一种滑动齿套进挡控制方法、装置、变速器及存储介质

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种滑动齿套进挡控制方法、装置、变速器及存储介质。

背景技术

滑动齿套进挡方式在机械式自动变速器(Auto Transmission，AMT)上应用广泛。滑动齿套进挡过程中，需要对滑动齿套进挡过程中的进挡力进行合理控制，如果进挡力控制不合理，可能会出现进挡结束时滑动齿套运动速度较大而导致产生较大的机械撞击噪声。通常，可以通过控制电磁阀进行气动控制，进而实现对进挡力的控制，但是，在变速器进行进挡时，由于气动控制具有强时滞性和非线性，所以增加了基于气动执行器的滑动齿套进挡控制难度，容易产生进挡噪声大、进挡失败和进挡元件失效等问题，导致影响变速器的进挡性能。

发明内容

本发明提供了一种滑动齿套进挡控制方法、装置、变速器及存储介质，减小了变速器换挡时的噪声，减轻了变速器进挡硬件设备的磨损，延长了变速器的寿命，从而提升了变速器的进挡性能。

第一方面，本发明提供了一种滑动齿套进挡控制方法，该方法包括：

响应于从空挡到目标挡位的进挡操作，获取滑动齿套的当前齿套转速和目标挡位对应的目标齿轮的当前齿轮转速；

若基于所述当前齿套转速和所述当前齿轮转速确定当前满足预设进挡条件，则基于第一开阀占空比对正向电磁阀进行控制，并基于第二开阀占空比和预设开阀时长对反向电磁阀进行控制；

若检测到所述滑动齿套的当前齿套位置到达第一齿套位置，则基于第三开阀占空比对所述正向电磁阀进行控制，其中，所述第一齿套位置是预先确定出的所述滑动齿套与所述目标齿轮转速同步时所述滑动齿套所处位置；

基于换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差和所述滑动齿套的当前运动速度，对所述反向电磁阀进行控制；

若检测到所述滑动齿套的当前齿套位置到达第二齿套位置，则关闭所述正向电磁阀，其中，所述第二齿套位置是预先确定的所述滑动齿套进挡完成时所述滑动齿套所处位置。

第二方面，本发明提供了一种滑动齿套进挡控制装置，该装置包括：

齿轮转速获取模块，用于响应于从空挡到目标挡位的进挡操作，获取滑动齿套的当前齿套转速和目标挡位对应的目标齿轮的当前齿轮转速；

第一阶段控制模块，用于若基于所述当前齿套转速和所述当前齿轮转速确定当前满足预设进挡条件，则基于第一开阀占空比对正向电磁阀进行控制，并基于第二开阀占空比和预设开阀时长对反向电磁阀进行控制；

第二阶段控制模块，用于若检测到所述滑动齿套的当前齿套位置到达第一齿套位置，则基于第三开阀占空比对所述正向电磁阀进行控制，其中，所述第一齿套位置是预先确定出的所述滑动齿套与所述目标齿轮转速同步时所述滑动齿套所处位置；

反向电磁阀控制模块，用于基于换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差和所述滑动齿套的当前运动速度，对所述反向电磁阀进行控制；

正向电磁阀关闭模块，用于若检测到所述滑动齿套的当前齿套位置到达第二齿套位置，则关闭所述正向电磁阀，其中，所述第二齿套位置是预先确定的所述滑动齿套进挡完成时所述滑动齿套所处位置。

第三方面，本发明提供了一种变速器，包括：

变速器；所述变速器能够执行本发明任一实施例的滑动齿套进挡控制方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例所述的滑动齿套进挡控制方法。

