设有开口向上的限制腔，所述动力轮内设有限制槽，所述限制槽内滑动连接有限制杆，所述限制杆在所述限制腔内滑动连接，所述限制腔后内壁上固定连接有与所述限制杆后端固定连接的限制弹簧，所述限制杆前端固定连接有联动拉绳，所述机械臂内设有从动腔，所述从动腔前后内壁上转动连接有从动轴，所述从动轴上固定连接有从动轮、移动轮，所述从动轮与所述主动轮由联动皮带动力配合连接，所述移动腔上内壁上固定设有齿板。

进一步地，所述检测机构包括位于所述进料腔右内壁上设有开口向左的转动腔，所述转动腔前后内壁上转动连接有转动轴，所述转动轴上固定连接有转动板，所述转动轴与所述转动腔之间由转动扭簧固定连接，所述转动轴上缠绕有转动拉绳，所述震动腔内滑动连接有震动块，所述震动腔左内壁上固定连接有与所述震动块左端固定连接的震动弹簧，所述震动腔下内壁上设有开口向上的测重腔，所述测重腔内滑动连接有测重块，所述测重块右端面上设有开口向右的限位槽，所述测重腔下内壁上固定连接有与所述测重块下端固定连接的测重弹簧，所述测重腔左内壁上设有开口向右的联动腔，所述联动腔内滑动连接有联动块，所述联动腔左内壁上固定连接有与所述联动块左端固定连接的联动弹簧，所述联动块左端固定连接有主动拉绳、所述联动拉绳的另一端，所述测重腔右内壁上设有开口向左的限位腔，所述限位腔内滑动连接有限位块，所述限位腔右内壁上固定连接有与所述限位块右端固定连接的限位弹簧，所述限位块右端固定连接有限位拉绳。

进一步地，所述操作腔左内壁上固定连接有固定块，所述机械臂左端面上设有开口向左的被动腔，所述被动腔内滑动连接有被动块，所述被动腔右端面上固定连接有与所述被动块右端固定连接的被动弹簧，所述被动块上端面上固定连接有所述限位拉绳的另一端，所述机械臂上端面上设有开口向上的下拉腔，所述下拉腔内滑动连接有下拉块，所述下拉腔下内壁上固定连接有与所述下拉块下端固定连接的下拉弹簧，所述下拉块下端固定连接有所述主动拉绳的另一端，所述操作腔上内壁上设有开口向下的移动槽，所述移动槽内滑动连接有移动块，所述移动槽上内壁上固定连接有与所述移动块上端固定连接的移动弹簧，所述移动块上端固定连接有所述转动拉绳的另一端，所述储料腔前内壁上设有开口向后的制动腔，所述制动腔内滑动连接有制动块，所述制动腔后内壁上固定连接有与所述制动块后端固定连接的制动弹簧，所述制动块后端固定连接有制动拉绳。

进一步地，所述装罐机构包括位于所述操作腔右内壁上设有开口向左的滑动腔，所述滑动腔内滑动连接有滑动块，所述滑动腔右内壁上固定连接有与所述滑动块右端固定连接的滑动弹簧，所述滑动块右端固定连接有滑动拉绳，所述机械臂右端面上设有开口向右的推动腔，所述推动腔内滑动连接有推动块，所述推动腔左内壁上固定连接有与所述推动块左端固定连接的推动弹簧，所述推动块上端固定连接有所述制动拉绳的另一端，所述操作腔下内壁上个的身影两个限制板，两个所述限制板之间设有五个相同的罐体，所述罐体内设有开口向上的罐腔，所述操作腔下内壁上设有开口向下的排料腔，所述操作腔下内壁上设有开口向上的气压腔，所述气压腔内滑动连接有气压块，所述气压腔下内壁上固定连接有与所述气压块下端固定连接的气压弹簧，所述气压腔下内壁上设有将外部空气单向进入所述气压腔内的进气阀，所述气压块前端固定连接有所述滑动拉绳的另一端，所述气压腔上内壁上设有传气腔，所述传气腔内壁上与所述气压腔连通处固定设有将所述气压腔内空气单向进入所述传气腔内的气压阀。

