基于扫地机器人的HomeMap构建方法及构建系统

技术领域

本发明涉及智能家居领域，特别是基于扫地机器人的HomeMap构建方法及构建系统。

背景技术

智能家居可以通过在手机等便携移动终端中安装的智能家居应用程序将用户家中的各种智能家居设备，如空调、音视频设备、照明系统、窗帘控制、安防系统、网络家电等连接到手机，当用户想要控制某智能家居设备时，可以打开手机上的智能家居应用程序，点击进入该智能家居设备的控制界面，即可对该电子设备进行控制。

通过智能家居应用程序对智能家居设备进行控制的方式，相对于通过红外或蓝牙遥控器或者设备操作面板对智能家居设备进行控制的方式，具有不受地域限制的优点，又能实现远程快速控制；但是现有的智能家居应用程序的控制系统在使用是其控制界面还是采用列表展示，用户在进行控制操作时只知道智能家居设备的名称和工作数据或文字信息，但是不能直观的知道设备的工作状态信息和在家庭中的具体位置等信息，因此当一个家庭空间内配设的智能家居设备数量超过一定数量后，用户很难知道各个智能家居设备的具体位置信息，就无法快速分辨智能家居设备及其具体应用场景，导致用户在控制智能家居设备时不够快速精准、直观和方便。

随着智能家居技术的发展，现有技术中也有将户型图与智能家居应用场景位置信息进行匹配并用于进行智能家居设备控制的技术，如专利申请公布号为CN107819652A的中国发明专利，其公开了一种智能家居设备控制方法及装置，其可以获取用户房间的房间户型图；获取各智能家居设备在所述房间户型图中的位置；生成设备户型图，所述设备户型图用于在所述房间户型图中所述各智能家居设备的位置处显示各智能家居设备的标识；通过所述设备户型图中显示的各智能家居设备的标识控制所述各智能家居设备；可以在设备户型图中对同一用户房间内的多个智能家居设备进行控制，不需进入各自的控制界面进行控制，简化了用户控制多个智能家居设备的操作步骤。但是，该专利申请技术在将智能家居设备的位置信息与户型图进行匹配时需要人工参与，需要人工根据智能家居设备的实际摆放位置将默认位置的智能家居设备移动设定在户型图对应位置上，设备户型图的构建过程无法实现自动化，需要用户大量的输入操作，而且输入信息精度也难以保证，导致该智能控制方法及装置的实际应用效果并不理想。

发明内容

针对上述缺陷，本发明的目的在于提出一种基于扫地机器人的HomeMap构建方法及构建系统，巧妙的利用扫地机器人在对用户房间进行扫描时的扫描移动位置信息，精准扫描提取用户房间中各个智能家居设备的位置信息，可以实现在无人工参与的情况下自动构建HomeMap。

为了解决上述技术问题，本发明第一方面公开了一种基于扫地机器人的HomeMap构建方法，其包括：

获取用户房间的房间户型图，将房间户型图导入至构建模块地图界面中形成控制户型图；

根据智能家居设备的形状在对应智能家居设备上标记设备形状信息；

扫地机器人按照移动规则在用户房间内移动扫描，定位服务器根据扫地机器人安装有的定位终端获得扫地机器人的扫描移动位置信息，在控制户型图中得到扫描户型图；

扫地机器人在用户房间内移动扫描过程中，提取用户房间内的智能家居设备的设备形状信息和设备位置信息；

所述构建模块根据扫描移动位置信息及设备位置信息将对应智能家居设备的设备形状信息标识在所述扫描户型图上，并将其他无智能家居设备形状信息的区域扫描信息清空得到HomeMap；

所述HomeMap中显示的各智能家居设备的设备形状信息控制所述各智能家居设备。

作为一种可选的实施方式，在本发明的一方面中，获取用户房间的房间户型图，包括：

获取用户房间地址信息；

根据用户房间地址信息，通过开发商或互联网获取用户房间户型图，所述用户房间户型图包括二维户型图或三维户型图。

作为一种可选的实施方式，在本发明的一方面中，根据智能家居设备的形状在对应智能家居设备上标记设备形状信息，扫地机器人在用户房间内移动扫描过程中，提取用户房间内的智能家居设备的设备形状信息和设备位置信息，包括：