本发明实施例提供的技术方案，在进挡开始到转速同步完成阶段，通过响应于从空挡到目标挡位的进挡操作，获取滑动齿套的当前齿套转速和目标挡位对应的目标齿轮的当前齿轮转速，进一步判断当前齿套转速与当前齿轮转速之间的大小关系，若当前齿套转速与当前齿轮转速之间的大小关系满足预设进挡条件，则基于第一开阀占空比对正向电磁阀进行控制，并基于第二开阀占空比和预设开阀时长对反向电磁阀进行控制，通过正向电磁阀和反向电磁阀对换挡气缸内活塞两侧进气进行控制，实现对进挡开始到转速同步完成阶段进挡速度的合理控制，避免了换挡力过大的出现，若发生顶齿，也不会因为换挡力过大而引起拨叉异常磨损、断裂等失效问题。在转速同步完成到进挡到末端阶段，若检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第一齿套位置，则基于第三开阀占空比对正向电磁阀进行控制，基于换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差和滑动齿套的当前运动速度，对反向电磁阀进行控制，若检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第二齿套位置，则关闭正向电磁阀，通过控制反向进气电磁阀的占空比，产生一个稳定的反向制动力，以避免进挡结束时刻的速度过大而产生机械撞击声，从而提高了减小了变速器换挡时的噪声，延长了变速器的寿命，提升了变速器的性能。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种滑动齿套进挡控制方法的流程图；

图2为本发明实施例一提供的换挡气缸示意图；

图3为本发明实施例二提供的一种滑动齿套进挡控制方法的流程图；

图4为本发明实施例二提供的滑动齿套进挡控制方法可选实施例的实现步骤示意图；

图5为本发明实施例三提供的一种滑动齿套进挡控制装置结构示意图；

图6为本发明实施例四提供的一种变速器的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一预设条件”、“第二预设条件”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种滑动齿套进挡控制方法的流程图，本实施例可适用于对滑动齿套进挡过程中的进挡力进行合理控制的情形。该方法可以由滑动齿套进挡控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该装置可以配置在计算机设备上，该计算机设备可以是笔记本、台式计算机以及智能平板等。

在本实施例中，将滑动齿套进挡控制分为了进挡开始到转速同步完成阶段和转速同步完成到进挡到末端阶段，S110-S120对应于进挡开始到转速同步完成阶段，S130-S150对应于转速同步完成到进挡到末端阶段。

如图1所示，该方法包括：

S110、响应于从空挡到目标挡位的进挡操作，获取滑动齿套的当前齿套转速和目标挡位对应的目标齿轮的当前齿轮转速。

其中，目标挡位为用户想要挂的挡位，例如，若某一车辆有空挡、一挡、二挡和三挡，目标挡位可以一挡、二挡或者三挡。滑动齿套是一种可以在传动轴上滑动的花键齿轮，滑动齿套可以用于完成换挡操作。滑动齿套的工作原理为：滑动齿套可以在轴上滑动，滑动齿套可以与目标挡位对应的目标齿轮进行咬合，从而达到调节转速的目的。

在本实施例中，驾驶员在没有进行进挡操作时，滑动齿套在轴上的固定位置以一定的速度进行转动，当驾驶员进行了换挡操作，滑动齿套将滑动至目标挡位对应的目标齿轮处，随后滑动齿套与目标挡位对应的目标齿轮进行咬合，以实现换挡操作。在这一过程中，当驾驶员进行了换挡操作时，可以确定驾驶员进挡操作的时刻，进而确定这一时刻滑动齿套上齿轮的转速为当前齿套转速，这一时刻目标挡位对应的目标齿轮的转速为目标齿轮的当前齿轮转速。

具体的，驾驶员在行驶过程中，若想要从低挡位换到高挡位时，可以通过拨动车辆上的换挡杆实现换挡操作，根据是驾驶员拨动换挡杆的目标位置可以确定目标挡位。换挡操作过程中，通过手动拨动换挡杆，进而拨动滑动齿套，滑动齿套与哪个目标挡位的齿轮结合可以挂上哪个挡位。当车辆检测到驾驶员的换挡操作时，此时可以响应从空挡到目标挡位的进挡操作，进而获取这一时刻滑动齿套上当前齿轮转速，这一时刻目标挡位对应的目标齿轮的当前齿轮转速。

