改进的传送设备

技术领域

本发明涉及一种传送设备，例如一种用于将部件从一个位置传送到另一位置的设备。

背景技术

它特别地但不仅仅适用于对于在固定的托盘上放置部件的高精度的传送。这种传送设备特别地可以是用于通过特定的驱动装置以模块方式移动的循环部件承载托盘装置的一部分，被称为柔性工厂。特别地，在EP0050080、EP0129482或EP0223683中已经描述了例子。

托盘是安装在脚轮上的托架，其可以自行操纵。托盘可以通过传送带上的摩擦来驱动。

传送带系统的直线速度可以达到每秒1米。

为了更快地运行，考虑了直线电机。但是，它们难以控制，并且它们的成本高。而且，引导托架仍然存在问题。所有这些使得在合理的经济条件下难以提高托架的标称直线运动速度。

发明内容

本发明涉及一种弥补这些缺点的传送设备。

所提出的传送设备包括中央结构，该中央结构具有至少一个运输段，带有驱动装置，该运输段旨在接收一个或多个相对于中央结构在运动方向上能够移动地安装的托架，每个托架在运动方向上具有一承载一系列永磁体的板。

该设备的特征在于，驱动装置包括沿运输段的蜗杆，该蜗杆包括铁磁的螺旋外缘，同时被安装成能够围绕平行于所述运动方向的轴线旋转，并且被布置成使得螺旋外缘的连续匝与一系列永磁体中的至少一些永磁体相邻，通过永磁体与蜗杆之间的吸引力将托架保持在运输段上。

实际上，至少一些运输段，优选全部运输段，具有蜗杆。

在一实施例中，中央结构包括台面，在台面的两侧上限定了两个轨道，每个轨道具有至少一个运输段，而至少一个端部被置于台面的两端中的至少一端上，以形成至少一个旋转段，该旋转段设置有驱动装置，用于将托架从所述轨道中的一个轨道移到另一个轨道。

