一种传送对象信息检测方法、控制系统及终端设备

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种传送对象信息检测方法、控制系统及终端设备。

背景技术

随着电商行业的发展，快递包裹数量快速增长，使得包裹分拣流水线得到了广泛的应用。但是现有的包裹分拣流水线中由于系统无法获知每个包裹的位置信息和面积信息，使得容易出现撞包和卸包不准确的问题，影响包裹分拣的效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种传送对象信息检测方法、控制系统及终端设备，用于检测分拣流水线中的传送对象信息，从而避免出现撞包和卸包不准确的问题。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种传送对象信息检测方法。该传送对象信息检测方法应用于分拣流水线，所述分拣流水线包括多个传送单元，每个传送单元具有承载区和缓冲区，该传送对象信息检测方法包括：

接收二维图像采集装置采集的所述分拣流水线的二维待检测图像。

从所述二维待检测图像中提取传送对象所在的传送单元的承载区图像和缓冲区图像。

根据所述承载区图像和所述缓冲区图像确定传送对象信息，所述传送对象信息包括传送对象位置信息和传送对象尺寸信息。

本发明提供的传送对象信息检测方法中，通过接收二维图像采集装置采集的分拣流水线的二维待检测图像，并对该二维待检测图像进行处理，确定传送对象信息。即本发明提供的传送对象检测方法中只需要使用一种二维图像采集设备即可，不需要设置传感器等结构，因此，本发明提供的传送对象检测方法的检测成本低，部署效率高。且相较于现有的三维图像的图像处理速度，二维图像的图像处理速度更快，使得传送对象信息的检测效率提高。同时，由于在分拣流水线中，传送对象可能会覆盖在承载区和缓冲区上，且承载区和缓冲区的结构一般不同，例如，在实际应用中，承载区可以为皮带面，缓冲区可以为风琴板，由于风琴板的边缘线较复杂，当传送对象的一部分位于风琴板上时，如果统一按照一个图像处理方法对二维待检测图像进行处理，会使得最终得到的传送对象信息不准确。因此，在本申请的传送对象信息检测方法中，通过从二维待检测图像中提取传送对象所在的传送单元的承载区图像和缓冲区图像，然后根据承载区图像和缓冲区图像确定传送对象信息，使得得到的传送对象信息更加准确。基于此，又由于本发明确定的传送对象信息包括传送对象位置信息和传送对象尺寸信息，即本发明在检测到分拣流水线上的传送对象的同时，还可以具体给出传送对象的位置信息和尺寸信息，使得本发明提供的方法的实时性更好，可以避免撞包或者卸包不准确的情况发生。

综上，本发明提供的传送对象信息检测方法的成本低，效率高，实时性高。

第二方面，本发明提供一种终端设备。该终端设备包括：处理器以及与所述处理器耦合的通信接口。所述处理器用于运行计算机程序或指令，以实现第一方面或者第一方面任一可能的实现方式所描述的传送对象信息检测方法。

与现有技术相比，本发明提供的终端设备的有益效果与上述技术方案所述传送对象信息检测方法的有益效果相同，此处不做赘述。

第三方面，本发明提供一种传送对象信息控制系统。该传送对象信息控制系统包括：第二方面所述终端设备，以及与所述终端设备通信的二维图像采集装置。

与现有技术相比，本发明提供的传送对象信息控制系统的有益效果与上述技术方案所述传送对象信息检测方法的有益效果相同，此处不做赘述。

第四方面，本发明提供一种计算机存储介质。该计算机存储介质中存储有指令，当指令被运行时，使得第一方面或第一方面中任一可能实现方式所描述的传送对象信息检测方法被执行。

与现有技术相比，本发明提供的计算机存储介质的有益效果与上述技术方案所述传送对象信息检测方法的有益效果相同，此处不做赘述。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例中传送对象信息控制系统的结构示意图；