示例性的，驾驶员若想要从空挡换到二挡时，可以拨动车辆上的换挡杆，此时目标挡位为二挡，当车辆检测到驾驶员的换挡操作时，可以响应从空挡到二挡的进挡操作，进而获取这一时刻滑动齿套上当前齿轮转速为V1，这一时刻目标挡位对应的目标齿轮的当前齿轮转速为V2。

S120、若基于当前齿套转速和当前齿轮转速确定当前满足预设进挡条件，则基于第一开阀占空比对正向电磁阀进行控制，并基于第二开阀占空比和预设开阀时长对反向电磁阀进行控制。

其中，预设进挡条件为预先设定的条件。在本实施中，预设条件具体可以是：基于当前齿套转速和当前齿轮转速，确定滑动齿套与目标挡位之间的当前转速差；若当前转速差小于预设转速差，则确定当前满足预设进挡条件。预设转速差为预先设定的固定值。例如，前齿轮转速为V1，目标齿轮的当前齿轮转速为V2，则当前转速差V3＝V2-V1，若预设转速差为V4，当V3

在上述实施例的基础上，在实现进挡过程中，由换挡气缸推动滑动齿套在轴上进行滑动，换挡气缸示意图，参见图2。如图2所示，换挡气缸中的活塞、拨叉轴以及拨叉为固定连接，拨叉套在滑动齿套上。换挡气缸中的活塞可以左右移动，换挡气缸内的活塞运动时，拨叉跟着运动，拨叉再推动滑动齿套在轴上一起运动，运动到需要结合的目标挡位的齿轮上。在本实施例中，滑动齿套可以是在轴上向右移动与需要结合的目标挡位的齿轮进行结合。

正向电磁阀与反向电磁阀的示意图，参见图2。如图2所示，当打开正向电磁阀时，气体可以通过正向进气通道进入到换挡气缸，此时换挡气缸中活塞左侧的气压大于活塞右侧的气压，可以推动活塞向右移动，进而使滑动齿套在轴上向右移动，逐渐靠近需要结合的目标挡位的齿轮。当打开反向电磁阀时，气体可以通过反向进气通道进入到换挡气缸，此时换挡气缸中活塞右侧的气压大于活塞左侧的气压，可以产生一个稳定的反向制动力，以避免进挡结束时刻的速度过大而产生机械撞击声。

其中，第一开阀占空比是基于正向电磁阀对应的第一映射表、当前变速箱油温和目标挡位进行确定的。第二开阀占空比是基于反向电磁阀对应的第二映射表、当前变速箱油温和目标挡位进行确定的。第一映射表与第二映射表是不同的。基于此，当确定当前变速箱油温和目标挡位之后，可以通过查询第一映射表确定第一开阀占空比，通过查询第二映射表确定第二开阀占空比。预设开阀时长为预先设定的时长，例如，预设开阀时长可以为5秒。

具体的，当滑动齿套与目标挡位之间的当前转速差小于预设转速差时，此时可以确定当前满足预设进挡条件，则根据当前变速箱油温和目标挡位，查询第一映射表，以确定第一开阀占空比，根据当前变速箱油温和目标挡位，查询第二映射表，以确定第二开阀占空比。进而基于第一开阀占空比对正向电磁阀进行控制，基于第二开阀占空比对反向电磁阀进行控制，当开启反向电磁阀的时长达到预设开阀时长时，关闭反向电磁阀。

S130、若检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第一齿套位置，则基于第三开阀占空比对正向电磁阀进行控制。

其中，第一齿套位置是预先确定出的滑动齿套与目标齿轮转速同步时滑动齿套所处位置。第三开阀占空比为基于正向电磁阀对应的第一映射表、当前变速箱油温和目标挡位进行确定的。

在换挡过程中，滑动齿套与目标挡位对应的齿轮结合，由于滑动齿套与目标挡位对应的齿轮的转速是不同的，所以需要有一个转速相同的过程。

具体的，在进挡过程中，滑动齿套向目标挡位对应的齿轮滑动，当检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第一齿套位置，即此时滑动齿套与目标齿轮转速为相同的。可以根据此时变速箱油温、目标挡位，查询第一映射表，确定第三开阀占空比，以基于第三开阀占空比对正向电磁阀进行控制。

