烹饪器具的倾斜检测方法、烹饪器具及可读存储介质

技术领域

本发明属于厨房用具技术领域，具体而言，涉及一种烹饪器具的倾斜检测方法、一种烹饪器具及一种计算机可读存储介质。

背景技术

烤箱在放置的时候，有可能会倾斜防止，可能会导致烹饪过程中蒸汽发生器出气不正常。

发明内容

本发明旨在解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出了一种烹饪器具的倾斜检测方法。

本发明的第二方面提出了一种烹饪器具。

本发明的第三方面提出了一种计算机可读存储介质。

有鉴于此，根据本发明的第一方面提出了一种烹饪器具的倾斜检测方法，包括：获取烹饪腔内目标物的目标移动轨迹；根据目标移动轨迹处于设定轨迹范围内，确定烹饪器具处于倾斜状态。

本发明提供的烹饪器具的倾斜检测方法，用于带有烹饪腔内的烹饪器具，烹饪器具包括蒸箱、蒸烤一体机和为蒸烤一体机。烹饪器具在烹饪过程中能够获取烹饪腔内的目标物的目标移动轨迹，通过对目标移动轨迹进行分析处理，从而判断目标移动轨迹是否处于设定轨迹范围内，如果目标移动轨迹处于设定轨迹范围内，则可以确定烹饪器具处于倾斜状态，如果目标移动轨迹未处于设定轨迹范围内，则可以确定烹饪器具处于水平状态。

可以理解的是，目标物可选为烹饪器具在烹饪过程中产生的水珠、油珠或者食物渣等。烹饪器具在烹饪模式下运行，目标物会沿着烹饪腔的内侧壁沿重力方向向下运动，即目标物的运动轨迹为沿着重力方向的。根据获取到的目标物的运动轨迹与设定轨迹范围的关系，能够确定烹饪器具摆放位置与重力方向与位置的关系。本发明根据目标物的运动轨迹对烹饪器具的摆放是否倾斜进行检测判断，实现了在不需要在烹饪器具中额外设置加速度传感器的情况下，对烹饪器具是否发生倾斜进行检测，降低了烹饪器具的生产成本，并且使用户能够及时发现烹饪的摆放位置是否垂直水平面，避免由于烹饪器具摆放位置不合理导致的烹饪效果较差的问题。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的烹饪器具的倾斜检测方法，还可以具有如下附加技术特征：

在一种可能的设计中，烹饪器具包括：烹饪腔，烹饪腔内设置有图像获取装置，获取烹饪腔内目标物的移动轨迹的步骤，具体包括：通过图像获取装置采集烹饪腔内的图像信息；获取图像信息中的目标移动轨迹。

在该设计中，烹饪器具包括烹饪腔和设置在烹饪腔内的图像获取装置，图像获取装置能够采集烹饪器具内的图像信息。获取烹饪腔内目标物的移动轨迹，则通过图像获取装置采集烹饪腔内的图像信息，按照预存在烹饪器具内的图像分析规则，对图像获取装置采集得到的图像信息进行处理，从而确定图像信息中目标移动轨迹。通过利用图像获取装置确定目标移动轨迹，无需在烹饪器具内再设置加速度计来确定烹饪器具是否发生倾斜。并且图像获取装置获取到的图像信息，还能够用于食材成熟度的判断，多个功能均是基于图像获取装置实现，从而在保证能够判断烹饪器具是否发生倾斜的同时，还不会额外增加烹饪器具的生产成本和维修成本。并且图像获取装置能够实时连续采集图像信息，根据连续实时刺激到的图像信息能够准确获取到目标物的目标移动轨迹，从而提高对烹饪器具是否存在倾斜判断的准确性。

在一种可能的设计中，获取图像信息中的目标移动轨迹的步骤具体包括：识别提取图像信息中的目标物的第一移动轨迹集合；确定第一移动轨迹集合中的每个移动轨迹的相似度；根据相似度确定第一移动轨迹集合中的第二移动轨迹集合；对第二移动轨迹集合中的移动轨迹通过聚类分析算法进行处理，以确定目标移动轨迹。