在这种情况下，旋转段的驱动装置可以布置成与托架的板的永磁体配合。

更具体地说，旋转段的驱动装置可以包括轮子，该轮子设置有与托架的永磁体板类似的永磁体板。

除此之外，该蜗杆还可以具有一个螺旋或几个交错的螺旋。

此外，传送设备可以具有止动设备，该止动设备被布置成将托架锁定在运输段上的选定的位置。

在特定的应用中，托架具有部件承载平台。

根据其他特征：

-运输段限定在导轨上；

-导轨相对于彼此是垂直的；

-托架具有至少两个旨在与导轨中的一个啮合的滚轮，以及多个旨在支撑在另一个导轨上的轮子；

-永磁体包括扁平的平行四边形形状的条状件；

-这些条状件根据与磁螺旋外缘的间距相对应的间距有规律地分布；

-这些条状件根据与蜗杆的磁螺旋外缘的角度相对应的角度的倾角排列。

附图说明

通过阅读下列参照附图对作为实例的实施例例子的描述，本发明的其他特征和优点将显现出来。在这些图中：

图1是在根据本发明的传送设备中使用的磁体板的正视图；

图2是运输托架的正视图，其设置有根据图1的两个磁体板；

图3与图2类似，但具有轻微的透视效果，提供某些部件更好的视角；

图4是从图2和图3右手边看的运输托架的端视图；

图5是从与图2和图3相反的一侧看的运输托架的立体图；

图6是传送设备(下文中称为输送机)的立体顶视图；

图7是与图6类似的视图，但是没有输送机顶板的元件；

图8是图6和图7中输送机的端视图；

图9是显示了蜗杆和形成永磁体的两个条状件之间的相互作用的示意图；

图10是输送机的端视图，更好地显示了某些细节；

图11是适合于在所提出的输送机中使用的止动设备的立体图；

图12是转盘的立体图，该转盘可以装设在输送机的末端，以将托架从输送机的一侧移到另一侧；

图13是在提出的输送机中使用的蜗杆的立体图；

图14是一段输送机的蜗杆传动的立体图；

图15是蜗杆的一个实施例的部分分解的侧视图；

图15A是图15中的蜗杆的局部纵向剖面图；

图15B是图15中的蜗杆的横向剖面图；

图16和图17是针对所提出的输送机的两个基础模块或基本模块的示意图；

图18和图19是图解适合于在输送机使用的转盘的两个替代实施例的示意图；

图20和图21是图解所提出的直列式输送机的两个例子的示意图；

图22至图24是图解所提出的闭环输送机的三个例子的示意图；

图25和图26是图解所提出的闭环输送机的另外两个例子的示意图；

图27是在图26中的输送机中将托架从线路A的转盘传送到线路B的转盘的示意图；

图28和图29是图27中将托架装载到转盘上的示意图；以及

图30和图31显示了图4中托架的替代实施例。

附图和下文中的描述基本上含有确定性质的要素。所以，在适用的情况下，它们不仅可以用来对本发明给出更好的理解，而且有助于其定义。

具体实施方式

图1示出了细长的板11，在其上附接标记了110-1至110-12的十二个永磁体。这些永磁体是扁平的平行四边形形状的条状件。在板11的纵轴112的方向上，这些条状件按照间距p有规律地分布，其较大的尺寸相对于板的横轴(即在板的平面上垂直于板的纵轴112)以角度α倾斜。板具有六个接合点，114-1至114-3在顶部，115-1至115-3在底部。在这里，平行四边形的小边与大边之间的夹角为90°+α或90°-α，取决于人所处的位置。板本身也具有平行四边形形状的轮廓，具有相同的角度特征。如果沿板的纵轴112将两个条状件的两个连续边缘之间的间隔注释为e，则在最后一个条状件的边缘与板的边缘之间有一个间隙e/2，它们之间是相互平行的。这个间隙使得有利地对齐板以增加连续的条状件的数量成为可能。

间距可以大约为12mm，倾斜角度大约为8°。

现在按照图2至图5描述用于传送部件的托架。

在托架10的侧面上，例如如图2所示，放置了两个磁体板11-1和11-2。

图3显示了两个纵向构件12-1和12-2，其与中间板13刚性连接，该中间板在选定的位置上支撑着磁体板11-1和11-2。在这里，用螺栓进行连接，该螺栓装设在图1的孔口114-1至114-3和115-1至115-3中，并旋入纵向构件中。磁体板11-1和11-2端对端地放置，以形成周期性的一系列的二十四个、原则上等距的磁化条状件，包括在板11-1和11-2之间的连接处，并沿着纵向构件12-1和12-2延伸。

在两个板11-1和11-2的下方，设有一朝下的覆盖物15。在两个板11-1和11-2的上方，还设有一高度大于覆盖物15的朝上的覆盖物14。覆盖物14具有一系列在纵向构件的方向上有规律地分布的十六个穿孔140-1至140-16。这些穿孔具有选定的形状，此处为矩形。

托架在上部还具有附接到纵向构件12-1上的垂直的饰条18H。饰条的末端为转弯的边缘181H，在这里具有直线形的自由面。可以看到两个滚轮16-1和16-2，安装在附接在纵向构件12-1上的轴线160-1和160-2上运转。滚轮16-1和16-2在外围具有V形槽，其在下文中描述。它们位于饰条18H的后面。滚轮16-1和16-2配有垫片161-1和161-2。这些垫片在外围具有U形槽，该U形槽支撑在转弯的边缘181H的自由面上。这个支撑在没有滚动轴承的情况下进行。

托架在下部还具有附接到纵向构件12-2上的另一垂直的饰条18L。饰条在底部以水平的转弯的边缘181L结束，在这里具有形成直线的自由面。下面可以看到两个垫片17-1和17-2，以及向下凸起的锥形块17-3。它们都位于饰条18L的后面。在垫片17-2的下面，有一较小的垫片171-2。该垫片171-2在外围上具有U形槽，该U形槽在没有滚动轴承的情况下支撑在转弯的边缘181L的自由面上。在垫片17-1下方，可以看到连接螺钉的头。

