车辆的控制方法及装置

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆的控制方法及装置。

背景技术

车辆的驾驶安全会受到很多因素的影响，例如，车辆性能、驾驶员的驾驶水平、道路状态、车辆周围的路况、交通信号等。相关技术中，车辆行驶过程中，也会考虑多种因素。然而，在进行车辆驾驶行为决策时，仍会存在安全隐患，例如，信号采集不够及时、对采集的信号的分析不够及时等因素，会导致车辆控制中心接收到行驶策略存在滞后性，进而会存在安全隐患。

针对上述车辆控制过程中会由于分析不够合理，导致行驶决策的确定过程较长，存在安全隐患的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆的控制方法及装置，以至少解决车辆控制过程中会由于分析不够合理，导致行驶决策的确定过程较长，存在安全隐患的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆的控制方法，包括：在目标车辆行驶过程中，获取位于当前道路上的所述目标车辆行驶前方的交通信号信息和车道信息；基于所述交通信号信息以及所述车道信息为所述目标车辆匹配目标车道；基于所述交通信号信息以及所述目标车道的路况信息，确定目标行驶策略；控制所述目标车辆按照所述目标行驶策略行驶于所述目标车道。

可选地，获取位于当前道路上的所述目标车辆行驶前方的交通信号信息，包括：采集所述目标车辆行驶前方的第一图像；通过图像识别模型一，确定与所述第一图像对应的所述交通信号信息，其中，所述图像识别模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：第一图像以及与所述第一图像对应的交通信号信息。

可选地，获取位于当前道路上的所述目标车辆行驶前方的车道信息，包括：采集所述目标车辆行驶前方的第二图像；通过图像识别模型二，确定与所述第二图像对应的所述车道信息，其中，所述图像识别模型二为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：第二图像以及与所述第二图像对应的车道信息。

可选地，基于所述交通信号信息以及所述目标车道的路况信息，确定目标行驶策略，包括：获取所述目标车道的车辆数据；对所述车辆数据进行分析，得到所述路况信息；通过行驶决策模型，确定与所述交通信号信息以及所述路况信息对应的所述目标行驶策略，其中，所述行驶决策模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：交通信号信息和车道信息、以及与所述交通信号信息和所述车道信息对应的行驶策略。

可选地，所述交通信号信息至少包括：交通信号灯的当前显示状态、所述交通信号灯在所述当前显示状态下的剩余持续时长。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种车辆的控制方法，包括：在目标车辆行驶过程中，在目标车辆的操作面板上显示位于当前道路上的所述目标车辆行驶前方的交通信号信息和车道信息；在所述操作面板上标识出基于所述交通信号信息以及所述车道信息为所述目标车辆匹配目标车道；在所述操作面板上显示基于所述交通信号信息以及所述目标车道的路况信息，确定目标行驶策略；在所述操作面板上显示所述目标车辆按照所述目标行驶策略在所述目标车道上的行驶路线。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括：获取单元，用于在目标车辆行驶过程中，获取位于当前道路上的所述目标车辆行驶前方的交通信号信息和车道信息；匹配单元，用于基于所述交通信号信息以及所述车道信息为所述目标车辆匹配目标车道；确定单元，用于基于所述交通信号信息以及所述目标车道的路况信息，确定目标行驶策略；控制单元，用于控制所述目标车辆按照所述目标行驶策略行驶于所述目标车道。

可选地，所述获取单元，包括：第一采集模块，用于采集所述目标车辆行驶前方的第一图像；第一确定模块，用于通过图像识别模型一，确定与所述第一图像对应的所述交通信号信息，其中，所述图像识别模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：第一图像以及与所述第一图像对应的交通信号信息。

可选地，所述获取单元，包括：第二采集模块，用于采集所述目标车辆行驶前方的第二图像；第二确定模块，用于通过图像识别模型二，确定与所述第二图像对应的所述车道信息，其中，所述图像识别模型二为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：第二图像以及与所述第二图像对应的车道信息。