在该设计中，烹饪器具在烹饪运行过程中，烹饪腔内会存在多个目标物，通过图像获取装置获取到的图像信息中包括大量包括目标物，通过图像识别技术对图像信息包括的目标物的移动轨迹进行识别提取，形成第一移动轨迹集合。由于第一移动轨迹集合中包括大量移动轨迹，因此对第一移动轨迹集合中的移动轨迹的相似度进行确定，根据确定的相似度对第一移动轨迹集合中的移动轨迹进行筛选，从而筛选得到第二移动轨迹集合，降低了部分不规则移动轨迹对判断结果准确性的影响。通过聚类分析算法对相似度较高的第二移动轨迹集合中的移动轨迹进行处理，从而确定目标移动轨迹。通过采集大量目标物移动轨迹的样本，并对大量样本进行分析，从而提高了对烹饪器具是否倾斜判断的准确性和一致性。

可以理解的是，目标物为烹饪器具在烹饪过程中产生的水珠等烹饪过程的附属产物。烹饪器具在运行过程中会产生大量水珠附着在烹饪腔的内壁上，故通过图像获取装置获取到的图像信息中包括大量包括目标物。

在一种可能的设计中，烹饪器具包括：参照物，根据目标移动轨迹处于设定轨迹范围内确定烹饪器具处于倾斜状态的步骤，具体包括：获取目标移动轨迹与参照物之间的夹角；根据夹角处于设定角度值范围内，确定烹饪器具处于倾斜状态。

在该设计中，烹饪器具包括参照物，参照物可选为设置在烹饪腔内壁上的凸起条，或者选为烹饪腔内壁的侧边或底边。获取目标移动轨迹与参照物之间的夹角，判断夹角是否处于设定角度值范围内，如果夹角在设定角度值范围内，则确定烹饪器具处于倾斜状态，如果夹角未处于设定角度值范围内，则确定烹饪器具处于未倾斜状态，即烹饪器具垂直设置于水平面。通过在烹饪器具内的烹饪腔中设置相应的参照物，根据运动轨迹与参照物之间的夹角对烹饪器具是否倾斜进行判断，提高了判断烹饪器具是否倾斜的准确性。

在一种可能的设计中，烹饪器具的倾斜检测方法还包括：基于烹饪器具处于倾斜状态，根据夹角与设定角度值范围的数值关系，确定烹饪器具的倾斜方向。

在该设计中，在判定烹饪器具处于倾斜状态下，根据目标运动轨迹与参照物的夹角与设定角度数值范围内判断烹饪器具的倾斜方向。参照物的不同设定角度数值范围也不相同。根据夹角的数值判断烹饪器具的倾斜方向，便于用户根据倾斜方向对烹饪器具进行调整，以使烹饪器具以垂直于水平面的方式摆放。

在一个具体实施例中，参照物选择烹饪腔内侧壁的侧边或垂直于烹饪腔底面的凸条时，则设定角度数值范围为小于-5度或大于5度。当夹角小于-5度时，例如夹角为-6度，则烹饪器具向右倾斜。当夹角大于5度时，例如夹角为7度，则烹饪器具向左倾斜。

在另一个具体实施例中，参照物选择烹饪腔内侧壁的底边或平行于烹饪腔底面的凸条时，则设定角度数值范围为小于85度或大于95度。当夹角小于85度时，例如夹角为80度，则烹饪器具向右倾斜。当夹角大于95度时，例如夹角为107度，则烹饪器具向左倾斜。

在一种可能的设计中，烹饪器具包括蒸汽发生装置，获取烹饪腔内目标移动轨迹的步骤之前，还包括：接收烹饪开启指令，以确定蒸汽发生装置的设定功率；控制烹饪器具中的蒸汽发生装置以设定功率运行。

在该设计中，烹饪器具选为蒸箱、蒸烤一体机、微蒸烤一体机，烹饪器具包括蒸汽发生装置。在获取烹饪腔内的目标移动轨迹之前，控制烹饪器具开始运行，蒸汽发生装的运行功率为解析烹饪开启指令得到的。当蒸汽发生装置开始运行后，蒸汽发生装置向烹饪腔内输出蒸汽，蒸汽附着在烹饪腔的内侧壁上形成水珠作为目标物。