S140、基于换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差和滑动齿套的当前运动速度，对反向电磁阀进行控制。

在本实施例中，如图2所示，气缸中活塞左侧与活塞右侧的气压是不同的。可以分别计算活塞左侧的当前气压P1，以及活塞右侧的当前气压P2，进而计算活塞两侧的当前气压差P＝P2-P1。计算活塞左侧的当前气压P1以及活塞右侧的当前气压P2的方法可以是：首先获取正向电磁阀、反向电磁阀的开阀占空比、气源气压、环境温度、当前滑动齿套位移，需要特别说明的是上述的需要获取的量是可以直接获取得到的。随后基于正向电磁阀、气源气压、环境温度、当前滑动齿套位移，根据气态状态方程，计算活塞左侧的当前气压P1；基于反向电磁阀、气源气压、环境温度、当前滑动齿套位移，根据气态状态方程，分别计算活塞右侧的当前气压P2。

其中，滑动齿套的当前运动速度是可以由车辆控制器直接获得的。

在本实施例中，在确定换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差和滑动齿套的当前运动速度之后，可以根据当前气压差与目标气压差之间的大小关系，确定反向电磁阀的具体控制过程。在基于气压差检测结果对反向电磁阀进行控制的基础上，进一步比较滑动齿套的当前运动速度和预设运动速度的数值大小，对应不同的速度检测结果，所采取的反向电磁阀控制策略是不完全相同的。

S150、若检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第二齿套位置，则关闭正向电磁阀。

其中，第二齿套位置是预先确定的滑动齿套进挡完成时滑动齿套所处位置。

在本实施例中，当检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第二齿套位置，则表明滑动齿套完成了进挡操作，此时滑动齿套与目标挡位对应的齿轮已经完全啮合，可以关闭正向电磁阀。

具体的，判断滑动齿套的当前位置到达第二齿套位置的方式可以是：滑动齿套向目标挡位所对应的齿轮运动时，滑动齿套在轴上的实际位移d，滑动齿套与目标挡位对应的齿轮完全啮合的预设位移d2，当检测到d大于等于d2时，则表明滑动齿套的当前齿套位置到达第二齿套位置，此时可以关闭正向电磁阀。如果检测到d小于d2，则继续基于第三开阀占空比对正向电磁阀进行控制。

本发明实施例提供的技术方案，在进挡开始到转速同步完成阶段，通过响应于从空挡到目标挡位的进挡操作，获取滑动齿套的当前齿套转速和目标挡位对应的目标齿轮的当前齿轮转速，进一步判断当前齿套转速与当前齿轮转速之间的大小关系，若当前齿套转速与当前齿轮转速之间的大小关系满足预设进挡条件，则基于第一开阀占空比对正向电磁阀进行控制，并基于第二开阀占空比和预设开阀时长对反向电磁阀进行控制，通过正向电磁阀和反向电磁阀对换挡气缸内活塞两侧进气进行控制，实现对进挡开始到转速同步完成阶段进挡速度的合理控制，避免了换挡力过大的出现，若发生顶齿，也不会因为换挡力过大而引起拨叉异常磨损、断裂等失效问题。转速同步完成到进挡到末端阶段，若检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第一齿套位置，则基于第三开阀占空比对正向电磁阀进行控制，基于换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差和滑动齿套的当前运动速度，对反向电磁阀进行控制，若检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第二齿套位置，则关闭正向电磁阀，通过控制反向进气电磁阀的占空比，产生一个稳定的反向制动力，以避免进挡结束时刻的速度过大而产生机械撞击声，从而提高了减小了变速器换挡时的噪声，延长了变速器的寿命，提升了变速器的性能。