根据智能设备的三维形状或占地二维形状设置设备形状识别模块，设备形状信息包括设备名称、面积、体积和/形状；

设备形状设备模块为扫描码标签或感应芯片；

扫地机器人通过移动靠近扫描所述扫描码标签或移动靠近感应所述感应芯片识别提取设备形状信息。

作为一种可选的实施方式，在本发明的一方面中，扫地机器人按照移动规则在用户房间内移动扫描，定位服务器根据扫地机器人安装有的定位终端获得扫地机器人的扫描移动位置信息，在控制户型图中得到扫描户型图；包括：

所述扫描户型图为二维图；

所述扫地机器人采用扫描雷达扫描得到二维的所述扫描户型图。

作为一种可选的实施方式，在本发明的一方面中，扫地机器人按照移动规则在用户房间内移动扫描，定位服务器根据扫地机器人安装有的定位终端获得扫地机器人的扫描移动位置信息，在控制户型图中得到扫描户型图；包括：

所述扫描户型图为三维图；

所述扫地机器人采用摄像模块扫描得到图像信息，根据扫描移动位置信息和图像信息生成具有实景图片的所述扫描户型图。

作为一种可选的实施方式，在本发明的一方面中，所述构建模块将扫描移动位置信息及设备位置信息将对应智能家居设备的设备形状信息标识在所述扫描户型图上，并将其他无智能家居设备形状信息的区域扫描信息清空得到HomeMap；包括：

根据扫描移动位置信息，将智能家居设备的设备形状信息中的占地二维形状标记在所述扫描户型图对应位置；再将扫描户型图和控制户型图进行对比，以控制户型图的外围形状为标准，将二维形状标记以外无智能家居设备形状信息的区域清空。

作为一种可选的实施方式，在本发明的一方面中，所述构建模块根据扫描移动位置信息及设备位置信息将对应智能家居设备的设备形状信息标识在所述扫描户型图上，并将其他无智能家居设备形状信息的区域扫描信息清空得到HomeMap；包括：

根据扫描移动位置信息，将智能家居设备的设备形状信息中的三维形状标记在所述扫描户型图对应位置；再将扫描户型图和控制户型图进行对比，以控制户型图的外围形状为标准，将三维形状标记以外无智能家居设备形状信息的区域清空，并将被清空区域的实景图片替换成户型图的墙壁图片。

本发明第二方面公开了一种HomeMap构建系统，其包括户型图获取导入模块、定位服务器、构建模块和控制模块，用户房间内的扫地机器人上安装有定位终端和摄像模块，房间内放置的智能家居设备设有设备形状识别模块，其中：

户型图获取导入模块，用于获取用户房间的房间户型图，将房间户型图导入至构建模块；

所述定位服务器用于根据所述定位终端，获得扫地机器人的扫描移动位置信息并控制扫地机器人在用户房间内移动；

扫地机器人用于按照规则在房间内移动；

所述摄像模块用于在扫地机器人移动过程中动态拍摄房间内的实景图片；

设备形状识别模块，用于存储或链接云端存储的设备形状信息；

感应模块，用于提取设备形状识别模块中设备形状信息；

所述构建模块用于根据房间户型图形成控制户型图，根据扫地机器人扫描移动位置信息得到扫描户型图，并根据设备形状信息在扫描户型图上标记情况构建得到HomeMap；

所述控制模块通过HomeMap获取智能家居设备的控制权限，通过所述HomeMap中显示的各智能家居设备的设备形状信息控制所述各智能家居设备。

本发明的第三方面公开了另一种HomeMap构建系统，其包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取用户房间的房间户型图，将房间户型图导入至构建模块地图界面中形成控制户型图；

根据智能家居设备的形状在对应智能家居设备上标记设备形状信息；

扫地机器人按照移动规则在用户房间内移动扫描，定位服务器根据扫地机器人安装有的定位终端获得扫地机器人的扫描移动位置信息，在控制户型图中得到扫描户型图；

扫地机器人在用户房间内移动扫描过程中，提取用户房间内的智能家居设备的设备形状信息和设备位置信息；

所述构建模块根据扫描移动位置信息及设备位置信息将对应智能家居设备的设备形状信息标识在所述扫描户型图上，并将其他无智能家居设备形状信息的区域扫描信息清空得到HomeMap；

所述HomeMap中显示的各智能家居设备的设备形状信息控制所述各智能家居设备。

本发明的第四方面公开了一种计算机可读存储介质，存储有计算机指令，其特征在于，所述计算机指令被处理器执行时本发明第一方面公开的任意一种所述基于扫地机器人的HomeMap构建方法中的步骤。