在一种可能的设计中，烹饪器具的倾斜检测方法还包括：确定烹饪器具处于烹饪结束状态，输出倾斜提示信息，其中，倾斜提示信息包括音频提示信息和图像提示信息。

在该设计中，确定烹饪器具处于烹饪结束状态，以音频和/或图像的形式发出倾斜提示信息。倾斜提示信息不仅能够提示用户烹饪器具处于倾斜状态，还能够向用户提示烹饪器具倾斜的角度和倾斜的方向，便于用户对烹饪器具的摆放位置进行调整。

可以理解的是，在以图像或视频形式发送倾斜提示信息后，用户对烹饪器具的倾斜角度进行调整的过程中，烹饪器具的显示装置能够显示烹饪器具当前的倾斜角度和倾斜方向，用户能够通过当前的倾斜角度和倾斜方向与采集确定的烹饪器具的倾斜角度和倾斜方向做出对比，起到辅助用户对烹饪器具摆放位置调整的作用。

在一种可能的设计中，确定烹饪器具处于烹饪结束状态的步骤，具体包括：获取图像信息中的食材图像；根据食材图像确定食材处于目标状态，控制烹饪器具进入烹饪结束状态。

在该设计中，提取图像信息中的食材图像，根据与存在本地存储区的模型和食材图像，能够判断烹饪腔内的食材是否处于目标状态。当判定烹饪腔内的食材处于目标状态下，则控制烹饪器具进入烹饪结束状态。当判定烹饪腔内的食材并未处于目标状态下，则控制烹饪器具继续以烹饪状态运行。根据图像获取装置采集到的图像信息判断烹饪腔内的食材是否达到目标状态，实现了图像获取装置采集的图像信息不仅能够判断烹饪器具是否处于倾斜摆放状态，还能够判断烹饪器具的中食材的烹饪状态。将多个功能集成在同一结构上，提高了烹饪器具功能性的同时，降低了烹饪器具的生产成本。

可以理解的是，烹饪器具还包括加热装置，烹饪器具进入烹饪结束状态，则烹饪器具的蒸汽发生装置和加热装置停止运行。

根据本发明的第二方面提出了一种烹饪器具，包括：壳体，壳体内部设置有烹饪腔；图像获取装置，设置于烹饪腔内；蒸汽发生装置，设置于壳体内，蒸汽发生装置被配置为向烹饪腔内输出蒸汽；存储器，存储器中存储有计算机程序；处理器，处理器与图像获取装置和蒸汽发生装置相连，处理器执行存储在存储器中的计算机程序以实现如上述第一方面的任一可能设计中的烹饪器具的倾斜检测方法。

本发明提供的烹饪器具包括壳体，设置在壳体内的烹饪腔、设置在烹饪腔内的图像获取装置、设置在壳体内的蒸汽发生装置。图像获取装置能够获取烹饪腔内的图像信息，蒸汽发生装置设置在壳体内，用于向烹饪腔内输出蒸汽。

烹饪器具还包括存储器和处理器，存储器内存储有计算机程序。处理器与图获取装置和蒸汽发生装置相连，处理器能够接收图像获取装置采集得到的图像信息，并根据图像信息判断烹饪器具的摆放是否倾斜，还能够根据图像信息判断烹饪器具的烹饪腔内食材是否达到目标状态。处理器还能够根据用户发送的控制指令，控制蒸汽发生装置的运行状态。处理器能够执行存储器上的计算机程序，以实现上述第一方面的任一可能设计中的烹饪器具的倾斜检测方法，因而具有上述任一可能设计中的烹饪器具的倾斜检测方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

在一个具体实施例中，蒸汽发生装置设置在烹饪腔外，蒸汽发生装置的蒸汽输出端通过管路与烹饪腔相连通。蒸汽发生装置通电后产生蒸汽通过管路输出至烹饪腔内。

在另一个具体实施例中，蒸汽发生状态设置在烹饪腔内，蒸汽发生装置通电后在烹饪腔内生成蒸汽。

根据本发明的第三方面提出了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有烹饪器具的控制程序，烹饪器具的控制程序被处理器执行时实现如上述第一方面的任一可能设计中的烹饪器具的倾斜检测方法，因而具有第一方面的任一可能设计中的烹饪器具的倾斜检测方法的全部有益的技术效果，在此不再做过多赘述。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本发明的第一个实施例的烹饪器具的倾斜检测方法的流程示意图；

