车辆移动控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及车辆移动控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

由于车载传感器组件中各个车载传感器获取数据的频率不同，在车辆移动控制过程中，需要对各个车载传感器获取的传感器数据的时间戳进行统一对齐以方便控制终端控制车辆移动。目前，在控制车辆移动时，通常采用的方式为：取传感器组件中一个传感器的所有传感器数据的时间戳作为时间戳基准序列或预设生成时间戳基准序列，然后确定时间戳基准序列中每个时间戳基准的误差区间，依次遍历所有传感器对应的时间戳序列，取出在误差区间内的时间戳作为对齐时间戳，最后，依据对齐后的传感器数据控制车辆移动。

然而，发明人发现，当采用上述方式控制车辆移动时，经常会存在如下技术问题：

第一，当时间戳序列较长时，对每个时间戳进行对比会导致对比处理时间增加，从而导致无法及时对传感器数据进行对齐处理，进而，导致无法及时控制车辆移动；

第二，仅关注了在误差区间内的时间戳，而未关注到缺失的时间戳和缺失的时间戳数量，导致对齐后的传感器数据序列的准确度降低，从而导致对车辆移动控制的准确度降低。

该背景技术部分中所公开的以上信息仅用于增强对本发明构思的背景的理解，并因此，其可包含并不形成本国的本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了车辆移动控制方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆移动控制方法，该方法包括：获取传感器数据组集、传感器时间戳序列集、传感器时间戳差分值序列集和传感器时间戳差分均值集；基于上述传感器时间戳差分均值集，对上述传感器时间戳序列集中的各个传感器时间戳序列进行对齐处理，得到基准传感器时间戳序列集；基于上述传感器时间戳差分均值集和上述传感器时间戳差分值序列集，对上述基准传感器时间戳序列集中的每个基准传感器时间戳序列进行更新以生成目标传感器时间戳序列，得到目标传感器时间戳序列集；将上述传感器数据组集中与上述目标传感器时间戳序列集中、每个目标传感器时间戳序列中各个目标传感器时间戳对应的、传感器数据确定为目标传感器数据序列，得到目标传感器数据序列集；将上述目标传感器数据序列集发送至控制终端以控制目标车辆驾驶。

第二方面，本公开的一些实施例提供了一种车辆移动控制装置，装置包括：获取单元，被配置成获取传感器数据组集、传感器时间戳序列集、传感器时间戳差分值序列集和传感器时间戳差分均值集；对齐单元，被配置成基于上述传感器时间戳差分均值集，对上述传感器时间戳序列集中的各个传感器时间戳序列进行对齐处理，得到基准传感器时间戳序列集；更新单元，被配置成基于上述传感器时间戳差分均值集和上述传感器时间戳差分值序列集，对上述基准传感器时间戳序列集中的每个基准传感器时间戳序列进行更新以生成目标传感器时间戳序列，得到目标传感器时间戳序列集；确定单元，被配置成将上述传感器数据组集中与上述目标传感器时间戳序列集中、每个目标传感器时间戳序列中各个目标传感器时间戳对应的、传感器数据确定为目标传感器数据序列，得到目标传感器数据序列集；发送单元，被配置成将上述目标传感器数据序列集发送至控制终端以控制目标车辆驾驶。