部件承载平台19附接到柱191至194上，柱191至194依次安装在纵向构件12-1和12-2上。平台19在与磁体板11-1和11-2相反的一侧从托架水平地向外凸出。在另一构造中，部件承载平台也可以附接在托架的上方，位于中心位置，在160-1和160-2下方。

饰条18H和18L还具有飞溅保护功能，例如关于润滑剂，保护承载在平台19上的用户产品。现在参照图6至图8传送设备或输送机被视为一个整体。

在图6中，输送机设置有顶台，该顶台在这里为三部分：呈一般的矩形的中央部分201，以及两个稍低的呈环形半椭圆形的端部202和203。

中央部分分为三段，如在后部的S11、S12和S13，以及在前部的S21、S22和S23。在每个段侧面齐平的地方，都设有蜗杆，如段S21、S22和S23三段的30-1、30-2和30-3。

特别是在C1、C2和C3中可以看到托架。当托架C1在其引导件上接合时，这个托架C1的磁体板与蜗杆30-1齐平。这导致了托架和蜗杆之间的吸引力。在本文中描述的例子中，导轨36和38相对于彼此是垂直的。因此，相对于同一平面中的导轨，减少了中央结构的尺寸。

图8提供了如何悬挂托架的更好的视图。在这个图中，移除了饰条18H和18L，以更好地显示滚轮16和17。

在顶部，托架C1的滚轮16的三角形的横截面槽165接合在导轨36上，该导轨36围绕输送机20。导轨36的横截面为三角形头，与槽的三角形形状类似。

在底部，轮子17在导轨或平坦的轨道38上滚动，该轨道38也围绕输送机20。

托架通过施加在磁体和蜗杆30之间的吸引力保持支撑在导轨36和38上，不受任何外部动力源的影响。

图9显示了蜗杆30的3匝301至303，以及两个相邻的磁化条状件110-i和110-(i+1)，其中i是整数。

匝301至303是具有矩形横截面的螺旋绕组。形成匝的材料可以由钢制成。至少在外围上，绕组是铁磁性的。

蜗杆的两个相邻匝之间的螺距p可以为12mm。匝相对于径向平面的倾角α可以是8°。那么，两个磁化条状件110-i和110-i+1之间的螺距也是12mm。两个磁化条状件的纵轴的倾角也是8°。

匝的轴线注释为39。当托架在导轨36和38上就位时，两个条状件110-i和110-i+1面向匝301和302。两个条状件110-i和110-i+1具有与蜗杆的螺旋角大体上相同的倾角(或取向)。两个条状件301至302的中心与蜗杆的轴线(在这个图中)大体上在相同的高度。每个条状件在水平方向上对称地与面对它的匝重叠。此外，两个条状件具有相同的磁极性，例如，北极在左，南极在右。因此，一条状件的磁场在面对其的匝中是封闭的，该匝倾向于集中在磁体上。这就产生了吸引力，该吸引力倾向于使每个条状件大体上维持对中在面对其的匝上。这个效应被彼此面对的磁性条状件和匝的数量放大。

条状件之间的倾角越大，匝越相似，效率就越高。因此，当匝和条状件具有相同的倾角时，效率是最大的。在其他替代实施例中，条状件和匝可以具有稍稍不同的倾角。倾角的这个公差使得可以有利地在另一种安装中重复使用倾角稍稍不同托架10或框架，而不必更换蜗杆30或板11。

图10是与图8类似的视图，但是移除了一些部件以提供由电动机40驱动蜗杆30的更好的视图。单独的驱动装置如图14所示。

同步带41装设在电动机40的皮带轮42上，然后在张紧器43上，并最后到达与蜗杆刚性连接的同步皮带轮44。在图10中可以看到另一个电动机40B。

蜗杆由轴承47和48承载，轴承47和48限定了蜗杆在输送机20中的旋转轴线。它在上导向条46和下导向条49之间限定的间距内是齐平的，在其下面还有另一导向条50(图14)。

在后方，设有感应传感器或光学传感器90H，其横穿导向条46，使得其敏感端901H面对覆盖物14的穿孔。导向条50也可以设有贯穿的光学传感器。

整个驱动装置由横梁51支撑。

当蜗杆旋转时，这就会产生吸引力的磁力，该磁力趋向于移动条状件与刚性连接到其上的托架，以使他们跟随蜗杆运动。考虑到通过导轨36和38的引导，条状件的运动是水平的，所述引导使得条状件保持面对蜗杆的匝。