图2示出了本发明的第二个实施例的烹饪器具的倾斜检测方法的流程示意图之一；

图3示出了本发明的第二个实施例的烹饪器具的倾斜检测方法的流程示意图之二；

图4示出了本发明的第三个实施例的烹饪器具的倾斜检测方法的流程示意图之一；

图5示出了本发明的第三个实施例的烹饪器具的倾斜检测方法的流程示意图之二；

图6示出了本发明的第四个实施例的烹饪器具的示意框图；

图7示出了本发明的第五个实施例的烹饪器具的倾斜检测方法的流程示意图；

图8示出了本发明的第五个实施例的目标运动轨迹示意图之一；

图9示出了本发明的第五个实施例的目标运动轨迹示意图之二；

图10示出了本发明的第五个实施例的目标运动轨迹示意图之三。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图10描述根据本发明一些实施例的一种烹饪器具的倾斜检测方法、一种烹饪器具和一种计算机可读存储介质。

如图1所示，本发明的一个实施例中提供了一种烹饪器具的倾斜检测方法，包括：

步骤S102，获取烹饪腔内目标物的目标移动轨迹；

步骤S104，判断目标移动轨迹是否处于设定轨迹范围内，判断结果为是则执行步骤S106，判断结果为否则执行步骤S108；

步骤S106，输出烹饪器具处于倾斜状态的提示信息；

步骤S108，输出烹饪器具未处于倾斜状态的提示信息。

在该实施例中，烹饪器具包括蒸箱、蒸烤一体机和为蒸烤一体机。烹饪器具在烹饪过程中能够获取烹饪腔内的目标物的目标移动轨迹，通过对目标移动轨迹进行分析处理，从而判断目标移动轨迹是否处于设定轨迹范围内，如果目标移动轨迹处于设定轨迹范围内，则可以确定烹饪器具处于倾斜状态，如果目标移动轨迹未处于设定轨迹范围内，则可以确定烹饪器具处于水平状态。

可以理解的是，目标物可选为烹饪器具在烹饪过程中产生的水珠、油珠或者食物渣等。烹饪器具在烹饪模式下运行，目标物会沿着烹饪腔的内侧壁沿重力方向向下运动，即目标物的运动轨迹为沿着重力方向的。根据获取到的目标物的运动轨迹与设定轨迹范围的关系，能够确定烹饪器具摆放位置与重力方向与位置的关系。该实施例根据目标物的运动轨迹对烹饪器具的摆放是否倾斜进行检测判断，实现了在不需要在烹饪器具中额外设置加速度传感器的情况下，对烹饪器具是否发生倾斜进行检测，降低了烹饪器具的生产成本，并且使用户能够及时发现烹饪的摆放位置是否垂直水平面，避免由于烹饪器具摆放位置不合理导致的烹饪效果较差的问题。

如图2所示，本发明的一个实施例中提供了一种烹饪器具的倾斜检测方法，烹饪器具包括烹饪腔、设置在烹饪腔内的图像获取装置。倾斜检测方法具体包括：

步骤S202，通过图像获取装置采集烹饪腔内的图像信息；

步骤S204，获取图像信息中的目标移动轨迹；

步骤S206，判断目标移动轨迹是否处于设定轨迹范围内，判断结果为是则执行步骤S208，判断结果为否则执行步骤S210；

步骤S208，输出烹饪器具处于倾斜状态的提示信息；

步骤S210，输出烹饪器具未处于倾斜状态的提示信息。

在该实施例中，烹饪器具包括烹饪腔和设置在烹饪腔内的图像获取装置，图像获取装置能够采集烹饪器具内的图像信息。获取烹饪腔内目标物的移动轨迹，则通过图像获取装置采集烹饪腔内的图像信息，按照预存在烹饪器具内的图像分析规则，对图像获取装置采集得到的图像信息进行处理，从而确定图像信息中目标移动轨迹。通过利用图像获取装置确定目标移动轨迹，无需在烹饪器具内再设置加速度计来确定烹饪器具是否发生倾斜。并且图像获取装置获取到的图像信息，还能够用于食材成熟度的判断，多个功能均是基于图像获取装置实现，从而在保证能够判断烹饪器具是否发生倾斜的同时，还不会额外增加烹饪器具的生产成本和维修成本。并且图像获取装置能够实时连续采集图像信息，根据连续实时刺激到的图像信息能够准确获取到目标物的目标移动轨迹，从而提高对烹饪器具是否存在倾斜判断的准确。