第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面中任一实现方式所描述的方法。

第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一实现方式所描述的方法。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆移动控制方法，可以及时控制车辆移动。具体来说，造成无法及时控制车辆移动的原因在于：当时间戳序列较长时，对每个时间戳进行对比会导致对比处理时间增加，从而导致无法及时对传感器数据进行对齐处理。基于此，本公开的一些实施例的车辆移动控制方法，首先，获取传感器数据组集、传感器时间戳序列集、传感器时间戳差分值序列集和传感器时间戳差分均值集。其次，基于上述传感器时间戳差分均值集，对上述传感器时间戳序列集中的各个传感器时间戳序列进行对齐处理，得到基准传感器时间戳序列集。由此，可以使得各个传感器时间戳序列中的第一个传感器时间戳到最后一个传感器时间戳的时间间隔相等，以便后续对各个传感器时间戳序列进行更新。然后，基于上述传感器时间戳差分均值集和上述传感器时间戳差分值序列集，对上述基准传感器时间戳序列集中的每个基准传感器时间戳序列进行更新以生成目标传感器时间戳序列，得到目标传感器时间戳序列集。由此，可以对各个传感器时间戳序列中的传感器时间戳的数量进行统一，使得各个传感器时间戳序列中的各个传感器时间戳分别对齐，以便后续对传感器数据进行对齐。接着，将上述传感器数据组集中与上述目标传感器时间戳序列集中、每个目标传感器时间戳序列中各个目标传感器时间戳对应的、传感器数据确定为目标传感器数据序列，得到目标传感器数据序列集。由此，可以依据各个对齐后的传感器时间戳序列，对各个传感器时间戳序列对应的传感器数据序列进行更新，使得各个传感器数据序列对齐，以便后续控制车辆移动。最后，将上述目标传感器数据序列集发送至控制终端以控制目标车辆驾驶。因此，本公开的一些车辆移动控制方法，当时间戳序列较长时，可以先对各个时间戳序列的起始和结束位置进行对齐，然后对各个时间戳序列中出现异常的时间戳进行对齐，可以不需要对各个时间戳序列中的每个时间戳进行对比处理，可以减少对齐处理的时间，从而可以及时对传感器数据进行对齐处理，进而，可以及时控制车辆移动。

附图说明

结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。

图1是根据本公开的车辆移动控制方法的一些实施例的流程图；

图2是根据本公开的车辆移动控制装置的一些实施例的结构示意图；

图3是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。

另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。

需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。

本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。

图1示出了根据本公开的车辆移动控制方法的一些实施例的流程100。该车辆移动控制方法，包括以下步骤：

步骤101，获取传感器数据组集、传感器时间戳序列集、传感器时间戳差分值序列集和传感器时间戳差分均值集。

在一些实施例中，车辆移动控制方法的执行主体可以通过有线连接或无线连接的方式获取传感器数据组集、传感器时间戳序列集、传感器时间戳差分值序列集和传感器时间戳差分均值集。其中，时间戳差分值时间戳差分均值上述目标车辆可以是进行移动中的车辆。

需要指出的是，上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB（ultra wideband）连接、以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体获取传感器数据组集、传感器时间戳序列集、传感器时间戳差分值序列集和传感器时间戳差分均值集，可以包括以下步骤：

第一步，获取传感器时间戳组集和上述传感器数据组集。其中，上述传感器时间戳组集中的传感器时间戳与上述传感器数据组集中的传感器数据一一对应。可以从上述目标车辆的传感器组件上获取上述传感器时间戳组集和上述传感器数据组集。这里，上述传感器组件中的传感器与上述传感器数据组集中的传感器数据组一一对应。上述传感器时间戳组集中的传感器时间戳可以表征获取上述传感器数据组集中的传感器数据的时间。

作为示例，上述传感器组件中的传感器可以是但不限于以下至少一项：轮速传感器、加速度传感器、车载相机传感器或激光雷达传感器。当上述传感器为轮速传感器时，上述传感器数据组中的传感器数据可以表征上述目标车辆的车轮速度。当上述传感器为轮速传感器时，上述传感器数据组中的传感器数据可以表征上述目标车辆行进时的加速度。当上述传感器为车载相机传感器时，上述传感器数据组中的传感器数据可以表征上述目标车辆周围的环境图像信息。当上述传感器为激光雷达传感器时，上述传感器数据组中的传感器数据可以表征上述目标车辆周围的雷达点云地图信息。

第二步，对上述传感器时间戳组集中的每个传感器时间戳组进行排序处理以生成传感器时间戳序列，得到上述传感器时间戳序列集。其中，可以按照传感器时间戳从小到大的顺序，对上述传感器时间戳组集中的每个传感器时间戳组中的各个传感器时间戳进行排序。

第三步，确定与上述传感器时间戳序列集中每个传感器时间戳序列对应的传感器时间戳差分值序列，得到上述传感器时间戳差分值序列集。其中，可以将上述传感器时间戳序列中每个传感器时间戳与上一个传感器时间戳的差确定为上述传感器时间戳对应的传感器时间戳差分值，得到上述传感器时间戳差分值序列。这里，可以将预设时间戳差分值确定为上述传感器时间戳差分值序列中第一个传感器时间戳差分值。