与现有技术相比，本发明的实施例具有以下的有益效果：

所述HomeMap构建方法基于扫地机器人在用户房间内移动扫描技术，可以自动精准扫描提取用户房间中各个智能家居设备的位置信息，再将智能家居设备的位置信息匹配至户型图中形成可视化界面，所述控制界面获得智能家居设备控制权限后，可以使得用户直接通过可视化界面对智能家居设备进行控制；所述HomeMap构建系统应用所述HomeMap构建方法使得HomeMap的构建操作能完全实现自动化操作，构建过程中无需用户输入大量位置信息，大大提高了所述HomeMap的构建效率和精准度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例公开的一种基于扫地机器人的HomeMap构建方法的流程示意图；

图2是本发明实施例公开的另一种基于扫地机器人的HomeMap构建方法的流程示意图；

图3是本发明实施例公开的另一种基于扫地机器人的HomeMap构建方法的结构示意图；

图4是本发明实施例公开的一种HomeMap构建系统的结构示意图；

图5是本发明的一个实施例中，所述房间户型图的结构示意图；

图6是本图5所示房间户型图导入构建模块后，地图界面中显示的所述控制户型图的结构示意图；

图7是图6所示控制户型图经过扫地机器人扫描后得到的扫描户型图的结构示意图；

图8是将对应智能家居设备的设备形状信息标识在图7所示扫描户型图上后的结构示意图；

图9是将图8中扫描户型图中其他无智能家居设备形状信息的区域扫描信息清空后得到的HomeMap的显示界面的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、装置、产品或端没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或端固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

所述HomeMap是在软件界面显示的，通过获取指定空间的户型图，建立空间分布图，并在所述空间分布图中针对各个智能家居设备所处的位置显示各个智能家居设备的标识或其他运作信息。

为了更好的理解本发明所描述的基于扫地机器人的HomeMap构建方法及构建系统，首先对本发明所描述的方法适用的应用场景加以描述。其中，如图5至图9所示，本发明的一个实施例中，先将获取如图5所示房间户型图，再将房间户型图导入至构建模快地图界面中形成如图6所示的控制户型图，图6所示的户型图中在扫地机器人的自动扫描操作下，得到如图7所示的扫描户型图，扫描户型图中斜线条标出部分为用户房间中陈列物品的区域；扫地机器人在扫描过程中能主动精准识别各个位置智能家居设备，并将各个智能家居设备标记在扫描户型图中，得到如图8所示的图形界面，该图形截面中方格标出区域为智能家居设备对应放置的区域；在图8基础上消除其他无用区域，即可得到所述HomeMap的可视化控制显示界面。所述基于扫地机器人的HomeMap构建方法及构建系统巧妙的利用扫地机器人在对用户房间进行扫描时的扫描移动位置信息，精准扫描提取用户房间中各个智能家居设备的位置信息，可以实现在无人工参与的情况下自动构建HomeMap，需要说明的是，配设有HomeMap终端或设备作为所述控制模块，能够被控制模块控制的其它智能家居设备，一个智能家居可以实现被多个控制模块的智能化控制。可选的，该应用场景可以为存在多个智能家电设备的应用场景，如家庭场景，且进一步可选的，在该应用场景下，手机或平板电脑可以作为控制模块，被控制模块控制的智能家电设备可以是空调、空气净化器。水质净化器、冰箱、电视、洗衣机、灯具、网络设备等智能家居设备，所述HomeMap可以用于将用户房间内空气湿度、温度、PM2.5、光源开启情况、水质检测、网络信号等可视化限制在控制界面中。

以下分别对本发明所描述的基于扫地机器人的HomeMap构建方法及构建系统进行详细的说明。

实施例一

请参阅图1，图1是本发明实施例公开的一种基于扫地机器人的HomeMap构建方法流程示意图，其中，图1所述描述的方法可以应用于构建系统中，如图1所述，该基于扫地机器人的HomeMap构建方法可以包括以下操作：

101、获取用户房间的房间户型图，将房间户型图导入至构建模块地图界面中形成控制户型图。

本发明实施例中，所述房间户型图为用户房间的空间三维结构图，或者地面二维轮廓图形，将房间户型图导入至构建模块的方式很多，可以用网络传输，也可以用硬盘等存储介质拷贝，所述构建模块为具有对图形处理功能和地图构建功能及控制权限配置功能的现有硬件模块或设备终端。