通过对目标移动轨迹进行分析处理，从而判断目标移动轨迹是否处于设定轨迹范围内，如果目标移动轨迹处于设定轨迹范围内，则可以确定烹饪器具处于倾斜状态，如果目标移动轨迹未处于设定轨迹范围内，则可以确定烹饪器具处于水平状态。实现了在不需要在烹饪器具中额外设置加速度传感器的情况下，对烹饪器具是否发生倾斜进行检测，降低了烹饪器具的生产成本，并且使用户能够及时发现烹饪的摆放位置是否垂直水平面，避免由于烹饪器具摆放位置不合理导致的烹饪效果较差的问题。

如图3所示，在上述实施例中，获取图像信息中的目标移动轨迹的步骤具体包括：

步骤S302，识别并提取图像信息中目标物的第一移动轨迹集合；

步骤S304，确定第一移动轨迹集合中的每个移动轨迹的相似度；

步骤S306，根据相似度确定第一移动轨迹集合中的第二移动轨迹集合；

步骤S308，对第二移动轨迹集合中的移动轨迹通过聚类分析算法进行处理，以确定目标移动轨迹。

在该实施例中，烹饪器具在烹饪运行过程中，烹饪腔内会存在多个目标物，通过图像获取装置获取到的图像信息中包括大量包括目标物，通过图像识别技术对图像信息包括的目标物的移动轨迹进行识别提取，形成第一移动轨迹集合。由于第一移动轨迹集合中包括大量移动轨迹，因此对第一移动轨迹集合中的移动轨迹的相似度进行确定，根据确定的相似度对第一移动轨迹集合中的移动轨迹进行筛选，从而筛选得到第二移动轨迹集合，降低了部分不规则移动轨迹对判断结果准确性的影响。通过聚类分析算法对相似度较高的第二移动轨迹集合中的移动轨迹进行处理，从而确定目标移动轨迹。通过采集大量目标物移动轨迹的样本，并对大量样本进行分析，从而提高了对烹饪器具是否倾斜判断的准确性和一致性。

可以理解的是，目标物为烹饪器具在烹饪过程中产生的水珠等烹饪过程的附属产物。烹饪器具在运行过程中会产生大量水珠附着在烹饪腔的内壁上，故通过图像获取装置获取到的图像信息中包括大量包括目标物。

如图4所示，本发明的一个实施例中提供了一种烹饪器具的倾斜检测方法，用于烹饪器具，烹饪器具包括参照物和蒸汽发生装置，包括：

步骤S402，接收并解析烹饪开启指令，获取蒸汽发生装置的设定功率；

步骤S404，控制蒸汽发生装置以设定功率运行；

步骤S406，获取烹饪腔内目标物的目标移动轨迹；

步骤S408，计算目标移动轨迹与参照物之间的夹角；

步骤S410，判断夹角是否处于设定角度值范围内，判断结果为是则执行步骤S412，判断结果为否则执行步骤S416；

步骤S412，根据夹角与设定角度值范围的数值关系，确定烹饪器具的倾斜方向；

步骤S414，输出包括倾斜方向信息的烹饪器具处于倾斜状态的提示信息；

步骤S416，输出烹饪器具未处于倾斜状态的提示信息。

在该实施例中，烹饪器具包括参照物，参照物可选为设置在烹饪腔内壁上的凸起条，或者选为烹饪腔内壁的侧边或底边。获取目标移动轨迹与参照物之间的夹角，判断夹角是否处于设定角度值范围内，如果夹角在设定角度值范围内，则确定烹饪器具处于倾斜状态，如果夹角未处于设定角度值范围内，则确定烹饪器具处于未倾斜状态，即烹饪器具垂直设置于水平面。通过在烹饪器具内的烹饪腔中设置相应的参照物，根据运动轨迹与参照物之间的夹角对烹饪器具是否倾斜进行判断，提高了判断烹饪器具是否倾斜的准确性。