可选地，所述确定单元，包括：获取模块，用于获取所述目标车道的车辆数据；分析模块，用于对所述车辆数据进行分析，得到所述路况信息；第三确定模块，用于通过行驶决策模型，确定与所述交通信号信息以及所述路况信息对应的所述目标行驶策略，其中，所述行驶决策模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，所述多组训练数据中的每一组训练数据均包括：交通信号信息和车道信息、以及与所述交通信号信息和所述车道信息对应的行驶策略。

可选地，所述交通信号信息至少包括：交通信号灯的当前显示状态、所述交通信号灯在所述当前显示状态下的剩余持续时长。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种车辆的控制装置，包括：第一显示单元，用于在目标车辆行驶过程中，在目标车辆的操作面板上显示位于当前道路上的所述目标车辆行驶前方的交通信号信息和车道信息；标识单元，用于在所述操作面板上标识出基于所述交通信号信息以及所述车道信息为所述目标车辆匹配目标车道；第二显示单元，用于在所述操作面板上显示基于所述交通信号信息以及所述目标车道的路况信息，确定目标行驶策略；第三显示单元，用于在所述操作面板上显示所述目标车辆按照所述目标行驶策略在所述目标车道上的行驶路线。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种无人驾驶车辆，使用上述中任一项所述的车辆的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序被处理器运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述中任一项所述的车辆的控制方法。

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行计算机程序，其中，所述计算机程序运行时执行上述中任一项所述的车辆的控制方法，。

在本发明实施例中，在目标车辆行驶过程中，获取位于当前道路上的目标车辆行驶前方的交通信号信息和车道信息；基于交通信号信息以及车道信息为目标车辆匹配目标车道；基于交通信号信息以及目标车道的路况信息，确定目标行驶策略；控制目标车辆按照目标行驶策略行驶于目标车道。通过本发明实施例提供的车辆的控制方法，实现了利用目标车辆行驶前方的交通信号信息以及车道信息匹配目标车道，并利用交通信号信息以及目标车道的路况信息确定目标行驶策略的目的，达到了提高车辆行驶策略确定的可靠性的技术效果，进而解决了车辆控制过程中会由于分析不够合理，导致行驶决策的确定过程较长，存在安全隐患的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的可选的车辆的控制方法的流程图；

图3是根据本发明实施例的车辆的控制装置的示意图；

图4是根据本发明实施例的车辆的控制装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的车辆的控制方法的流程图，如图1所示，该车辆的控制方法包括如下步骤：

步骤S102，在目标车辆行驶过程中，获取位于当前道路上的目标车辆行驶前方的交通信号信息和车道信息。

可选的，上述交通信号信息可以为交通信号灯的显示状态(例如，红、黄、绿等)、在该显示状态下的剩余持续时长。上述车道信息可以为车道数量、车道使用情况等信息。

步骤S104，基于交通信号信息以及车道信息为目标车辆匹配目标车道。

在该实施例中，可以根据目标车辆的行驶目的地、行驶前方的交通信号信息以及车道信息及时为目标车辆匹配车道，即，目标车道。

步骤S106，基于交通信号信息以及目标车道的路况信息，确定目标行驶策略。

步骤S108，控制目标车辆按照目标行驶策略行驶于目标车道。

由上可知，在本发明实施例中，在目标车辆行驶过程中，可以获取位于当前道路上的目标车辆行驶前方的交通信号信息和车道信息，然后基于交通信号信息以及车道信息为目标车辆匹配目标车道，并基于交通信号信息以及目标车道的路况信息，确定目标行驶策略，以控制目标车辆按照目标行驶策略行驶于目标车道，实现了利用目标车辆行驶前方的交通信号信息以及车道信息匹配目标车道，并利用交通信号信息以及目标车道的路况信息确定目标行驶策略的目的，达到了提高车辆行驶策略确定的可靠性的技术效果。

因此，通过本发明实施例提供的车辆的控制方法，解决了车辆控制过程中会由于分析不够合理，导致行驶决策的确定过程较长，存在安全隐患的技术问题。

作为一种可选的实施例，获取位于当前道路上的目标车辆行驶前方的交通信号信息，包括：采集目标车辆行驶前方的第一图像；通过图像识别模型一，确定与第一图像对应的交通信号信息，其中，图像识别模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，多组训练数据中的每一组训练数据均包括：第一图像以及与第一图像对应的交通信号信息。