可以为每个蜗杆配备一个电动机，或者可以为几个蜗杆配备同一个电动机，然后通过耦合器(未显示)将它们互连。

这样就获得了每个托架10的精确的定位，它随其面对的蜗杆的旋转而移动。

该运动的目的是将托架10从输送机的每一侧的三个段S1、S2和S3中的一个段移动到另一个段(图6)。在每个段中，它可以包括使用安装在输送机的顶台201上的工具，在附接到托架的部件承载平台19上的部件上执行任务(图6)。

可能需要非常精确的相对定位。可以使用图11中所示的止动设备获得它。该设备80可以通过两个螺钉81和82附接在输送机20的下方，例如在图7所示的位置。它具有设置有枢轴座831的主体83，在其上用铰链连接有挡板84。在该挡板的后面，设置有电磁体85，该电磁体可以将挡板84锁定在垂直位置。挡板具有一个上部凸起87，上面设置有一表面870，当激励电磁体85将挡板84锁定在垂直位置时，该表面870插入到托架的挡块121的前面(图4)。这将托架停止在选定的位置，该位置可以是工作位置。如果电磁体未被激励，并且蜗杆旋转，则托架继续其行进，同时挡板84倾斜，然后由于弹性回位86而返回其位置。

光学传感器90H追踪托架的运动。每个传感器90H对托架在其前面移动时经过的穿孔140进行计数，如果观察到穿孔通过时间，则需要插值。如果托架从已知的初始位置开始，则这形成运动指示，并且可以形成位置测量。

类似的传感器(未示出)检测位于托架底部的覆盖物15的端部边缘。这样就可以确定是否存在托架以及在何处存在托架。

每个托架的锥形块17-3包括RFID存储器。在输送机下方，提供了在这个RFID存储器中用于读取/写入或仅读取的设备，例如在91中(图7)。这样就可以给托架一个标识符，然后追踪该托架的路径，同时保存所承载部件所经历的加工操作。

图6和图7显示了在输送机两个自由端中的转盘。这包括用于将托架从输送机的一侧移动到另一侧的非限制性设置，并因此使用其两侧。

图12更详细地示出了这种转盘。它首先是具有六边形的轮廓的板230开始。在六边形的三个非相邻边上，安装了三个安装件231、232和233。可以有1到6个这种类型的安装件。替代地，板200可以是除六边形之外的多边形的形状，特别是另一种正多边形，并且安装件的数量可以在1与板200的边的数量之间。

每个安装件具有两个外表面，例如2310、2311和2312，用于安装231。根据图1，每个表面都接收一块磁体板。从而，三个安装件限定了具有18个面的多边形的轮廓的三个部分。

表面2310、2311和2312所承载的磁体的倾角与图1所示的镜面对称。

板200通过被穿孔而变轻，并且在其中心处附接至如图6、7以及10所示的电动机210的轴上。

当托架10到达其在输送机的一侧的直线轨迹的末端时，其靠近该末端的磁体板朝所讨论的转盘悬伸。然后，它与转盘的其中一个安装件的第一磁体板配合。然后，转盘接替蜗杆开始运行托盘，通过磁力吸引将托架保持在导轨36和38上，导轨36和38也存在于转盘上，适当地弯曲，大体上呈半圆形。一个接一个地，转盘的另两块磁体板也做同样的事情，这样，托架现在跟随转盘以从输送机的另一侧移动，在那里通过上述相反的过程到达第一蜗杆。