在判定烹饪器具处于倾斜状态下，根据目标运动轨迹与参照物的夹角与设定角度数值范围内判断烹饪器具的倾斜方向。参照物的不同设定角度数值范围也不相同。根据夹角的数值判断烹饪器具的倾斜方向，便于用户根据倾斜方向对烹饪器具进行调整，以使烹饪器具以垂直于水平面的方式摆放。

可以理解的是，烹饪器具选为蒸箱、蒸烤一体机、微蒸烤一体机，烹饪器具包括蒸汽发生装置。在获取烹饪腔内的目标移动轨迹之前，控制烹饪器具开始运行，蒸汽发生装的运行功率为解析烹饪开启指令得到的。当蒸汽发生装置开始运行后，蒸汽发生装置向烹饪腔内输出蒸汽，蒸汽附着在烹饪腔的内侧壁上形成水珠作为目标物。

在一个具体实施例中，参照物选择烹饪腔内侧壁的侧边或垂直于烹饪腔底面的凸条时，则设定角度数值范围取小于-5度或大于5度。当夹角小于-5度时，例如夹角为-6度，则烹饪器具向右倾斜。当夹角大于5度时，例如夹角为7度，则烹饪器具向左倾斜。

在另一个具体实施例中，参照物选择烹饪腔内侧壁的底边或平行于烹饪腔底面的凸条时，则设定角度数值范围取小于85度或大于95度。当夹角小于85度时，例如夹角为80度，则烹饪器具向右倾斜。当夹角大于95度时，例如夹角为107度，则烹饪器具向左倾斜。

在上述任一实施例中，烹饪器具在输出包括倾斜方向信息的烹饪器具处于倾斜状态的提示信息，或烹饪器具在输出烹饪器具未处于倾斜状态的提示信息的步骤之前需要判断烹饪器具是否处于烹饪结束状态。确定烹饪器具处于烹饪结束状态，以音频和/或图像的形式发出倾斜提示信息。倾斜提示信息不仅能够提示用户烹饪器具处于倾斜状态，还能够向用户提示烹饪器具倾斜的角度和倾斜的方向，便于用户对烹饪器具的摆放位置进行调整。

在该实施例中，确定烹饪器具处于烹饪结束状态，以音频和/或图像的形式发出倾斜提示信息。倾斜提示信息不仅能够提示用户烹饪器具处于倾斜状态，还能够向用户提示烹饪器具倾斜的角度和倾斜的方向，便于用户对烹饪器具的摆放位置进行调整。

可以理解的是，在以图像或视频形式发送倾斜提示信息后，用户对烹饪器具的倾斜角度进行调整的过程中，烹饪器具的显示装置能够显示烹饪器具当前的倾斜角度和倾斜方向，用户能够通过当前的倾斜角度和倾斜方向与采集确定的烹饪器具的倾斜角度和倾斜方向做出对比，起到辅助用户对烹饪器具摆放位置调整的作用。

如图5所示，在上述任一实施例中，确定烹饪器具处于烹饪结束状态的步骤，具体包括：

步骤S502，获取图像信息中的食材图像；

步骤S504，根据食材图像确定食材处于目标状态，控制烹饪器具进入烹饪结束状态。

在该设计中，提取图像信息中的食材图像，根据与存在本地存储区的模型和食材图像，能够判断烹饪腔内的食材是否处于目标状态。当判定烹饪腔内的食材处于目标状态下，则控制烹饪器具进入烹饪结束状态。当判定烹饪腔内的食材并未处于目标状态下，则控制烹饪器具继续以烹饪状态运行。根据图像获取装置采集到的图像信息判断烹饪腔内的食材是否达到目标状态，实现了图像获取装置采集的图像信息不仅能够判断烹饪器具是否处于倾斜摆放状态，还能够判断烹饪器具的中食材的烹饪状态。将多个功能集成在同一结构上，提高了烹饪器具功能性的同时，降低了烹饪器具的生产成本。