作为示例，上述预设时间戳差分值可以是0。

第三步，将上述传感器时间戳差分值序列集中的每个传感器时间戳差分值序列中各个传感器时间戳差分值的均值确定为传感器时间戳差分均值，得到上述传感器时间戳差分均值集。

步骤102，基于传感器时间戳差分均值集，对传感器时间戳序列集中的各个传感器时间戳序列进行对齐处理，得到基准传感器时间戳序列集。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述传感器时间戳差分均值集，对上述传感器时间戳序列集中的各个传感器时间戳序列进行对齐处理，得到基准传感器时间戳序列集。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述传感器时间戳差分均值集，对上述传感器时间戳序列集中的各个传感器时间戳序列进行对齐处理，得到基准传感器时间戳序列集，可以包括以下步骤：

第一步，基于上述传感器时间戳差分均值集和上述传感器时间戳序列集，生成目标传感器时间戳序列集。

第二步，基于上述传感器时间戳差分均值集和上述目标传感器时间戳序列集，生成上述基准传感器时间戳序列集。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述传感器时间戳差分均值集和上述传感器时间戳序列集，生成目标传感器时间戳序列集，可以包括以下步骤：

第一步，将上述传感器时间戳序列集中的每个传感器时间戳序列中的第一个传感器时间戳确定为起点时间戳，得到起点时间戳集。其中，上述传感器时间戳序列集中的每个传感器时间戳序列中的第一个传感器时间戳可以表征上述传感器组件中与上述传感器时间戳序列对应的传感器获取传感器数据的起始时间。

第二步，将上述起点时间戳集中最大的起点时间戳确定为目标起点时间戳。由此，可以确定上述传感器时间戳序列集中最后一个开始的传感器时间戳序列，从而可以以上述目标起点时间戳为基准统一上述传感器时间戳序列集中各个传感器时间戳序列的起始时间。

第三步，将上述传感器时间戳差分均值集中每个传感器时间戳差分均值与上述目标起点时间戳的差值确定为基准起点时间戳，得到基准起点时间戳集。

第四步，对于上述传感器时间戳序列集中的每个传感器时间戳序列，执行以下第一删除子步骤以生成上述目标传感器时间戳序列集中的目标传感器时间戳序列：

第一子步骤，将上述基准起点时间戳集中与上述传感器时间戳序列对应的基准起点时间戳确定为目标基准起点时间戳。

第二子步骤，将上述传感器时间戳序列中小于上述目标基准起点时间戳的各个传感器时间戳从上述传感器时间戳序列中删除，得到上述目标传感器时间戳序列。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述传感器时间戳差分均值集和上述目标传感器时间戳序列集，生成上述基准传感器时间戳序列集，可以包括以下步骤：

第一步，将上述目标传感器时间戳序列集中的每个目标传感器时间戳序列中的最后一个目标传感器时间戳确定为终点时间戳，得到终点时间戳集。其中，上述传感器时间戳序列集中的每个传感器时间戳序列中的最后一个传感器时间戳可以表征上述传感器组件中与上述传感器时间戳序列对应的传感器获取传感器数据的结束时间。

第二步，将上述终点时间戳集中最小的终点时间戳确定为目标终点时间戳。由此，可以确定上述目标传感器时间戳序列集中第一个结束的传感器时间戳序列，从而可以以上述目标终点时间戳为基准统一上述目标传感器时间戳序列集中各个目标传感器时间戳序列的结束时间。