进一步地，所述操作腔后内壁上固定设有可前后伸缩的伸缩杆，所述伸缩杆内设有伸缩腔，所述伸缩腔前后内壁之间由伸缩弹簧固定连接，所述伸缩腔后内壁上设有开口向后的排气腔，所述排气腔下内壁上设有所述传气腔的另一端，所述排气腔上内壁上设有开口向下的排气槽，所述排气槽内滑动连接有排气块，所述排气槽上内壁上固定连接有与所述排气块上端固定连接的排气弹簧，所述操作腔前内壁上设有翻转腔，所述翻转腔上内壁上设有开口向下的旋转腔，所述旋转腔左右内壁上转动设有旋转轴，所述旋转轴上转动设有旋转板，所述旋转板与所述旋转轴之间由旋转扭簧固定连接，所述翻转腔前内壁上设有开口向上的褚盖腔，所述褚盖腔内设有三个盖体。

进一步地，所述移动轮与所述齿板相啮合，四个所述磁铁块可相互吸引，所述下拉块与所述移动块相吸，所述下拉块与所述移动块之间的吸引力大于所述移动弹簧的弹力与所述转动扭簧的扭力和，所述联动弹簧的弹力大于所述限制弹簧的弹力与所述下拉弹簧的弹力和，所述滑动弹簧的弹力大于所述推动弹簧的弹力与所述制动弹簧的弹力和，所述制动块与所述筛茶板相吸，两个所述测重块的上端面为斜面。

本发明的有益效果 ：该发明结构简单，操作便捷，在需要对罐装的茶叶称重时，通过机械手壁的机械传动可以完成自动对茶叶称重，当需要将茶叶进行筛茶时，通过机械传动可以实现对茶叶进行自动筛茶，当需要对茶叶进行装罐时，通过机械传动可以实现将茶叶进行自动装罐，从而减轻工作者的工作量。

附图说明

为了更清楚地说明发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图 1是本发明实施例的结构示意图；

图 2是本发明实施例图1中A-A处结构示意图；

图 3是本发明实施例图1中B-B处结构示意图；

图 4是本发明实施例图1中C-C处结构示意图；

图 5是本发明实施例图2中D-D处结构示意图；

图 6是本发明实施例图1中E处放大性结构示意图；

图 7是本发明实施例图1中F处放大性结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1-7对本发明进行详细说明，其中，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

结合附图1-7所述的一种自动筛茶叶的罐装机械臂，包括机体10，所述机体10内设有操作腔11，所述操作腔11上内壁上设有开口向下的移动腔13，所述移动腔13内滑动连接有机械臂14，所述机械臂14内设有上下贯穿所述机械臂14的储料腔15，所述储料腔15内设有筛料机构，所述操作腔11内设有装罐机构，所述操作腔11上内壁上设有开口向上的进料腔12，所述进料腔12内设有检测机构，所述筛料机构包括位于所述储料腔15右内壁上设有开口向左的动力腔16，所述储料腔15左内壁上设有开口向右的震动腔17，所述动力腔16内滑动连接有向左延伸的筛茶板18，所述动力腔16后内壁上固定设有动力电机57，所述动力电机57前端动力连接有动力轴58，所述动力轴58上固定连接有主动轮59、动力凸轮60，所述动力轴58上键连接有动力轮61，所述动力轮61前后端面、所述主动轮59前端面与所述动力凸轮60后端面上均固定设有磁铁块62，所述动力腔16上内壁上设有开口向上的限制腔65，所述动力轮61内设有限制槽63，所述限制槽63内滑动连接有限制杆64，所述限制杆64在所述限制腔65内滑动连接，所述限制腔65后内壁上固定连接有与所述限制杆64后端固定连接的限制弹簧66，所述限制杆64前端固定连接有联动拉绳30，所述机械臂14内设有从动腔67，所述从动腔67前后内壁上转动连接有从动轴68，所述从动轴68上固定连接有从动轮69、移动轮70，所述从动轮69与所述主动轮59由联动皮带71动力配合连接，所述移动腔13上内壁上固定设有齿板72。