可以理解的是，烹饪器具还包括加热装置，烹饪器具进入烹饪结束状态，则烹饪器具的蒸汽发生装置和加热装置停止运行。

如图6所示，本发明的一个实施例中提供了一种烹饪器具600包括：壳体、图像获取装置608、蒸汽发生装置606、处理器604和存储器602。壳体内部设置有烹饪腔；图像获取装置608设置于烹饪腔内；蒸汽发生装置606设置于壳体内，蒸汽发生装置606被配置为向烹饪腔内输出蒸汽；存储器602和处理器604设置于烹饪器具600的壳体内，存储器602中存储有计算机程序；处理器604，处理器604与图像获取装置608和蒸汽发生装置606相连，处理器604执行存储在存储器602中的计算机程序以实现如上述第一方面的任一可能设计中的烹饪器具600的倾斜检测方法。

在该实施例中，烹饪器具600包括壳体，设置在壳体内的烹饪腔、设置在烹饪腔内的图像获取装置608、设置在壳体内的蒸汽发生装置606。图像获取装置608能够获取烹饪腔内的图像信息，蒸汽发生装置606设置在壳体内，用于向烹饪腔内输出蒸汽。

烹饪器具600还包括存储器602和处理器604，存储器602内存储有计算机程序。处理器604与图获取装置和蒸汽发生装置606相连，处理器604能够接收图像获取装置608采集得到的图像信息，并根据图像信息判断烹饪器具600的摆放是否倾斜，还能够根据图像信息判断烹饪器具600的烹饪腔内食材是否达到目标状态。处理器604还能够根据用户发送的控制指令，控制蒸汽发生装置606的运行状态。处理器604能够执行存储器602上的计算机程序，以实现上述第一方面的任一可能设计中的烹饪器具600的倾斜检测方法，因而具有上述任一可能设计中的烹饪器具600的倾斜检测方法的全部有益技术效果，在此不再做过多赘述。

在一个具体实施例中，蒸汽发生装置606设置在烹饪腔外，蒸汽发生装置606的蒸汽输出端通过管路与烹饪腔相连通。蒸汽发生装置606通电后产生蒸汽通过管路输出至烹饪腔内。

在另一个具体实施例中，蒸汽发生状态设置在烹饪腔内，蒸汽发生装置606通电后在烹饪腔内生成蒸汽。

在上述任一实施例中，烹饪器具600还包括加热装置，加热装置可选为电热管和/或热风装置。

如图7所示，本发明的一个实施例中提供了一种烹饪器具的倾斜检测方法，用于如上述实施例四中的烹饪器具。倾斜检测方法具体包括：

步骤S702，接收烹饪开始控制指令，蒸汽发生装置开始工作；

步骤S704，图像采集装置实时采集烹饪腔的腔壁上的水珠的轨迹，通过聚类分析算法，取多条相似的轨迹线，获取水珠的目标轨迹；

步骤S706，将烹饪腔内的底边作为参照物，判断烹饪器具是否倾斜放置，判断结果为是则执行步骤S708，判断结果为否则执行步骤S710；

步骤S708，正常运行结束后，界面显示“蒸烤箱可能倾斜，请正常放置”字样或者语音提示；

步骤S710，正常运行直至烹饪结束。

在该实施例中，烹饪器具为蒸箱，蒸箱接收到用户发送的控制指令，开始以蒸汽模式进行烹饪。通过图像采集装置采集图像信息，在采集到的图像信息中确定水珠的轨迹，根据聚类分析算法确定水珠的目标轨迹。将烹饪器具的烹饪腔的底边作为参照物，将目标轨迹通过参照物进行比对分析，确定烹饪器具是否倾斜放置。当判定烹饪器具处于倾斜放置状态，则输出提示信息。当判定烹饪器具处于未倾斜的放置状态，则正常运行至烹饪结束。

将烹饪腔的底边作为参照物，图像采集装置设置的位置需要能够使采集到的图像信息中能够识别到烹饪腔的底边。腔体倾斜的时候，摄像头照射到的画面也会倾斜，具体判定规则如下：