102、根据智能家居设备的形状在对应智能家居设备上标记设备形状信息；所述步骤101和步骤102为构建HomeMap的准备操作步骤，因此所述步骤101和步骤102在实际应用中执行顺序不分先后，当所述步骤101和步骤102执行完成后，触发步骤103。

本发明实施例中，由于构建的HomeMap是需要让智能家居设备更加直观的可视化显示在户型图上，便于用户根据智能家居设备的在用户房间中的具体应用场景进行可视化控制，因此为了保证智能家居设备在户型图中放置的位置精准度，因此需要所述设备形状信息，根据智能家居设备自身实际的形状信息构建HomeMap。

103、扫地机器人按照移动规则在用户房间内移动扫描，定位服务器根据扫地机器人安装有的定位终端获得扫地机器人的扫描移动位置信息，在控制户型图中得到扫描户型图；扫地机器人在用户房间内移动扫描过程中，提取用户房间内的智能家居设备的设备形状信息和设备位置信息；所述步骤103中获得扫描移动位置信息和设备位置信息是同步的，扫地机器人在用户房间内移动扫描时，当移动到标记有设备形状信息的家居设备附近时，扫面机器人会在扫描户型图上标注出该处位置坐标形成所述设备位置信息；当所述步骤103执行完成后，触发步骤104。

本发明实施例中，扫地机器人的移动规则可以是采用全面扫描用户房间的移动轨迹，也可以为了提高构建HomeMap的效率，用户根据智能家居设备的放置位置自定义绘制移动轨迹，比如如果智能家居设备一般都贴墙放置，扫地机器人只需要沿着靠近墙壁轮廓移动对各个区域进行扫描一周即可；扫地机器人在扫描户型图中的坐标参照可以是用户放置扫地机器人的初始位置，也可以是以某个智能家居设备所在位置作为参照。扫描移动位置信息是指扫地机器人在控制户型图内移动轨迹和实时位置信息；所述设备位置信息时指各智能家居设备在控制户型图内的放置位置和朝向等信息。

104、所述构建模块根据扫描移动位置信息及设备位置信息将对应智能家居设备的设备形状信息标识在所述扫描户型图上，并将其他无智能家居设备形状信息的区域扫描信息清空得到HomeMap。当所述步骤104执行完成后，触发步骤105。

本发明实施例中，由于所述HomeMap是用于对智能家居设备进行可视化控制，与用户房间内放置的其他家具没关系，因此为了保证HomeMap在对智能家居设备可视化控制的直观度，避免室内其他物品对控制界面的干扰，因此需要在构建HomeMap时主动清空这些与智能家居设备控制无关的扫描信息。

105、所述HomeMap中显示的各智能家居设备的设备形状信息控制所述各智能家居设备。

本发明实施例中，在现有智能家居应用程序可视化控制技术的基础上，结合户型图和设备位置信息，使得户型图上标记的设备形状信息具有控制权限，用户在HomeMap显示的户型图控制界面中，选择各个设备形状信息标记对用户房间内智能家居设备进行控制，从而可以精准的对智能家居设备及其应用场景进行更加直观、精准和快速的控制。

在另一个可选的实施例中，如图2所示，所述步骤101中，获取用户房间的房间户型图，包括：

获取用户房间地址信息；

根据用户房间地址信息，通过开发商或互联网获取用户房间户型图，所述用户房间户型图包括二维户型图。

所述步骤102中，根据智能家居设备的形状在对应智能家居设备上标记设备形状信息，扫地机器人在用户房间内移动扫描过程中，所述步骤103中，提取用户房间内的智能家居设备的设备形状信息和设备位置信息，包括：

根据智能设备的二维形状设置设备形状识别模块，设备形状信息包括设备名称、面积、体积和形状等；

设备形状设备模块为感应芯片；

扫地机器人通过移动靠近感应所述感应芯片识别提取设备形状信息。

所述步骤103中，扫地机器人按照移动规则在用户房间内移动扫描，定位服务器根据扫地机器人安装有的定位终端获得扫地机器人的扫描移动位置信息，在控制户型图中得到扫描户型图；包括：

所述扫描户型图为二维图；

所述扫地机器人采用扫描雷达扫描得到二维的所述扫描户型图。

所述步骤104中，包括：根据扫描移动位置信息，将智能家居设备的设备形状信息中的占地二维形状标记在所述扫描户型图对应位置；再将扫描户型图和控制户型图进行对比，以控制户型图的外围形状为标准，将二维形状标记以外无智能家居设备形状信息的区域清空。