所有这些都由控制蜗杆、转盘的电动机210以及为这个控制设备供以动力的软件来实现同步。

因此(图6)，由段S21、S22和S23、端旋转区域S30、段S11、S12和S13以及端部旋转区域S31形成闭合回路。

例如，托架可以从图6中的位置C1开始。蜗杆30-1的受控旋转然后可以将其传送到在段S21上选择的任何位置，例如面对大体上位于段S21的中点的工作站(未示出)。然后，由托架承载的产品进行操作，例如添加部件。然后，蜗杆30-1的另一受控旋转可将其传送到段S21的端部，在那里，托架由蜗杆30-2处理。该螺钉的受控旋转可以将该托架传送到在段S22上选择的任何位置，例如面对大体上位于段S22的中点的工作站(未示出)。然后，由托架承载的产品经历第二次操作，例如添加另一部件。该过程在段S23处继续，在那里，由托架承载的产品经历第三次操作。此后，托架穿过端部旋转区域S31(例如在C3中看到)，以到达在输送机后部的段S13。

后面的段S21、S22和S23可以为蜗杆设置单独的电动机，诸如前面的段S11、S12和S13。这样就可以继续完成由托架携带产品到设置有工作站的段。然后，托架可以跟随端部旋转区域S30，以到达段S11、S12和S13，在这些段中经历进一步的操作，对工作站进行不同的编程等等。

可替代地，后面的段S21、S22和S23可以形成单个返回轨道，在这种情况下，可以为蜗杆提供单个电动机，该电动机通过耦合器互连。

工作站可以具有任何合适类型的工具，诸如，夹持、测量、测试、拧紧工具等。

在下文中将描述可以设想的其他输送机构造。

图13示出了几个蜗杆30之一的一部分。在该实施例中，蜗杆包括两个交错的螺旋，相对于垂直于其轴线的平面对称，每个螺旋具有双螺距p。可以看到第一螺旋，其中，匝30A1在下一转中由匝30A2继续，并与第二螺旋交错，其中，匝30B1在下一转中匝30B2继续。螺旋由刚性的铁磁性的材料制成或涂有铁磁性的材料。

可替代地，可以使用螺距为p的单个螺旋。双螺旋可以用螺距为p的单螺旋蜗杆转速的一半实现相同结果，从而减少了磨损和噪音。可以进一步使用三重螺旋。

在一个具体实施例中：

-图1的磁化板是由荷兰阿尔默洛的TECNOTION公司提供的型号，参考标记为TM144。

-蜗杆具有根据下文所述的图15所定义的轮廓。

-蜗杆的驱动电机可以是来自Beckhoff公司生产的AM8000系列伺服电机，例如型号AM8043，并带有分解-编码器。

-每个末端转盘的驱动电动机可以是来自Beckhoff公司的AM8000系列伺服电机，例如型号AM8041，带有分解-编码器。

-Beckhoff公司还提供用于控制其设备的软件，诸如，例如Twincat 3。在本文所述的使用中，可以使用这个软件作为工作工具(“库”)进行控制，并对其进行补充，尤其是使用用于使蜗杆和转盘的电动机同步的模块。

在一个实施例中(图15、图15A和图15B)，蜗杆30在任一侧上伴有轴承轴131和132，随后是驱动法兰133和134。每个轴131或132接收上述的球轴承47或48。每个法兰133或134接收刚性连接至蜗杆的上述的同步皮带轮44。

在横截面中，蜗杆30的螺旋在每一端的末端处均有干净的切口，稍稍在轴承131和132之前的肩部135和136之前。

图15A和图15B证实该蜗杆具有两个螺旋，每个螺旋具有24mm的螺距，安装在直径28mm的中心圆柱体上。螺旋的匝的厚度为4mm，并且其外径为54mm。

螺旋的总长度为488mm，相当于两个螺旋中的每一个有20.33螺距。

图15的部件可以通过车削或使用加工中心来制造。该材料可以是表面经过磷化处理的XC38铁磁性的钢。

图1的磁化板也可以是直线电机的一部分，例如由TECNOTION公司出售的线圈组，参考标记为TM3，TM6，TM12和TM18中的一个或多个。

因此，蜗杆输送机可以与螺旋输送机相邻使用，并且将托架从其中一个输送机传送到另一个。

在同样的输送机中，也可能针对输送机的某些部分使用蜗杆，而针对其他部分使用线圈组。在这里，同样可以使用Beckhoff软件执行控制，例如：TWINCAT 3。在最简单的版本中，前面的段S11、S12和S13具有蜗杆，以及后面的段S21、S22和S23设置有线圈组以形成直线电机。