在该实施例中，可以预先训练出图像识别模型一，然后利用图像识别模型一识别得到与第一图像对应的交通信号信息，提高了信息分析的效率，从而可以提高目标车辆行驶策略确定的效率，为车辆的安全行驶提供了依据。

作为一种可选的实施例，获取位于当前道路上的目标车辆行驶前方的车道信息，包括：采集目标车辆行驶前方的第二图像；通过图像识别模型二，确定与第二图像对应的车道信息，其中，图像识别模型二为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，多组训练数据中的每一组训练数据均包括：第二图像以及与第二图像对应的车道信息。

在该实施例中，可以预先训练出图像识别模型二，然后利用图像识别模型二识别得到与第二图像对应的车道信息，从而提高了车辆信息获取的效率。

作为一种可选的实施例，基于交通信号信息以及目标车道的路况信息，确定目标行驶策略，包括：获取目标车道的车辆数据；对车辆数据进行分析，得到路况信息；通过行驶决策模型，确定与交通信号信息以及路况信息对应的目标行驶策略，其中，行驶决策模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，多组训练数据中的每一组训练数据均包括：交通信号信息和车道信息、以及与交通信号信息和车道信息对应的行驶策略。

在该实施例中，可以利用训练数据预先训练得到行驶决策模型，后续可以利用该行驶决策模型来确定目标行驶策略，进一步提高了目标行驶策略确定的效率，提高了车辆行驶安全性。

例如，目标车辆可以按照目标行驶车辆对于的行驶速度行驶，以确保通过交通信号灯，提高车辆驾驶安全性。

作为一种可选的实施例，交通信号信息至少包括：交通信号灯的当前显示状态、交通信号灯在当前显示状态下的剩余持续时长。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种车辆的控制方法的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图2是根据本发明实施例的可选的车辆的控制方法的流程图，如图2所示，该车辆的控制方法包括如下步骤：

步骤S202，在目标车辆行驶过程中，在目标车辆的操作面板上显示位于当前道路上的目标车辆行驶前方的交通信号信息和车道信息。

步骤S204，在操作面板上标识出基于交通信号信息以及车道信息为目标车辆匹配目标车道。

步骤S206，在操作面板上显示基于交通信号信息以及目标车道的路况信息，确定目标行驶策略。

步骤S208，在操作面板上显示目标车辆按照目标行驶策略在目标车道上的行驶路线。

由上可知，在本发明实施例中，可以在目标车辆的操作面板上显示位于当前道路上的目标车辆行驶前方的交通信号信息和车道信息；接着在操作面板上标识出基于交通信号信息以及车道信息为目标车辆匹配目标车道；在操作面板上显示基于交通信号信息以及目标车道的路况信息，确定目标行驶策略；在操作面板上显示目标车辆按照目标行驶策略在目标车道上的行驶路线，实现了利用目标车辆行驶前方的交通信号信息以及车道信息匹配目标车道，并利用交通信号信息以及目标车道的路况信息确定目标行驶策略的目的，达到了提高车辆行驶策略确定的可靠性的技术效果。

因此，通过本发明实施例提供的车辆的控制方法，解决了车辆控制过程中会由于分析不够合理，导致行驶决策的确定过程较长，存在安全隐患的技术问题。

实施例3

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种车辆的控制装置，图3是根据本发明实施例的车辆的控制装置的示意图，如图3所示，该车辆的控制装置可以包括：获取单元31、匹配单元33、确定单元35以及控制单元37。下面对该车辆的控制装置进行说明。