本实施例可以基于扫地机器人高效自动构建HomeMap，且HomeMap中显示的可视化控制界面是二维平面图形，让用户在对智能家居设备的控制能更加直观。

实施例二

请参阅图3，图3是本发明实施例公开的一种基于扫地机器人的HomeMap构建方法流程示意图，其中，图3所述描述的方法可以应用于构建系统中，如图1所述，该基于扫地机器人的HomeMap构建方法可以包括以下操作：

101、获取用户房间的房间户型图，将房间户型图导入至构建模块地图界面中形成控制户型图。

本发明实施例中，所述房间户型图为用户房间的空间三维结构图，或者地面二维轮廓图形，将房间户型图导入至构建模块的方式很多，可以用网络传输，也可以用硬盘等存储介质拷贝，所述构建模块为具有对图形处理功能和地图构建功能及控制权限配置功能的现有硬件模块或设备终端。

102、根据智能家居设备的形状在对应智能家居设备上标记设备形状信息；所述步骤101和步骤102为构建HomeMap的准备操作步骤，因此所述步骤101和步骤102在实际应用中执行顺序不分先后，当所述步骤101和步骤102执行完成后，触发步骤103。

本发明实施例中，由于构建的HomeMap是需要让智能家居设备更加直观的可视化显示在户型图上，便于用户根据智能家居设备的在用户房间中的具体应用场景进行可视化控制，因此为了保证智能家居设备在户型图中放置的位置精准度，因此需要所述设备形状信息，根据智能家居设备自身实际的形状信息构建HomeMap。

103、扫地机器人按照移动规则在用户房间内移动扫描，定位服务器根据扫地机器人安装有的定位终端获得扫地机器人的扫描移动位置信息，在控制户型图中得到扫描户型图；扫地机器人在用户房间内移动扫描过程中，提取用户房间内的智能家居设备的设备形状信息和设备位置信息；所述步骤103中获得扫描移动位置信息和设备位置信息是同步的，扫地机器人在用户房间内移动扫描时，当移动到标记有设备形状信息的家居设备附近时，扫面机器人会在扫描户型图上标注出该处位置坐标形成所述设备位置信息；当所述步骤103执行完成后，触发步骤104。

本发明实施例中，扫地机器人的移动规则可以是采用全面扫描用户房间的移动轨迹，也可以为了提高构建HomeMap的效率，用户根据智能家居设备的放置位置自定义绘制移动轨迹，比如如果智能家居设备一般都贴墙放置，扫地机器人只需要沿着靠近墙壁轮廓移动对各个区域进行扫描一周即可；扫地机器人在扫描户型图中的坐标参照可以是用户放置扫地机器人的初始位置，也可以是以某个智能家居设备所在位置作为参照。扫描移动位置信息是指扫地机器人在控制户型图内移动轨迹和实时位置信息；所述设备位置信息是指各智能家居设备在控制户型图内的放置位置和朝向等信息。

104、所述构建模块根据扫描移动位置信息及设备位置信息将对应智能家居设备的设备形状信息标识在所述扫描户型图上，并将其他无智能家居设备形状信息的区域扫描信息清空得到HomeMap。当所述步骤104执行完成后，触发步骤105。

本发明实施例中，由于所述HomeMap是用于对智能家居设备进行可视化控制，与用户房间内放置的其他家具没关系，因此为了保证HomeMap在对智能家居设备可视化控制的直观度，避免室内其他物品对控制界面的干扰，因此需要在构建HomeMap时主动清空这些与智能家居设备控制无关的扫描信息。

105、所述HomeMap中显示的各智能家居设备的设备形状信息控制所述各智能家居设备。

本发明实施例中，在现有智能家居应用程序可视化控制技术的基础上，结合户型图和设备具体放置位置信息，使得户型图上标记的设备形状信息具有控制权限，用户在HomeMap显示的户型图控制界面中，选择各个设备形状信息标记对用户房间内智能家居设备进行控制，从而可以精准的对智能家居设备及其应用场景进行更加直观、精准和快速的控制。