图2为本发明实施例中传送对象信息检测方法的流程框图；

图3为本发明实施例中兴趣区域的部分结构示意图；

图4为本发明实施例中传送单元的承载区图像和缓冲区图像的部分结构示意图；

图5为本发明实施例中处理后的图像的部分结构示意图；

图6为本发明实施例中传送对象信息检测装置的结构框图；

图7为本发明实施例中工控设备的硬件结构示意图；

图8为本发明实施例中芯片的结构示意图。

具体实施方式

为了便于清楚描述本发明实施例的技术方案，在本发明的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。例如，第一阈值和第二阈值仅仅是为了区分不同的阈值，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

需要说明的是，本发明中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本发明中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

本发明中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c，a和b的结合，a和c的结合，b和c的结合，或a、b和c的结合，其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

随着电商行业的快速发展，为应对快速增长的全国快递包裹量，包裹分拣流水线已得到了广泛应用。具有准确快速、方便经济的特点，大大提升了包裹分拣效率。

在包裹分拣流水线中，包括包裹识别、包裹称重、包裹分拣等几大功能模块，其中包裹分拣是一个重要功能模块。考虑到在现代化的包裹分拣流水线中，包裹的分拣采用先进的交叉带分拣线进行分拣，经常会出现撞包(包裹上到还没卸载包裹的小车上)，或者交叉带卸载包裹不准确引起的错分，这都会导致分拣效率的下降。我们首先研究了出现撞包以及卸包不准确的原因：撞包是因为系统不知道当前到达交叉带的小车上已经有包裹；卸包不准确是因为分拣系统没有获得在皮带上的包裹的位置和面积信息。如果系统不知道这些信息，就可能出现撞包或者卸包错误，并影响后续供包卸包，引发连锁反应。如果系统知道这些信息，就可以很准确的控制皮带传动量以及传动开始时间，将包裹准确的卸下。

因此，如何有效识别分拣流水线上的包裹，有效识别分拣流水线上的包裹的位置和面积信息是技术人员亟待解决的问题。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种传送对象信息检测方法，可用于检测分拣流水线上的传送对象信息。该分拣流水线可以是快递包裹的分拣流水线，也可以是信函分拣流水线等，并不限于此。例如，当该分拣流水线是快递包裹的分拣流水线时，传送对象为快递包裹。又例如，当该分拣流水线是信函分拣流水线时，传送对象为信函。该传送对象信息检测方法可以应用于传送对象信息控制系统。

图1示出本发明实施例提供的传送对象信息控制系统的结构示意图。如图1所示，该传送对象信息控制系统包括：终端设备100，以及与该终端设备100通信的二维图像采集装置200。该二维图像采集装置200可以为工业灰度相机、移动终端相机、专业摄像头等。

如图1所示，上述终端设备100可以为工控机或可实现工控机功能的手机、平板电脑等终端设备100可以控制二维图像采集设备200的图像采集策略。该图像采集策略可以包括图像采集时间的控制策略，图像采集范围的策略等。例如：终端设备100与工业灰度相机等二维图像采集装置200通信时，终端设备100控制工业灰度相机等二维图像采集装置200采集分拣流水线的图像。

如图1所示，上述终端设备与二维图像采集装置的通信方式可以为无线通信，也可以是有线通信。无线通信可以基于wifi、zigbee等联网技术进行通信。有线通信可以基于数据线或电力线载波实现通信连接。通信接口可以为标准通信接口。该标准通信接口可以为串行接口，也可以为并行接口。例如，终端设备可以采用I2C(Inter-Integrated Circuit)总线通信，也可以采用电力线载波通信技术实现与二维图像采集装置通信。

图2示例出本发明实施例提供的一种传送对象信息检测方法的流程框图。本发明实施例提供的传送对象信息检测方法应用于图1所示的传送对象信息控制系统。如图2所示，该传送对象信息检测方法可以由终端设备执行，也可以由应用于终端设备中的芯片执行，由二维图像采集装置执行，也可以由应用于二维图像采集装置中的芯片执行。下面实施例以终端设备为主要执行主体进行描述。