转盘S31和S32中的至少一个也可以基于直线电机。

在用直线电机改装现有装置的情况下，上述带有直线电机的替代实施例特别有意义，其中蜗杆部分是兼容的，而无需磁化板托架的修改，并且便于运动控制。

其实，蜗杆传动是特别有利的。

首先，它可以容忍定位误差或偏差。例如，它能接受托架被如图11的装置固定住，或者任何其他会出现在托架路径上的障碍物，即使蜗杆继续旋转一点。

另一方面，必须精确地控制直线电机以限定托架的停止位置，并且在直线电机被驱动时托架的不固定将是难以容忍的。

图6和图7中的输送机组件可以安装在具有可调节支腿的刚性的、固定的和安装在地面上的框架上，该框架可将平台大体上保持在视线高度。刚性框架可以至少部分地如在FR 2817183中所描述的那样具体体现。

现在将描述不同的输送机结构。在下文中，托架位置由格式为CPi的参考标记表示，其中i为整数。在不同的图中，相同的参考标记不表示相同的托架位置。并且托架位置不必全部由托架占据。

图16示出了托架位置CP1，其是输送机的基本模块，其中蜗杆长度300被容纳。这个基本模块的总长度(其间距)为312mm。

图17说明了两个托架位置CP1和CP2，它们沿着蜗杆长度300延伸。上述段S11至S13和S21至S23中的每一个对应于该图17。这个基础模块被称为“经济型”，因为它针对两个托架使用一个蜗杆。该模块的总间距为624mm。

端部转盘包括至少一个旋转臂231。通常(图18)，它可以包括具有两个托架位置CP1和CP2的三个231至233。

如图19所示，可能有更多的旋转臂，例如6个，参考标记为231至236，具有四个托架位置CP1至CP4。

输送机的几何形状也可以变化。

图20示出了在三个蜗杆段S1至S3上具有6个托架位置CP1至CP6的直列式输送机。该直列式输送机在本文中被称为“纵向构件”。

图21在上部示出了与图20相同的纵向构件，在下部示出了对称的纵向构件，其在三个蜗杆段S11至S13上具有六个托架位置CP11至CP16。

根据特定的实施例，纵向构件的3个部分形成总间距3乘624＝1872mm。

在有多个相邻的输送机的情况下，可以使用转运工作站将部件从位于输送机上的托架移动到位于下一个输送机上的托架。可替代地，托架是可拆卸的，托架可以与其承载的部件同时从一个输送机传送到另一个输送机。

然而，如图22和图23所示，当前优选地将两个或更多个纵向构件与端部转盘相关联，其中纵向构件是图21中的那些。

在图23中，端部转盘202A和203A每个具有3个臂231至233。在图22中，端部转盘202B和203B每个具有6个臂231至236。

图23的布置可以以低至0.6秒的周期起作用，图22中的布置可以以低至0.5秒的周期起作用。该周期是在给定的工作位置一个托架被下一托架替换所需的时间。换句话说，它包括在两个连续位置之间(例如，在图22和图23中的位置CP11和位置CP12之间)移动托架所需的时间。

实际上，在输送机的一侧上的段的数量不限于三个。例如，当需要在一个部件上执行许多的操作时，该数量可以多达10个。

因此，图24显示了输送机，其中长度包括数倍于6个托架位置(2倍于1872毫米)，然后延伸到四个托架位置(1248毫米的间距)。

最后，可以设想一几何形状为四边形的输送机，其两侧由四个转盘相互连接。

图25是根据一般的梯形形状的其示例。顶边有6个托架位置。左边和右边分别具有四个托架位置。底边具有6+2+1+2＝11个托架位置。转盘有6个分支。每一侧形成一个轨道，该轨道能够具有一个或多个运输段。轨道可以彼此相对(例如，梯形的两个平行尺寸)或相邻。转盘将轨道相互连接起来。