在上述实施例的基础上，S120中基于第二开阀占空比和预设开阀时长对反向电磁阀进行控制，具体包括：基于第二开阀占空比对反向电磁阀进行开阀控制，并开始计时反向电磁阀的开阀时长；若当前计时的开阀时长到达预设开阀时长，则关闭反向电磁阀。

在本实施例中，从基于第二开阀占空比对反向电磁阀进行开阀控制时刻起，开始计时，可以实时得到反向电磁阀的开阀时长。当检测到开阀时长大于等于预设开阀时长时，关闭反向电磁阀。

实施例二

图3为本发明实施例二提供的一种滑动齿套进挡控制方法的流程图，本发明实施例在上述实施例的基础上，对步骤“基于换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差和滑动齿套的当前运动速度，对反向电磁阀进行控制”进行进一步优化，本发明实施例可以与上述一个或者多个实施例中各个可选方案结合。其中，与上述各公开实施例相同或相应的术语的解释在此不再赘述。如图3所示，该方法包括：

S210、响应于从空挡到目标挡位的进挡操作，获取滑动齿套的当前齿套转速和目标挡位对应的目标齿轮的当前齿轮转速。

S220、若基于当前齿套转速和当前齿轮转速确定当前满足预设进挡条件，则基于第一开阀占空比对正向电磁阀进行控制，并基于第二开阀占空比和预设开阀时长对反向电磁阀进行控制。

S230、若检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第一齿套位置，则基于第三开阀占空比对正向电磁阀进行控制。

S240、检测换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差是否小于目标气压差，并基于气压差检测结果对反向电磁阀进行控制。

其中，目标气压差是基于当前所需反向制动力和滑动齿套的当前运动速度确定的。而当前所需反向制动力是根据滑动齿套的当前运动速度查找预先标定的表格确定的，具体的，滑动齿套的当前运动速度越大所确定的所需反向制动力越大。基于此，在滑动齿套的当前运动速度后，根据标定表格确定当前所需反向制动力，进一步的，根据所需反向制动力以及滑动齿套的当前运动速度进行查表，确定目标气压差。

其中，气压差检测结果包括三种情况，一种是当前气压差小于目标气压差，一种是当前气压差等于目标气压差，还有一种情况是当前气压差大于目标气压差。

在本实施例中，根据换挡气缸中的活塞左侧气压和活塞右侧气压，计算得到换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差，与此同时，根据当前所需反向制动力和滑动齿套的当前运动速度确定目标气压差，在确定当前气压差和目标气压差之后，比较当前气压差和目标气压差的气压差的数值大小，从而确定气压差检测结果，对应不同的气压差检测结果，所采取的反向电磁阀控制策略是不完全相同的。

在上述实施例的基础上，根据气压差检测结果对反向电磁阀进行控制，具体包括以下两种情况：若换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差小于目标气压差，则基于第四开阀占空比对反向电磁阀进行控制；若换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差大于或等于目标气压差，则关闭反向电磁阀。

其中，第四开阀占空比为基于反向电磁阀对应的第二映射表、当前变速箱油温和目标挡位进行确定的。

在本实施例中，若气压差检测结果为换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差小于目标气压差，则基于反向电磁阀对应的第二映射表、当前变速箱油温和目标挡位进行确定第四开阀占空比，以基于第四开阀占空比对反向电磁阀进行控制。若气压差检测结果为换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差大于或者等于目标气压差，则直接关闭反向电磁阀，此时反向制动力逐渐减小到零。

S250、检测滑动齿套的当前运动速度是否大于预设运动速度，并基于速度检测结果对反向电磁阀进行控制。

其中，预设运动速度为预先设定的标量值，具体数值在此不做限定。

在本实施例中，在基于气压差检测结果对反向电磁阀进行控制的基础上，进一步比较滑动齿套的当前运动速度和预设运动速度的数值大小，从而确定气压差检测结果，对应不同的速度检测结果，所采取的反向电磁阀控制策略是不完全相同的。