如图2所示，上述传送对象信息检测方法应用于分拣流水线中。该分拣流水线包括多个传送单元，每个传送单元具有承载区和缓冲区，该传送对象信息检测方法包括：

步骤101：终端设备接收二维图像采集装置采集的分拣流水线的二维待检测图像。

在实际应用中，当上述分拣流水线是快递包裹的分拣流水线，二维图像采集装置为工业灰度相机时，该分拣流水线上包括多个运送小车，一份快递包裹位于一个小车上，且一个小车包括分拣快递包裹时可以传动的皮带面，和相邻两个小车之间的风琴板组成。此时，可以通过工业灰度相机采集分拣流水线的二维待检测图像，然后，由工业灰度相机将采集的二维待检测图像信息发送给终端设备，终端设备接收工业灰度相机发送的分拣流水线的二维待检测图像。应理解，这里的二维待检测图像包括分拣流水线上的多个传送单元信息、位于该多个传送单元上的相应的传送对象的信息以及无关的背景信息。此处需要注意的是，在使用工业灰度相机进行图像采集时，因为快递包裹在皮带面上的位置不定，快递包裹的大小不一等因素，只将单个包裹摄入的操作一般难以实现，因此，使用工业灰度相机采集的二维待检测图像中会包括快递包裹以及快递包裹周围空间的一部分，对该采集图像进行图像处理，就可以得到快递包裹位置信息和尺寸信息。同时，需要固定二维图像采集设备的视野，以防止背景(多个运送小车以外的区域)中的无关信息、灰度值的波动等因素给后续的快递包裹位置信息和尺寸信息造成影响。

在实际采集过程中，由于二维图像采集设备安装的偏差，现场环境的变化等因素，采集的二维待检测图像往往不能完美正对设定的图像坐标系，且采集的二维待检测图像往往会存在亮度过低或过高，对比度不足等问题，因此，需要对采集的二维待检测图像进行调整以提高对传送对象的识别准确度。同时，为了提高传送对象识别的速度，需要调整采集的二维待检测图像的大小。基于此，可以对上述二维待检测图像的图像参数进行调整，获得增强的图像。应理解，这里的图像参数包括旋转角度、图像亮度、图像尺寸、图像对比度中的至少一个。

步骤102：终端设备从二维待检测图像中提取传送对象所在的传送单元的承载区图像和缓冲区图像。

图3示例出了本发明实施例提供的传送对象信息检测方法中的兴趣区域的部分结构示意图。如图3所示，上述终端设备可以先对二维待检测图像进行分割处理，获得兴趣区域A，其具体实现过程可以为：根据传送单元的标定位置对二维待检测图像进行分割处理，从而获得兴趣区域A。需要说明的是，为了避免环境的变化以及二维图像采集设备安装的偏差等问题对传送对象信息检测产生影响，该二维待检测图像可以是上述增强的图像。

在实际应用中，如图3所示，当上述承载区B为皮带面，缓冲区C为风琴板时，风琴板和皮带面螺栓连接，该风琴板可以包括位于皮带面上的上风琴板和位于皮带面下的下风琴板。此时，上述获得兴趣区域A的方法的实现过程可以为：选择上风琴版的左右螺丝之间的距离作为标定值来裁切增强的图像，以获得兴趣区域A。应理解，这里的标定值的类型可以根据实际情况进行选择。例如，可以选择上风琴板和下风琴板之间的距离为标定值等。

如图3所示，在实际应用中，传送对象Z可能会出现一部分在皮带面上，一部分在上风琴板和下风琴板上的情况，因此，上述兴趣区域A可以为包括上风琴板、下风琴板和皮带面的区域，即该兴趣区域A为含有传送对象Z的传送单元所在的区域。通过分割掉二维待检测图像中的与传送对象Z无关的背景区域D，保留含有传送对象Z的传送单元的区域，即可将与传送对象Z无关的背景区域D剔除，从而有效避免背景区域D对传送对象Z信息检测产生影响，提升检测结果的准确性。在实际处理过程中，背景区域D可能产生的影响包括突发噪声干扰、灰度变化复杂度高等。