所述步骤101中，获取用户房间的房间户型图，包括：

获取用户房间地址信息；

根据用户房间地址信息，通过开发商或互联网获取用户房间户型图，所述用户房间户型图包括三维户型图。

所述步骤102中，根据智能家居设备的形状在对应智能家居设备上标记设备形状信息，扫地机器人在用户房间内移动扫描过程中，所述步骤103中，提取用户房间内的智能家居设备的设备形状信息和设备位置信息，包括：

根据智能设备的三维形状设置设备形状识别模块，设备形状信息包括设备名称、面积、体积和/或形状；

设备形状设备模块为扫描码标签；

扫地机器人通过移动靠近智能家居设备，利用摄像模块扫描所述扫描码标签识别提取设备形状信息。

所述步骤103中，扫地机器人按照移动规则在用户房间内移动扫描，定位服务器根据扫地机器人安装有的定位终端获得扫地机器人的扫描移动位置信息，在控制户型图中得到扫描户型图；包括：

所述扫地机器人采用摄像模块扫描得到图像信息，根据扫描移动位置信息和图像信息生成具有实景图片的所述扫描户型图。

所述步骤104中，包括：根据扫描移动位置信息，将智能家居设备的设备形状信息中的三维形状标记在所述扫描户型图对应位置；再将扫描户型图和控制户型图进行对比，以控制户型图的外围形状为标准，将三维形状标记以外无智能家居设备形状信息的区域清空，并将被清空区域的实景图片替换成户型图的墙壁图片。

本实施例可以基于扫地机器人高效自动构建HomeMap，且HomeMap中显示的可视化控制界面是三维模型图，用户可以通过实景图片进一步浏览智能家居设备的应用三维空间，让用户在对智能家居设备的控制能更加直观和精准。

实施例三

请参阅图4，图4是本发明实施例又公开的一种HomeMap构建系统的结构示意图。所述HomeMap构建系统包括户型图获取导入模块402、定位服务器401、构建模块403和控制模块404，用户房间内的扫地机器人30上安装有定位终端301、感应模块302和摄像模块303，房间内放置的智能家居设备20设有设备形状识别模块201，其中：

户型图获取导入模块402，用于获取用户房间的房间户型图，将房间户型图导入至构建模块403；

所述定位服务器101用于根据所述定位终端301，获得扫地机器人20的扫描移动位置信息并控制扫地机器人20在用户房间内移动；

扫地机器人20用于按照规则在房间内移动；

所述摄像模块202用于在扫地机器人20移动过程中动态拍摄房间内的实景图片；

设备形状识别模块201，用于存储或链接云端存储的设备形状信息；

感应模块302，用于提取设备形状识别模块20中设备形状信息；

所述构建模块403用于根据房间户型图形成控制户型图，根据扫地机器人扫20描位置信息得到扫描户型图，并根据设备形状信息在扫描户型图上标记情况构建得到HomeMap；

所述控制模块404通过HomeMap获取智能家居设备20的控制权限，通过所述HomeMap中显示的各智能家居设备20的设备形状信息控制所述各智能家居设备20。

实施例四

本发明实施例公开的又一种HomeMap构建系统，所述构建系统包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

获取用户房间的房间户型图，将房间户型图导入至构建模块地图界面中形成控制户型图；

根据智能家居设备的形状在对应智能家居设备上标记设备形状信息；

扫地机器人按照移动规则在用户房间内移动扫描，定位服务器根据扫地机器人安装有的定位终端获得扫地机器人的扫描移动位置信息，在控制户型图中得到扫描户型图；

扫地机器人在用户房间内移动扫描过程中，提取用户房间内的智能家居设备的设备形状信息和设备位置信息；

所述构建模块根据扫描移动位置信息及设备位置信息将对应智能家居设备的设备形状信息标识在所述扫描户型图上，并将其他无智能家居设备形状信息的区域扫描信息清空得到HomeMap；

所述HomeMap中显示的各智能家居设备的设备形状信息控制所述各智能家居设备。

实施例五

本发明实施例公开了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机指令，该计算机指令被调用时，用于执行本发明实施例一或实施例二公开的基于扫地机器人的HomeMap构建方法中的步骤。

以上所描述的装置实施例仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施例的具体描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中,存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(ErasableProgrammable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-timeProgrammable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

最后应说明的是：本发明实施例公开的一种基于扫地机器人的HomeMpa构建方法及构建系统所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，仅用于说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解；其依然可以对前述各项实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或替换，并不使相应的技术方案的本质脱离本发明各项实施例技术方案的精神和范围。