第三步，将上述传感器时间戳差分均值集中每个传感器时间戳差分均值与上述目标终点时间戳的和确定为基准终点时间戳，得到基准终点时间戳集。

第四步，对于上述目标传感器时间戳序列集中的每个目标传感器时间戳序列，执行以下第二删除子步骤以生成上述基准传感器时间戳序列集中的基准传感器时间戳序列：

第一子步骤，将上述基准终点时间戳集中与上述目标传感器时间戳序列对应的基准终点时间戳确定为目标基准终点时间戳。

第二子步骤，将上述目标传感器时间戳序列中小于上述目标基准终点时间戳的各个目标传感器时间戳从上述目标传感器时间戳序列中删除，得到上述基准传感器时间戳序列。

步骤103，基于传感器时间戳差分均值集和传感器时间戳差分值序列集，对基准传感器时间戳序列集中的每个基准传感器时间戳序列进行更新以生成目标传感器时间戳序列，得到目标传感器时间戳序列集。

在一些实施例中，上述执行主体可以基于上述传感器时间戳差分均值集和上述传感器时间戳差分值序列集，对上述基准传感器时间戳序列集中的每个基准传感器时间戳序列进行更新以生成目标传感器时间戳序列，得到目标传感器时间戳序列集。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述传感器时间戳差分均值集和上述传感器时间戳差分值序列集，对上述基准传感器时间戳序列集中的每个基准传感器时间戳序列进行更新以生成目标传感器时间戳序列，可以包括以下步骤：

第一步，将上述传感器时间戳差分值序列集中每个传感器时间戳差分值序列中大于与上述传感器时间戳差分值序列对应的目标阈值的各个传感器时间戳差分值确定为传感器数据丢失时间戳序列，得到传感器数据丢失时间戳序列集。其中，可以通过如下公式确定上述目标阈值：

。

其中，

作为示例，上述预设评分值可以是2.58。

第二步，基于上述传感器时间戳差分均值集，确定与上述传感器数据丢失时间戳序列集中每个传感器数据丢失时间戳对应的传感器数据丢失量，得到传感器数据丢失量序列集。其中，可以用上述传感器时间戳差分均值集中，与上述传感器数据丢失时间戳对应的传感器时间戳差分均值对上述传感器数据丢失时间戳进行取整操作，得到上述传感器数据丢失量。

第三步，基于上述传感器时间戳差分均值集、上述数据丢失时间戳序列集和上述数据丢失量序列集，对上述基准传感器时间戳序列进行更新处理，得到上述目标传感器时间戳序列。

在一些实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体基于上述传感器时间戳差分均值集、上述数据丢失时间戳序列集和上述数据丢失量序列集，对上述基准传感器时间戳序列进行更新处理，得到上述目标传感器时间戳序列，可以包括以下步骤：

第一步，基于上述传感器时间戳差分均值集，生成与上述数据丢失时间戳序列集中每个数据丢失时间戳对应的数据丢失区间，得到数据丢失区间集。其中，首先可以将上述传感器时间戳差分均值集中与上述数据丢失时间戳对应的传感器时间戳差分均值确定为目标时间戳均值，然后可以将上述数据丢失时间戳与上述目标时间戳均值的差值确定为上述数据丢失区间的区间下限，将上述数据丢失时间戳与上述目标时间戳均值的和值确定为上述数据丢失区间的区间上限。

第二步，将上述传感器时间戳序列中在上述数据丢失区间集中每个数据丢失区间内的传感器时间戳确定为数据断开时间戳，得到数据断开时间戳序列。

第三步，将上述数据丢失量序列集中与上述数据断开时间戳集中每个数据断开时间戳对应的各个数据丢失量中最大的数据丢失量确定为最大数据丢失量，得到最大数据丢失量序列。

第四步，基于上述最大数据丢失量序列和上述基准传感器时间戳序列，对于上述数据断开时间戳序列中的每个数据断开时间戳，执行以下第三删除子步骤以生成上述目标传感器时间戳序列：

第一子步骤，将上述最大数据丢失量序列中与上述数据断开时间戳对应的最大数据丢失量确定为目标数据丢失量。

第二子步骤，将上述基准传感器时间戳序列中在上述数据断开点之后对应上述目标数据丢失量的基准传感器时间戳从上述基准传感器时间戳序列中删除，得到初始传感器时间戳序列。

第三子步骤，响应于确定上述数据断开点满足预设条件，将上述初始传感器时间戳序列确定为上述目标传感器时间戳序列。其中，上述预设条件可以是上述数据断开点为上述数据断开点序列中最后一个数据断开点。