有益地，所述检测机构包括位于所述进料腔12右内壁上设有开口向左的转动腔38，所述转动腔38前后内壁上转动连接有转动轴39，所述转动轴39上固定连接有转动板40，所述转动轴39与所述转动腔38之间由转动扭簧41固定连接，所述转动轴39上缠绕有转动拉绳42，所述震动腔17内滑动连接有震动块32，所述震动腔17左内壁上固定连接有与所述震动块32左端固定连接的震动弹簧33，所述震动腔17下内壁上设有开口向上的测重腔19，所述测重腔19内滑动连接有测重块20，所述测重块20右端面上设有开口向右的限位槽21，所述测重腔19下内壁上固定连接有与所述测重块20下端固定连接的测重弹簧22，所述测重腔19左内壁上设有开口向右的联动腔27，所述联动腔27内滑动连接有联动块28，所述联动腔27左内壁上固定连接有与所述联动块28左端固定连接的联动弹簧29，所述联动块28左端固定连接有主动拉绳31、所述联动拉绳30的另一端，所述测重腔19右内壁上设有开口向左的限位腔23，所述限位腔23内滑动连接有限位块24，所述限位腔23右内壁上固定连接有与所述限位块24右端固定连接的限位弹簧25，所述限位块24右端固定连接有限位拉绳26。

有益地，所述操作腔11左内壁上固定连接有固定块43，所述机械臂14左端面上设有开口向左的被动腔50，所述被动腔50内滑动连接有被动块51，所述被动腔50右端面上固定连接有与所述被动块51右端固定连接的被动弹簧52，所述被动块51上端面上固定连接有所述限位拉绳26的另一端，所述机械臂14上端面上设有开口向上的下拉腔47，所述下拉腔47内滑动连接有下拉块48，所述下拉腔47下内壁上固定连接有与所述下拉块48下端固定连接的下拉弹簧49，所述下拉块48下端固定连接有所述主动拉绳31的另一端，所述操作腔11上内壁上设有开口向下的移动槽44，所述移动槽44内滑动连接有移动块45，所述移动槽44上内壁上固定连接有与所述移动块45上端固定连接的移动弹簧46，所述移动块45上端固定连接有所述转动拉绳42的另一端，所述储料腔15前内壁上设有开口向后的制动腔34，所述制动腔34内滑动连接有制动块35，所述制动腔34后内壁上固定连接有与所述制动块35后端固定连接的制动弹簧36，所述制动块35后端固定连接有制动拉绳37。

有益地，所述装罐机构包括位于所述操作腔11右内壁上设有开口向左的滑动腔89，所述滑动腔89内滑动连接有滑动块90，所述滑动腔89右内壁上固定连接有与所述滑动块90右端固定连接的滑动弹簧91，所述滑动块90右端固定连接有滑动拉绳92，所述机械臂14右端面上设有开口向右的推动腔54，所述推动腔54内滑动连接有推动块55，所述推动腔54左内壁上固定连接有与所述推动块55左端固定连接的推动弹簧56，所述推动块55上端固定连接有所述制动拉绳37的另一端，所述操作腔11下内壁上个的身影两个限制板79，两个所述限制板79之间设有五个相同的罐体77，所述罐体77内设有开口向上的罐腔78，所述操作腔11下内壁上设有开口向下的排料腔53，所述操作腔11下内壁上设有开口向上的气压腔73，所述气压腔73内滑动连接有气压块74，所述气压腔73下内壁上固定连接有与所述气压块74下端固定连接的气压弹簧75，所述气压腔73下内壁上设有将外部空气单向进入所述气压腔73内的进气阀76，所述气压块74前端固定连接有所述滑动拉绳92的另一端，所述气压腔73上内壁上设有传气腔81，所述传气腔81内壁上与所述气压腔73连通处固定设有将所述气压腔73内空气单向进入所述传气腔81内的气压阀82。

有益地，所述操作腔11后内壁上固定设有可前后伸缩的伸缩杆93，所述伸缩杆93内设有伸缩腔94，所述伸缩腔94前后内壁之间由伸缩弹簧95固定连接，所述伸缩腔94后内壁上设有开口向后的排气腔96，所述排气腔96下内壁上设有所述传气腔81的另一端，所述排气腔96上内壁上设有开口向下的排气槽97，所述排气槽97内滑动连接有排气块98，所述排气槽97上内壁上固定连接有与所述排气块98上端固定连接的排气弹簧99，所述操作腔11前内壁上设有翻转腔80，所述翻转腔80上内壁上设有开口向下的旋转腔85，所述旋转腔85左右内壁上转动设有旋转轴86，所述旋转轴86上转动设有旋转板87，所述旋转板87与所述旋转轴86之间由旋转扭簧88固定连接，所述翻转腔80前内壁上设有开口向上的褚盖腔83，所述褚盖腔83内设有三个盖体84。