在上述实施例的基础上，基于速度检测结果对反向电磁阀进行控制，具体包括以下两种情况：若滑动齿套的当前运动速度大于预设运动速度，则返回执行检测换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差是否小于目标气压差的操作；若滑动齿套的当前运动速度小于或等于预设运动速度，则关闭反向电磁阀。

在本实施例中，若速度检测结果为滑动齿套的当前运动速度大于预设运动速度，则重新返回至检测换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差是否小于目标气压差的操作，以进一步根据气压差检测结果对反向电磁阀进行控制。若速度检测结果为滑动齿套的当前运动速度小于或等于预设运动速度，则直接关闭反向电磁阀，此时反向制动力逐渐减小到零。

S260、若检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第二齿套位置，则关闭正向电磁阀，其中，第二齿套位置是预先确定的滑动齿套进挡完成时滑动齿套所处位置。

本发明实施例提供的技术方案，在滑动齿套与目标挡位对应齿轮的转速同步完成到进挡到末端阶段，若检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第一齿套位置，表明此时开始进入到转速同步完成到进挡到末端阶段，基于第三开阀占空比对正向电磁阀进行控制。对于反向电磁阀控制的部分，检测换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差是否小于目标气压差，确定气压差检测结果，并基于气压差检测结果对反向电磁阀进行控制；在基于气压差检测结果对反向电磁阀进行控制的基础上，检测滑动齿套的当前运动速度是否大于预设运动速度，确定速度差检测结果，并基于速度检测结果对反向电磁阀进行控制，通过控制反向进气电磁阀的占空比，产生一个稳定的反向制动力，以避免进挡结束时刻的速度过大而产生机械撞击声，进一步提高了减小了变速器换挡时的噪声，延长变速器的使用寿命。

作为上述实施例的一个可选实施例，上述方法的实现步骤参见图4。可以概述为：本发明将滑动齿套进挡控制分为了进挡开始到转速同步完成阶段和转速同步完成到进挡到末端阶段。

(一)在进挡开始到转速同步完成阶段，包括正向电磁阀控制及反向电磁阀控制，步骤如下：

1、滑动齿套在空挡位置保持，等待进挡指令的发出。

2、在离合器不传递扭矩的前提下，基于当前齿套转速和当前齿轮转速，确定所述滑动齿套与所述目标挡位之间的当前转速差，当转速差满足进挡设定的预设进挡条件时，执行进挡动作。

3、正向电磁阀控制步骤：

(1)基于正向电磁阀对应的第一映射表、当前变速箱油温和目标挡位进行确定第一开阀占空比PCT1，根据进挡试验数据确定齿套进挡转速同步完成的第一齿套位置d1，进挡完成末端的第二齿套位置d2。

(2)按占空比PCT1对正向电磁阀进行控制。

(3)检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第一齿套位置。获取当前滑动齿套位移d，若滑动齿套位移d小于d1，继续按占空比PCT1对正向电磁阀进行控制，若滑动齿套位移d大于等于d1，则齿套转速同步完成。

4、反向电磁阀控制步骤：

(1)进挡开始时，基于反向电磁阀对应的第二映射表、当前变速箱油温和目标挡位进行确定第二开阀占空比PCT2，设定预设开阀时长t。

(2)触发定时器开始计时，按PCT2对反向电磁阀进行控制，活塞反向一侧进气。

(3)定时器以设定的步长进行累加计时，继续按占空比PCT2对反向电磁阀进行控制，活塞反向一侧进气。

(4)判断定时器是否计时到预设开阀时长t，若未到达设定时间t，继续按占空比PCT2对反向电磁阀进行控制，活塞反向一侧进气。

(5)预设开阀时长t，将反向电磁阀占空比设置为0，关闭反向电磁阀。

(二)在转速同步完成到进挡到末端阶段，包括正向电磁阀控制及反向电磁阀控制，步骤如下：

1、正向电磁阀控制步骤：若检测到所述滑动齿套的当前齿套位置到达第一齿套位置d1，根据此时变速箱油温、目标挡位，查询第一映射表，确定第三开阀占空比PCT3，按设定占空比PCT3打开正向电磁阀。