图26是根据一般的正方形的其另一示例，其中每边具有6个托架位置。转盘在这里也有2个分支。

在操作的示例中，图26的输送机在两条彼此相对的线路A和两条彼此相对的线路B上工作。这些线路A和这些线路B可以以矩形或正方形构造配置。

在这种情况下，转盘上最多只能有一个托盘。事实上，两条线路之间只有90°，这不允许在转盘上存放一个以上的托板。

图27示出了在图26的正方形构造中从线路A到线路B将托架传送到转盘500的示意图。

转盘500具有至少一个支撑物502，其包括前板504、中板506和后板508。转盘500沿三角方向510旋转。可替代地，该方向可以是顺时针方向。从线路输出位置512进行传送。

通过当前支撑物502将转盘500上的托架从线路输出512到线路输入514的装载和卸载是根据以下操作执行的：

a)装载步骤516，其中，当前支撑物在线路输出位置512之前大约-30°至0°之间发起托架从线路A的驱动，

b)传送步骤518，其中，当前支撑物将托架从线路A移到线路B附近，在线路输出512之后的0°和90°之间，

c)卸载步骤520，其中，当前支撑物在线路输出512之后90°至120°之间，或在线路输入514之后0°至30°之间在线路B上将托架卸载。

从线路B到线路A的传送按照相同的操作进行。

图28和图29是将托架装载在转盘上的示意图。

在使用中，在转盘上的装载步骤a)516可以分两个阶段进行：

d)在当前支撑物502相对于线路输出512成约-30°时，当前支撑物502的前板504启动将托架522装载在转盘500上，接着

e)转盘500相对于线路输出512从-30°的位置逐渐旋转到0°的位置，然后中板506逐渐或突然接管前板504并继续完成托架522从线路A的驱动。

线路上的转盘的卸料步骤c)520也是以类似的方式进行的，只不过d)和e)两个步骤是颠倒的，并且在中板506和后板508之间进行传送。换句话说：

f)在当前支撑物502相对于线路输入514为大约0°时，中板506发起托架522从线路B的卸载，然后

g)转盘500相对于线路输入514从-30°的位置逐渐旋转到0°的位置，后板508逐渐地或突然地接替中板506并继续并完成线路B上的托架522的卸载。

从而，当转盘500被装载时，线路被卸载。当转盘500被卸载时，线路被装载。线路在其线路输入514的水平处装载。线路在其线路输出512的水平处卸载。

因此，在线路A和线路B之间执行托架的整个传送总共需要150°。此外，在这种正方形构造中，在转盘500的两个支撑物502之间至少需要120°的偏差。在最好的情况下，托架可以以30°的相同运动装载在支撑物上，而同时卸载另一个托架。因此：

-转盘最多包含三个分支和三个支撑物，最好是一个或两个分支和同样多的支撑物，以及

-转盘一次只能传送一个托架。

如图26所示，正方形构造的输送机的运行方式是异步的。换句话说，线路A和线路B不是通过同步而是通过偏移来操作。另一方面，两条线路A是同步的，两条线路B也是同步的。实际上，在这样的正方形线路构造中，如上所述，不可能同时装载和卸载两个连续的转盘R1和R2。

更具体地，装载转盘R1的步骤与卸载转盘R2的步骤同时执行，反之亦然。因此，转盘R1没有在传送托架而转盘R2正在传送托架，反之亦然。

每个转盘与线路A和线路B相关联。每个线路A在线路输入处与转盘R1相关联，在线路输出处与转盘R2相关联。每条线路B在线路输出处与转盘R2相关联，在线路输入处与转盘R1相关联。

因此，如果沿着输送机的整个轨迹，则在封闭的循环中，第一线路A穿过，然后是第一转盘R2，然后是第一线路B，然后是第一转盘R1，然后又是第二线路A，然后是第二转盘R2，然后是第二线路B，然后是第二转盘R1，然后又是第一线路A。