获取单元31，用于在目标车辆行驶过程中，获取位于当前道路上的目标车辆行驶前方的交通信号信息和车道信息。

匹配单元33，用于基于交通信号信息以及车道信息为目标车辆匹配目标车道。

确定单元35，用于基于交通信号信息以及目标车道的路况信息，确定目标行驶策略。

控制单元37，用于控制目标车辆按照目标行驶策略行驶于目标车道。

此处需要说明的是，上述获取单元31、匹配单元33、确定单元35以及控制单元37对应于实施例1中的步骤S102至S108，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本发明实施例中，可以利用获取单元在目标车辆行驶过程中，获取位于当前道路上的目标车辆行驶前方的交通信号信息和车道信息；然后利用匹配单元基于交通信号信息以及车道信息为目标车辆匹配目标车道；接着利用确定单元基于交通信号信息以及目标车道的路况信息，确定目标行驶策略；并利用控制单元控制目标车辆按照目标行驶策略行驶于目标车道。通过本发明实施例提供的车辆的控制装置，实现了利用目标车辆行驶前方的交通信号信息以及车道信息匹配目标车道，并利用交通信号信息以及目标车道的路况信息确定目标行驶策略的目的，达到了提高车辆行驶策略确定的可靠性的技术效果，解决了车辆控制过程中会由于分析不够合理，导致行驶决策的确定过程较长，存在安全隐患的技术问题。

可选地，获取单元，包括：第一采集模块，用于采集目标车辆行驶前方的第一图像；第一确定模块，用于通过图像识别模型一，确定与第一图像对应的交通信号信息，其中，图像识别模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，多组训练数据中的每一组训练数据均包括：第一图像以及与第一图像对应的交通信号信息。

可选地，获取单元，包括：第二采集模块，用于采集目标车辆行驶前方的第二图像；第二确定模块，用于通过图像识别模型二，确定与第二图像对应的车道信息，其中，图像识别模型二为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，多组训练数据中的每一组训练数据均包括：第二图像以及与第二图像对应的车道信息。

可选地，确定单元，包括：获取模块，用于获取目标车道的车辆数据；分析模块，用于对车辆数据进行分析，得到路况信息；第三确定模块，用于通过行驶决策模型，确定与交通信号信息以及路况信息对应的目标行驶策略，其中，行驶决策模型为使用多组训练数据通过机器学习训练得到的，多组训练数据中的每一组训练数据均包括：交通信号信息和车道信息、以及与交通信号信息和车道信息对应的行驶策略。

可选地，交通信号信息至少包括：交通信号灯的当前显示状态、交通信号灯在当前显示状态下的剩余持续时长。

实施例4

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种车辆的控制装置，图4是根据本发明实施例的可选的车辆的控制装置的示意图，如图4所示，该车辆的控制装置包括：第一显示单元41、标识单元43、第二显示单元45以及第三显示单元47。下面对该车辆的控制装置进行说明。

第一显示单元41，用于在目标车辆行驶过程中，在目标车辆的操作面板上显示位于当前道路上的目标车辆行驶前方的交通信号信息和车道信息。

标识单元43，用于在操作面板上标识出基于交通信号信息以及车道信息为目标车辆匹配目标车道。

第二显示单元45，用于在操作面板上显示基于交通信号信息以及目标车道的路况信息，确定目标行驶策略。

第三显示单元47，用于在操作面板上显示目标车辆按照目标行驶策略在目标车道上的行驶路线。

此处需要说明的是，上述第一显示单元41、标识单元43、第二显示单元45以及第三显示单元47对应于实施例2中的步骤S202至S208，上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同，但不限于上述实施例2所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行。

由上可知，在本发明实施例中，可以利用第一显示单元在目标车辆行驶过程中，在目标车辆的操作面板上显示位于当前道路上的目标车辆行驶前方的交通信号信息和车道信息；然后利用标识单元在操作面板上标识出基于交通信号信息以及车道信息为目标车辆匹配目标车道；接着利用第二显示单元在操作面板上显示基于交通信号信息以及目标车道的路况信息，确定目标行驶策略；并利用第三显示单元在操作面板上显示目标车辆按照目标行驶策略在目标车道上的行驶路线。通过本发明实施例提供的车辆的控制装置，实现了利用目标车辆行驶前方的交通信号信息以及车道信息匹配目标车道，并利用交通信号信息以及目标车道的路况信息确定目标行驶策略的目的，达到了提高车辆行驶策略确定的可靠性的技术效果，解决了车辆控制过程中会由于分析不够合理，导致行驶决策的确定过程较长，存在安全隐患的技术问题。

实施例5

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种无人驾驶车辆，使用上述中任一项的车辆的控制方法。

实施例6

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在计算机程序被处理器运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述中任一项的车辆的控制方法。

实施例7

根据本发明实施例的另外一个方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行计算机程序，其中，计算机程序运行时执行上述中任一项的车辆的控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。