可选地，上述执行主体还可以响应于确定上述数据断开时间戳不满足上述预设条件，将上述初始传感器时间戳序列确定为基准传感器时间戳序列，以再次执行上述第三删除子步骤。

步骤103的相关内容作为本公开的实施例的一个发明点，解决了背景技术提及的技术问题二“对车辆移动控制的准确度降低”。其中，导致了对车辆移动控制的准确度降低的因素往往如下：仅关注了在误差区间内的时间戳，而未关注到缺失的时间戳和缺失的时间戳数量，导致对齐后的传感器数据序列的准确度降低。如果解决了上述因素，就能达到提高车辆移动控制的准确度的效果。为了达到这一效果，本公开可以依据传感器时间戳差分序列确定传感器时间戳序列中出现数据丢失的时间节点和丢失的传感器数据的数量，然后可以将各个传感器时间戳序列中不同的传感器数据丢失时间戳和对应的传感器数据丢失量同步至每个传感器时间戳序列中，进而，可以使不同传感器时间戳序列中的传感器时间戳的数量相同且一一对应，从而可以使与不同传感器时间戳序列中的传感器时间戳对应的传感器数据的数量相同且一一对应。由此，可以提高对齐后的传感器数据序列的准确度，从而可以提高对车辆移动控制的准确度。

步骤104，将传感器数据组集中与目标传感器时间戳序列集中、每个目标传感器时间戳序列中各个目标传感器时间戳对应的、传感器数据确定为目标传感器数据序列，得到目标传感器数据序列集。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述传感器数据组集中与上述目标传感器时间戳序列集中、每个目标传感器时间戳序列中各个目标传感器时间戳对应的、传感器数据确定为目标传感器数据序列，得到目标传感器数据序列集。

步骤105，将目标传感器数据序列集发送至控制终端以控制目标车辆移动。

在一些实施例中，上述执行主体可以将上述目标传感器数据序列集发送至控制终端以控制目标车辆移动。

作为示例，当上述目标传感器数据序列集中的目标传感器数据序列为轮速传感器数据序列或加速度传感器数据序列时，上述控制终端可以依据上述轮速传感器数据序列和上述加速度传感器数据序列，控制上述目标车辆进行加速或减速。当上述目标传感器数据序列集中的目标传感器数据序列为车载相机传感器数据序列或激光雷达传感器数据序列时，上述控制终端可以依据上述车载相机传感器数据序列和上述激光雷达传感器数据序列，控制上述目标车辆避障。

本公开的上述各个实施例具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的车辆移动控制方法，可以及时控制车辆移动。具体来说，造成无法及时控制车辆移动的原因在于：当时间戳序列较长时，对每个时间戳进行对比会导致对比处理时间增加，从而导致无法及时对传感器数据进行对齐处理。基于此，本公开的一些实施例的车辆移动控制方法，首先，获取传感器数据组集、传感器时间戳序列集、传感器时间戳差分值序列集和传感器时间戳差分均值集。其次，基于上述传感器时间戳差分均值集，对上述传感器时间戳序列集中的各个传感器时间戳序列进行对齐处理，得到基准传感器时间戳序列集。由此，可以使得各个传感器时间戳序列中的第一个传感器时间戳到最后一个传感器时间戳的时间间隔相等，以便后续对各个传感器时间戳序列进行更新。然后，基于上述传感器时间戳差分均值集和上述传感器时间戳差分值序列集，对上述基准传感器时间戳序列集中的每个基准传感器时间戳序列进行更新以生成目标传感器时间戳序列，得到目标传感器时间戳序列集。由此，可以对各个传感器时间戳序列中的传感器时间戳的数量进行统一，使得各个传感器时间戳序列中的各个传感器时间戳分别对齐，以便后续对传感器数据进行对齐。接着，将上述传感器数据组集中与上述目标传感器时间戳序列集中、每个目标传感器时间戳序列中各个目标传感器时间戳对应的、传感器数据确定为目标传感器数据序列，得到目标传感器数据序列集。由此，可以依据各个对齐后的传感器时间戳序列，对各个传感器时间戳序列对应的传感器数据序列进行更新，使得各个传感器数据序列对齐，以便后续控制车辆移动。最后，将上述目标传感器数据序列集发送至控制终端以控制目标车辆驾驶。因此，本公开的一些车辆移动控制方法，当时间戳序列较长时，可以先对各个时间戳序列的起始和结束位置进行对齐，然后对各个时间戳序列中出现异常的时间戳进行对齐，可以不需要对各个时间戳序列中的每个时间戳进行对比处理，可以减少对齐处理的时间，从而可以及时对传感器数据进行对齐处理，进而，可以及时控制车辆移动。