根据以下步骤执行正方形构造的完整操作循环：

h)每个转盘R1从其线路B的输出装载一个托架，并且每个转盘R2在其线路B的输入上卸载一个托架；

i)现在已装载的转盘R1，将其各自的已装载的托架从其线路B传送到其各自的线路A，以准备在其各自的线路A上开始卸载，同时现在已清空的转盘R2，将其下一个可用的支撑物移动到其各自的线路A的输出的附近，以准备开始装载；

j)每个转盘R1在其线路A的输入端上卸载其已装载的托架，每个转盘R2从线路A的输出端上装载新的托架；并且

k)现在已装载的转盘R2将其各自的已装载的托架从其线路A传送到其各自的线路B，以准备在其各自的线路B上开始卸载，同时，现在已清空的转盘R1，将其下一个可用的支撑物移动到其各自的线路B的输出的附近，以准备开始装载；

步骤h和j以大约30°的角振幅执行。步骤i和k针对装载的转盘，和针对空的转盘以90°的角振幅执行：

-当转盘有一个分支时，空的转盘为210°，

-当转盘有两个分支时为30°，以及

-当转盘有三个分支时为0°。

后者的角振幅对应于当转盘的支撑物刚刚完成卸载时要行进的角距离，从而定位下一个支撑物以发起新的装载。对于具有一个分支的转盘，下一个支撑物可选地是相同的。

因此，要注意的是，当转盘具有三个分支并且在两条线路之间成90°时(在正方形构造的情况下)，可以同时进行转盘的装载和同一转盘的卸载。

线路A的状态和线路B的状态的转换称为半周期。该转换对应于装载-卸载步骤随后是传送步骤(即步骤h或j，随后是步骤i或k)的顺序。根据该构造，该转换在长达0.5秒或一秒的持续时间内进行的。在两个转换之间，托架是不可移动的，以使线路的其余部分能够运行。

对于正方形构造，对于带有三个分支的转盘，转换的持续时间为0.5s，对于带有一个或两个分支的转盘，转换的持续时间为1s。

在进一步地替代实施例中，操作周期可以是同步的。特别地，在如图22和图23所述的构造中，操作模式可以是同步的。

对于每个托架，部件承载平台19附近的垂直空间是自由的。因此，可以设想，托架支撑能够在垂直方向上移动部件的装备的项目。

所描述的系统具有各种优点。

首先，由于磁体和蜗杆之间的吸引力，保持托架在适当的位置独立于任何外部动力或机械附件。因此，可能在没有任何工具或断电的情况下，例如手动地将托架移除或放置。相反，在断电的情况下，托架仍保持在原位。

因此，可以在完全安全的情况下在操作员前保持在位置上的托架运行，这使得托架位置的调整变得容易。

然后，输送机可以在液体(油、溶剂等)存在的情况下运行。

可以在不干扰系统的情况下在工作位置(+/-0.5毫米，中央的)移动托盘，即，如果托盘保持在一定限度内，电动机就不会尝试对该移动进行补偿。换句话说，系统设置有“事实上的”合规。

在如图30所示的另一实施例中，承载平台19可以配置在托架10的顶部并集中在托架10上，并且不偏移。这种布置的优点是更加平衡，这减少了施加在托架上的杠杆作用，因此提高了所述托架的稳定性。这种构造更紧凑，这使得每m

在图31所示的另一实施例中，承载平台19是部分垂直的。这也增加了线路的紧密度和表面盈利能力，非常适合于需要垂直加工的产品。

这些替代布置仅是示例，并且根据生产线的需要，本发明在托架上的平台的布置的选择上提供了灵活性和多功能性。

在一些实施例中，如图6所示，沿着线路传送托架的蜗杆不是一个而是多个。这些蜗杆就可以不附接但是间隔开来，以便能够布置电动螺杆传动装置。

在这种情况下，可以在这些线路(或运输段)的所有或一些连续的蜗杆对之间配置钢板600。这些钢板600增加了磁吸引力，该磁吸引力将托架保持在两个连续的蜗杆之间的线路上。实际上，当托架在两个蜗杆之间运送时，通过板固定托架的匝的数量减少，这些钢板600使之有可能大大补偿这种吸引力的损失。

为了相同的目的，每条线路可以包括两个钢板602，一个在线路输入处，一个在线路输出处。这些钢板602在线路和转盘之间的传送期间增强了托架的稳定性。