图4示例出本发明实施例提供的传送对象信息检测方法中的传送单元的承载区图像和缓冲区图像的部分结构示意图。如图4所示，终端设备通过对兴趣区域A进行检测，获得传送对象所在的传送单元的承载区图像A1和缓冲区图像A2。具体的，终端设备可以根据兴趣区域A确定梯度强度图，该梯度强度图包括梯度幅值图和梯度角度图，兴趣区域A的梯度强度图可基于Sobel算子、Robert算子、Prewitt算子、Isotropic Sobel算子或Laplace算子实现。

示例的，当上述确定梯度强度图的算法为Sobel算子时，利用Sobel算子对兴趣计算梯度强度图的过程具体可以为：在兴趣区域的图像中建立坐标系，使用一组7×7的Sobel算子分别计算出承载区图像的x方向梯度图和y方向梯度图，依据这两幅梯度图计算得到梯度幅值图和梯度角度图，即兴趣区域的梯度强度图。

如图4所示，在获得梯度强度图后，终端设备可以通过对梯度强度图进行边缘检测，获得分界线，该分界线为传送对象所在的传送单元的承载区图像A1和缓冲区图像A2的分界线。获得分界线的具体实现过程可以：可以先通过终端设备对上述梯度幅值图进行二值化处理，获得二值化梯度图。示例的，可以采用阈值255对上述梯度幅值图进行二值化处理，获得二值化梯度图。然后，终端设备根据二值化梯度图和梯度角度图，确定分界线。

在实际应用中，获得分界线的方法可以为：先依据该二值化梯度图和上述梯度角度图计算承载区图像和缓冲区图像的分界点。具体的，可以使用Canny算法在二值化梯度图上寻找边缘，获得边缘图。然后，在边缘图中利用梯度角度图得到每个边缘像素点p的梯度dp的角度，保留梯度角度满足|dp–(-π/2)|<＝π/10或者|dp-π/2|<＝π/10的边缘点。再对保留的任一边缘点p’，沿梯度方向(dp’)查找与之对应的另一个边缘像素点q(该点梯度dq)，如果dq的方向是大致相反的(即dq＝-dp’±π/6)，计算|p’-q|的距离，将该条路径上的所有点赋值为这一距离，即为该条路径的像素宽度值。如果dp’的方向不满足dq＝-dp’±π/6，则废弃该条路径，重复上一步的步骤，直至计算出所有未被废弃的路径上的像素宽度值。然后，终端设备可以根据二维待检测图像的标定值H查找像素宽度值为H±theta(theta为阈值)的连通域(由于每一条路径上都具有多个边缘像素点，因此，像素宽度值为H±theta也可以理解为每个边缘像素点的宽度W大于或等于H-theta,小于或等于H+theta。)，然后，终端设备根据该连通域可以获得缓冲区和承载区的分界线。需要说明的是，上述标定值H可以根据实际情况进行设定，例如，当该缓冲区包括上风琴板和下风琴板、承载区为皮带面时，该标定值H可以设定为风琴板与皮带面之间连接的钢板的宽度。

如图4所示，在获得分界线后，终端设备可以根据分界线对兴趣区域A进行分区，获得传送对象所在的传送单元的承载区图像A1和缓冲区图像A2。

步骤103：终端设备根据承载区图像和缓冲区图像确定传送对象信息，这里的传送对象信息包括传送对象位置信息和传送对象尺寸信息。具体的，由于缓冲区图像和承载区图像的边缘线条数量不同，因此，在确定传送对象信息时，要对承载区图像和缓冲区图像分别采用不同的方法处理，以提升传送对象信息检测的准确性。

图5示例出本发明实施例提供的传送对象信息检测方法中的处理后的图像的部分结构示意图。如图5所示，上述承载区图像A1的处理具体可以包括：由终端设备对承载区图像A1进行滤波处理，获得滤波后图像。然后，终端设备对滤波后图像的目标像素点进行阈值化处理，获得阈值化图像。应理解，这里的目标像素点的灰度值k应满足kmin＜k＜kmax。最后，终端设备对阈值化图像进行形态学处理和反向处理，获得具有传送对象信息的承载区掩膜图像。需要说明的是，这里的灰度值的最大值(kmax)和灰度值的最小值(kmin)可以根据实际情况进行设定。