2、反向电磁阀控制步骤如下：

(1)获取正向阀与反向阀两个阀的开阀占空比、气源气压、环境温度、当前滑动齿套位移d，根据气体状态方程计算出换挡气缸活塞两侧气压数值P1、P2。

(2)计算活塞反向与正向两侧当前气压差ΔP＝P2-P1；

(3)根据所需反向制动力以及当前滑动齿套运动速度V确定目标气压差K1，判断ΔP是否小于目标气压差K1，若换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差小于目标气压差，则基于第四开阀占空比对反向电磁阀进行控制；若换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差大于或等于目标气压差，则关闭反向电磁阀。

(4)控制器获取滑动齿套的当前运动速度V，设定预设运动速度V1，判断滑动齿套的当前运动速度V是否大于预设运动速度V1，若滑动齿套的当前运动速度大于预设运动速度，则返回执行检测换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差是否小于目标气压差的操作。若滑动齿套的当前运动速度小于或等于预设运动速度，则关闭反向电磁阀。

(5)判断滑动齿套是否进挡到位完成，检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第二齿套位置d2，则关闭正向电磁阀，滑动齿套进挡控制结束。

实施例三

图5为本发明实施例三提供的一种滑动齿套进挡控制装置的结构示意图，该装置可以执行本发明实施例所提供的基于历史数据确定目标数据的方法。该装置包括：齿轮转速获取模块310、第一阶段控制模块320、第二阶段控制模块330、反向电磁阀控制模块340、正向电磁阀关闭模块350。

齿轮转速获取模块310，用于响应于从空挡到目标挡位的进挡操作，获取滑动齿套的当前齿套转速和目标挡位对应的目标齿轮的当前齿轮转速；

第一阶段控制模块320，用于若基于当前齿套转速和当前齿轮转速确定当前满足预设进挡条件，则基于第一开阀占空比对正向电磁阀进行控制，并基于第二开阀占空比和预设开阀时长对反向电磁阀进行控制；

第二阶段控制模块330，用于若检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第一齿套位置，则基于第三开阀占空比对正向电磁阀进行控制，其中，第一齿套位置是预先确定出的滑动齿套与目标齿轮转速同步时滑动齿套所处位置；

反向电磁阀控制模块340，用于基于换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差和滑动齿套的当前运动速度，对反向电磁阀进行控制；

正向电磁阀关闭模块350，用于若检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第二齿套位置，则关闭正向电磁阀，其中，第二齿套位置是预先确定的滑动齿套进挡完成时滑动齿套所处位置。

在上述各技术方案的基础上，第一阶段控制模块320还包括：当前转速差确定单元和预设条件满足确定单元。

当前转速差确定单元，用于基于当前齿套转速和当前齿轮转速，确定滑动齿套与目标挡位之间的当前转速差；

预设条件满足确定单元，用于若当前转速差小于预设转速差，则确定当前满足预设进挡条件。

在上述各技术方案的基础上，第一阶段控制模块320还包括：开阀时长确定单元和反向电磁阀关闭单元。

开阀时长确定单元，用于基于第二开阀占空比对反向电磁阀进行开阀控制，并开始计时反向电磁阀的开阀时长；

反向电磁阀关闭单元，用于若当前计时的开阀时长到达预设开阀时长，则关闭反向电磁阀。

在上述各技术方案的基础上，第二阶段控制模块330还包括：目标气压差判断单元和预设速度检测单元。

目标气压差判断单元，用于检测换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差是否小于目标气压差，并基于气压差检测结果对反向电磁阀进行控制，其中，目标气压差是基于当前所需反向制动力和滑动齿套的当前运动速度确定的；

预设速度检测单元，用于检测滑动齿套的当前运动速度是否大于预设运动速度，并基于速度检测结果对反向电磁阀进行控制。

在上述各技术方案的基础上，目标气压差判断单元还包括：第一控制子单元和第二控制子单元。

第一控制子单元，用于若换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差小于目标气压差，则基于第四开阀占空比对反向电磁阀进行控制；