有益地，所述移动轮70与所述齿板72相啮合，四个所述磁铁块62可相互吸引，所述下拉块48与所述移动块45相吸，所述下拉块48与所述移动块45之间的吸引力大于所述移动弹簧46的弹力与所述转动扭簧41的扭力和，所述联动弹簧29的弹力大于所述限制弹簧66的弹力与所述下拉弹簧49的弹力和，所述滑动弹簧91的弹力大于所述推动弹簧56的弹力与所述制动弹簧36的弹力和，所述制动块35与所述筛茶板18相吸，两个所述测重块20的上端面为斜面。

初始状态时，所述转动扭簧41处于被扭转状态，所述移动弹簧46处于被拉伸状态，所述下拉弹簧49处于被压缩状态，所述被动弹簧52处于被压缩状态，所述限位弹簧25处于被压缩状态，所述限制弹簧66处于被拉伸状态，所述动力轮61前端的所述磁铁块62与所述动力凸轮60后端的所述磁铁块62相接触并相吸。

进行工作时，茶叶通过进料腔12进入到储料腔15内，启动动力电机57，动力电机57工作带动动力轴58转动，动力轴58转动带动动力轮61转动，动力轮61转动通过磁铁块62带动动力凸轮60转动，动力凸轮60转动会将筛茶板18左右推动，使得震动块32随着筛茶板18一起左右移动，使得震动弹簧33处于被压缩、复位的循环状态，筛茶板18左右震动会将筛茶板18上侧茶叶进行筛茶，使得茶叶里面的碎石筛落，当筛茶板18上侧的茶叶质量达到一定时，会将测重块20向下推动，使得测重弹簧22被压缩，测重块20向下移动使得联动块28被向左推动，使得联动弹簧29被压缩，使得联动拉绳30与主动拉绳31被放松，主动拉绳31被放松使得下拉弹簧49复位，使得下拉块48向上移动，使得移动块45向上完全移动至移动槽44内，使得移动弹簧46复位、转动拉绳42被放松，使得转动扭簧41复位，使得转动板40绕着转动轴39顺时针转动九十度，使得进料腔12停止进料，联动拉绳30被放松使得限制杆64向后移动、限制弹簧66复位，使得动力轮61向后移动，使得动力轮61后端的磁铁块62与主动轮59前端的磁铁块62相接触，动力轮61转动通过磁铁块62带动主动轮59转动，主动轮59转动带动联动皮带71、从动轮69转动，使得从动轴68、移动轮70转动，移动轮70再齿板72上转动使得机械臂14向右移动，使得固定块43不再限制被动块51，使得被动块51向左移动，使得被动弹簧52复位，使得限位拉绳26被放松，使得限位弹簧25复位，使得限位块24向左移动至限位槽21内，机械臂14向右移动带动推动块55向右移动，推动块55向右移动至与滑动块90相碰撞，使得推动块55被向左推动，推动块55向左移动，使得推动弹簧56被压缩、制动拉绳37被拉伸，此时停止动力电机57工作，使得机械臂14停止移动，制动拉绳37被拉伸使得制动块35被向前拉动，使得制动弹簧36被压缩，使得筛茶板18一起随着制动块35向前移动，使得筛茶板18上侧的茶叶掉落在罐腔78内，使得罐体77的重力增大，使得气压块74被向下推动，使得气压弹簧75被压缩、滑动拉绳92被拉动，使得滑动块90向右完全移动至滑动腔89内，使得滑动弹簧91被压缩，使得推动块55不受滑动块90限制而移动至初始位置，使得推动弹簧56、制动拉绳37复位，使得制动弹簧36、制动块35、筛茶板18复位，反转动力电机57，可以使得机械臂14移动至初始位置，并使得机械臂14内的部件复位，气压块74向下移动会将气压腔73内的空气通过气压阀82、传气腔81进入到伸缩腔94内，伸缩腔94内的气压增大，使得伸缩杆93向前伸长，使得伸缩弹簧95被拉伸，使得罐体77向前移动罐体77前后长度的位移，前侧第二个罐体77会碰撞到伸缩杆93内最下侧的盖体84，使得盖体84翻落在罐体77上端并盖紧罐体77，过程中会将旋转板87逆时针转动再复位，使得旋转扭簧88被扭转再复位，而盖好盖子的罐体77会移动出外部，循环上述过程可重复工作，通过向上推动排气块98可达到复位伸缩杆93的效果。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此领域技术的人士能够了解本发明内容并加以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。凡根据本发明精神实质所作的等效变化或修饰，都应涵盖在本发明的保护范围内。