在实际应用中，如图5所示，可以通过终端设备对承载区图像先进行中值滤波，自适应滤波，获得滤波后图像。然后对滤波后图像使用高低阈值判定，灰度值大于高阈值和小于低阈值的像素点被置为0，获得阈值化图像。最后，对该阈值化图像进行开闭运算处理，再反向处理，获得具有传送对象信息的承载区掩膜图像。

示例的，如图5所示，上述缓冲区图像A2的处理具体可以包括：由终端设备对缓冲区图像A2进行边缘处理，获得边缘图像。然后，终端设备根据缓冲区图像A2的梯度角度图和边缘图像，获得连通域图像。

如图5所示，上述获得连通域图像的方法具体可以包括：终端设备根据缓冲区图像A2的梯度角度图对边缘图像进行边缘筛选，获得边缘筛选图。再由终端设备根据缓冲区图像A2的梯度角度图对边缘筛选图进行上下连通处理，获得连通域图像。

如图5所示，在获得连通域图像后，终端设备对连通域图像进行形态学处理和反向处理，获得具有传送对象信息的缓冲区掩膜图像。

在实际应用中，当上述缓冲区域为风琴板时，由于风琴板材质原因，往往会发生反光现象，影响传送对象信息的识别，因此，需要对具有传送对象信息的缓冲区掩膜图像进行阈值化处理。该阈值化处理的方法具体可以包括：终端设备对上风琴板图像和下风琴板图像分别做阈值化处理，如果像素值大于高阈值，则置为0。

如图5所示，在得到上述承载区图像A1和缓冲区图像A2的处理结果后，由终端设备对具有传送对象信息的承载区掩膜图像和具有传送对象信息的缓冲区掩膜图像进行拼接处理，得到拼接图像。然后，终端设备对拼接图像进行形态学处理，获得形态学图像，最后，终端设备根据形态学图像，确定传送对象信息。这里的确定传送对象信息的算法可以为最大外接矩形算法。

在实际应用中，如图5所示，可以通过终端设备将缓冲区图像A2的处理结果与承载区图像A1的处理结果拼接，获得拼接图像。然后，对该拼接图象做膨胀腐蚀和空隙填充，获得形态学图像。最后，利用最大外接矩形算法对该形态学图像进行处理，确定传送对象的位置信息(即形态学中点)与面积信息，从而保证分拣流水线分拣的准确性。

基于上述结构和方法可知：本发明实施例提供的传送对象信息检测方法中，通过接收二维图像采集装置采集的分拣流水线的二维待检测图像，并对该二维待检测图像进行处理，确定传送对象信息。即本发明提供的传送对象检测方法中只需要使用一种二维图像采集设备即可，不需要设置传感器等结构，因此，本发明提供的传送对象检测方法的检测成本低，部署效率高。且相较于现有的三维图像的图像处理速度，二维图像的图像处理速度更快，使得传送对象信息的检测效率提高。同时，本发明确定的传送对象信息包括传送对象位置信息和传送对象尺寸信息，即本发明在检测到分拣流水线上的传送对象的同时，还可以具体给出传送对象的位置信息和尺寸信息，使得本发明提供的方法的实时性更好，可以避免撞包或者卸包不准确的情况发生。

上述主要从终端设备的角度对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，终端设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及步骤，本发明实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

本发明实施例可以根据上述方法示例对终端设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应集成单元的情况下，图6示出本发明实施例提供的传送对象信息检测装置400的结构框图。该传送对象信息检测装置400可以为图1所示终端设备100，也可以为应用于图1所示终端设备100的芯片。

如图6所示，该传送对象信息检测装置400包括：处理单元401和通信单元402。可选的，该传送对象信息检测装置400还可以包括存储单元403，用于存储传送对象信息检测装置400的程序代码和数据。