如图8所示，当烹饪器具水平放置时，采集到的目标轨迹与烹饪腔的底边成直角A。即确定目标轨迹与烹饪腔的底边呈直角则判定烹饪器具处于正常摆放状态，据此将设定角度值范围选为小于85度或大于95度。

如图9所示，当夹角大于95度时，例如钝角B为107度，则烹饪器具向左倾斜。

如图10所示，当夹角小于85度时，例如锐角C为80度，则烹饪器具向右倾斜。

在上述任一实施例中，采集目标运动轨迹的步骤包括：通过图像获取装置采集烹饪腔内的图像信息，识别提取图像信息中的目标物的第一移动轨迹集合。确定第一移动轨迹集合中的每个移动轨迹的相似度。根据相似度确定第一移动轨迹集合中的第二移动轨迹集合。对第二移动轨迹集合中的移动轨迹通过聚类分析算法进行处理，以确定目标移动轨迹。

在该实施例中，获取烹饪腔内目标物的移动轨迹，则通过图像获取装置采集烹饪腔内的图像信息，按照预存在烹饪器具内的图像分析规则，对图像获取装置采集得到的图像信息进行处理，从而确定图像信息中目标移动轨迹。通过利用图像获取装置确定目标移动轨迹，无需在烹饪器具内再设置加速度计来确定烹饪器具是否发生倾斜。

通过图像获取装置获取到的图像信息中包括大量包括目标物，通过图像识别技术对图像信息包括的目标物的移动轨迹进行识别提取，形成第一移动轨迹集合。由于第一移动轨迹集合中包括大量移动轨迹，因此对第一移动轨迹集合中的移动轨迹的相似度进行确定，根据确定的相似度对第一移动轨迹集合中的移动轨迹进行筛选，从而筛选得到第二移动轨迹集合，降低了部分不规则移动轨迹对判断结果准确性的影响。通过聚类分析算法对相似度较高的第二移动轨迹集合中的移动轨迹进行处理，从而确定目标移动轨迹。通过采集大量目标物移动轨迹的样本，并对大量样本进行分析，从而提高了对烹饪器具是否倾斜判断的准确性和一致性。

在上述任一实施例中，图像获取装置获取到的图像信息还能够用于判断烹饪腔内的食材是否已经被烹饪至目标状态，并根据食材达到目标状态确定烹饪器具已对食材完成烹饪。

在该实施例中，提取图像信息中的食材图像，根据与存在本地存储区的模型和食材图像，能够判断烹饪腔内的食材是否处于目标状态。当判定烹饪腔内的食材处于目标状态下，则控制烹饪器具进入烹饪结束状态。当判定烹饪腔内的食材并未处于目标状态下，则控制烹饪器具继续以烹饪状态运行。根据图像获取装置采集到的图像信息判断烹饪腔内的食材是否达到目标状态，实现了图像获取装置采集的图像信息不仅能够判断烹饪器具是否处于倾斜摆放状态，还能够判断烹饪器具的中食材的烹饪状态。将多个功能集成在同一结构上，提高了烹饪器具功能性的同时，降低了烹饪器具的生产成本。

本发明的一个实施例中提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有烹饪器具的控制程序，烹饪器具的控制程序被处理器执行时实现如上述第一方面的任一可能设计中的烹饪器具的倾斜检测方法，因而具有第一方面的任一可能设计中的烹饪器具的倾斜检测方法的全部有益的技术效果，在此不再做过多赘述。

其中，计算机可读存储介质，如只读存储器(Read-On l y Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

需要明确的是，本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定配置和处理。为了简明起见，这里省略了对已知方法的详细描述。在上述实施例中，描述和示出了若干具体的步骤作为示例。但是，本发明的方法过程并不限于所描述和示出的具体步骤，本领域的技术人员可以在领会本发明的精神后，作出各种改变、修改和添加，或者改变步骤之间的顺序。

还需要说明的是，本发明中提及的示例性实施例，基于一系列的步骤或者装置描述一些方法或系统。但是，本发明不局限于上述步骤的顺序，也就是说，可以按照实施例中提及的顺序执行步骤，也可以不同于实施例中的顺序，或者若干步骤同时执行。

在本发明中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定。术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；“相连”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。