第二控制子单元，用于若换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差大于或等于目标气压差，则关闭反向电磁阀。

在上述各技术方案的基础上，预设速度检测单元还包括：返回执行子单元和反向电磁阀关闭子单元。

返回执行子单元，用于若滑动齿套的当前运动速度大于预设运动速度，则返回执行检测换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差是否小于目标气压差的操作；

反向电磁阀关闭子单元，用于若滑动齿套的当前运动速度小于或等于预设运动速度，则关闭反向电磁阀。

在上述各技术方案的基础上，第一开阀占空比、第二开阀占空比和第三开阀占空比均是基于当前变速箱油温和目标挡位进行确定的。

第一开阀占空比和第三开阀占空比均是基于正向电磁阀对应的第一映射表、当前变速箱油温和目标挡位进行确定的；第二开阀占空是基于反向电磁阀对应的第二映射表、当前变速箱油温和目标挡位进行确定的。

本发明实施例提供的技术方案，在进挡开始到转速同步完成阶段，通过响应于从空挡到目标挡位的进挡操作，获取滑动齿套的当前齿套转速和目标挡位对应的目标齿轮的当前齿轮转速，进一步判断当前齿套转速与当前齿轮转速之间的大小关系，若当前齿套转速与当前齿轮转速之间的大小关系满足预设进挡条件，则基于第一开阀占空比对正向电磁阀进行控制，并基于第二开阀占空比和预设开阀时长对反向电磁阀进行控制，通过正向电磁阀和反向电磁阀对换挡气缸内活塞两侧进气进行控制，实现对进挡开始到转速同步完成阶段进挡速度的合理控制，避免了换挡力过大的出现，若发生顶齿，也不会因为换挡力过大而引起拨叉异常磨损、断裂等失效问题。转速同步完成到进挡到末端阶段，若检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第一齿套位置，则基于第三开阀占空比对正向电磁阀进行控制，基于换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差和滑动齿套的当前运动速度，对反向电磁阀进行控制，若检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第二齿套位置，则关闭正向电磁阀，通过控制反向进气电磁阀的占空比，产生一个稳定的反向制动力，以避免进挡结束时刻的速度过大而产生机械撞击声，从而提高了减小了变速器换挡时的噪声，延长了变速器的寿命，提升了变速器的性能。

本公开实施例所提供的数据处理装置可执行本公开任意实施例所提供的滑动齿套进挡控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

值得注意的是，上述装置所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本公开实施例的保护范围。

实施例四

图6为本发明实施例四提供的一种变速器的结构示意图。该变速器可以执行本发明实施例所提供的滑动齿套进挡控制方法。该变速器包括：控制器410、换挡气缸420和滑动齿套430。

其中，控制器410用于实现本发明实施例提供的滑动齿套进挡控制方法；换挡气缸420，用于推动滑动齿套与目标挡位对应的齿轮进行结合；滑动齿套430，用于将滑动齿套与目标挡位对应的目标齿轮进行咬合，从而达到调节转速的目的。

本发明实施例提供的变速器，该变速器中的控制器在滑动齿套的转速同步完成到进挡到末端阶段，若检测到滑动齿套的当前齿套位置到达第一齿套位置，表明此时开始进入到转速同步完成到进挡到末端阶段，基于第三开阀占空比对正向电磁阀进行控制。对于反向电磁阀控制的部分，检测换挡气缸中的活塞两侧的当前气压差是否小于目标气压差，确定气压差检测结果，并基于气压差检测结果对反向电磁阀进行控制；在基于气压差检测结果对反向电磁阀进行控制的基础上，检测滑动齿套的当前运动速度是否大于预设运动速度，确定速度差检测结果，并基于速度检测结果对反向电磁阀进行控制，通过控制反向进气电磁阀的占空比，产生一个稳定的反向制动力，以避免进挡结束时刻的速度过大而产生机械撞击声，进一步提高了减小了变速器换挡时的噪声，延长变速器的使用寿命。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。