在一种示例中，如图6所示，上述通信单元402用于支持传送对象信息检测装置400执行上述实施例中由图1所示终端设备100执行的步骤101。

如图6所示，处理单元401用于支持传送对象信息检测装置400执行上述实施例中由图1所示终端设备100执行的步骤102。

其中，如图6所示，处理单元401可以是处理器或控制器，例如可以是中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，通用处理器，数字信号处理器(Digital SignalProcessor，DSP)，专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)，现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。所述处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等等。通信单元402可以是收发器、收发电路或通信接口等。存储单元403可以是存储器。

如图6所示，当处理单元401为处理器，通信单元402为收发器，存储单元为存储器时，本发明实施例所涉及的传送对象信息检测装置400可以为图7所示的工控设备500的硬件结构示意图。

如图7所示，本发明实施例提供的工控设备500包括处理器510和通信接口530。通信接口530和处理器510耦合。

如图7所示，上述处理器510可以是一个通用中央处理器(central processingunit，CPU)，微处理器，专用集成电路(application-specific integrated circuit，ASIC)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。上述通信接口530可以为一个或多个。通信接口530可使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信。

如图7所示，上述工控设备500还可以包括通信线路540。通信线路540可包括一通路，在上述组件之间传送信息。

可选的，如图7所示，该工控设备500还可以包括存储器520。存储器520用于存储执行本发明方案的计算机指令，并由处理器510来控制执行。处理器510用于执行存储器520中存储的计算机指令，从而实现本发明实施例提供的传送对象信息检测方法。

如图7所示，存储器520可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，RAM)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compactdisc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其它介质，但不限于此。存储器520可以是独立存在，通过通信线路540与处理器510相连接。存储器520也可以和处理器510集成在一起。

可选的，本发明实施例中的计算机指令也可以称之为应用程序代码，本发明实施例对此不作具体限定。

在具体实现中，作为一种实施例，如图7所示，处理器510可以包括一个或多个CPU，如图7中的CPU0和CPU1。

在具体实现中，作为一种实施例，如图7所示，工控设备500可以包括多个处理器510，如图7中的处理器510和处理器550。这些处理器中的每一个可以是一个单核处理器，也可以是一个多核处理器。

图8为本发明实施例提供的芯片的结构示意图。如图8所示，该芯片600包括一个或两个以上(包括两个)处理器610和通信接口620。

可选的，如图8所示，该芯片600还包括存储器630，存储器630可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器610提供操作指令和数据。存储器的一部分还可以包括非易失性随机存取存储器(non-volatile random access memory，NVRAM)。

在一些实施方式中，如图8所示，存储器630存储了如下的元素，执行模块或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集。

在本发明实施例中，如图8所示，处理器610通过调用存储器存储的操作指令(该操作指令可存储在操作系统中)，执行相应的操作。

如图8所示，处理器610控制终端设备中任一个的处理操作，处理器610还可以称为中央处理单元(central processing unit，CPU)。

如图8所示，存储器630可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器610提供指令和数据。存储器630的一部分还可以包括NVRAM。例如应用中存储器、通信接口以及存储器通过总线系统耦合在一起，其中总线系统除包括数据总线之外，还可以包括电源总线、控制总线和状态信号总线等。但是为了清楚说明起见，在图8中将各种总线都标为总线系统640。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、ASIC、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质中存储有指令，当指令被运行时，实现上述实施例中由终端设备执行的功能。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、终端、用户设备或者其它可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘(digital video disc，DVD)；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘(solid state drive，SSD)。

尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(comprising)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组合起来产生良好的效果。

尽管结合具体特征及其实施例对本发明进行了描述，显而易见的，在不脱离本发明的精神和范围的情况下，可对其进行各种修改和组合。相应地，本说明书和附图仅仅是所附权利要求所界定的本发明的示例性说明，且视为已覆盖本发明范围内的任意和所有修改、变化、组合或等同物。显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。