进一步参考图2，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种车辆移动控制装置的一些实施例，这些装置实施例与图1所示的那些方法实施例相对应，该车辆移动控制装置具体可以应用于各种电子设备中。

如图2所示，一些实施例的车辆移动控制装置200包括：获取单元201、对齐单元202、更新单元203、确定单元204和发送单元205。其中，获取单元201，被配置成获取传感器数据组集、传感器时间戳序列集、传感器时间戳差分值序列集和传感器时间戳差分均值集；对齐单元202，被配置成基于上述传感器时间戳差分均值集，对上述传感器时间戳序列集中的各个传感器时间戳序列进行对齐处理，得到基准传感器时间戳序列集；更新单元203，被配置成基于上述传感器时间戳差分均值集和上述传感器时间戳差分值序列集，对上述基准传感器时间戳序列集中的每个基准传感器时间戳序列进行更新以生成目标传感器时间戳序列，得到目标传感器时间戳序列集；确定单元204，被配置成将上述传感器数据组集中与上述目标传感器时间戳序列集中、每个目标传感器时间戳序列中各个目标传感器时间戳对应的、传感器数据确定为目标传感器数据序列，得到目标传感器数据序列集；发送单元205，被配置成将上述目标传感器数据序列集发送至控制终端以控制目标车辆驾驶。

可以理解的是，该车辆移动控制装置200中记载的诸单元与参考图1描述的车辆移动控制方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对车辆移动控制方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于车辆移动控制装置200及其中包含的单元，在此不再赘述。

下面参考图3，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备300的结构示意图。本公开的一些实施例中的电子设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA（个人数字助理）、PAD（平板电脑）、PMP（便携式多媒体播放器）、车载终端（例如车载导航终端）等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图3示出的终端设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图3所示，电子设备300可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）301，其可以根据存储在只读存储器（ROM）302中的程序或者从存储装置308加载到随机访问存储器（RAM）303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 303中，还存储有电子设备300操作所需的各种程序和数据。处理装置301、ROM 302以及RAM 303通过总线304彼此相连。输入/输出（I/O）接口305也连接至总线304。

通常，以下装置可以连接至I/O接口305：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置306；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置307；包括例如磁带、硬盘等的存储装置308；以及通信装置309。通信装置309可以允许电子设备300与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图3示出了具有各种装置的电子设备300，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图3中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置309从网络上被下载和安装，或者从存储装置308被安装，或者从ROM 302被安装。在该计算机程序被处理装置301执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。

需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：获取传感器数据组集、传感器时间戳序列集、传感器时间戳差分值序列集和传感器时间戳差分均值集；基于上述传感器时间戳差分均值集，对上述传感器时间戳序列集中的各个传感器时间戳序列进行对齐处理，得到基准传感器时间戳序列集；基于上述传感器时间戳差分均值集和上述传感器时间戳差分值序列集，对上述基准传感器时间戳序列集中的每个基准传感器时间戳序列进行更新以生成目标传感器时间戳序列，得到目标传感器时间戳序列集；将上述传感器数据组集中与上述目标传感器时间戳序列集中、每个目标传感器时间戳序列中各个目标传感器时间戳对应的、传感器数据确定为目标传感器数据序列，得到目标传感器数据序列集；将上述目标传感器数据序列集发送至控制终端以控制目标车辆驾驶。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取单元、对齐单元、更新单元、确定单元和发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，获取单元还可以被描述为“获取传感器数据组集、传感器时间戳序列集、传感器时间戳差分值序列集和传感器时间戳差分均值集的单元”。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。

以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。