角度偏差优化方法、优化装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种角度偏差优化方法、优化装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

双目摄像头作为汽车智能驾驶中重要的硬件，可以模拟人眼来构建物体的立体图像，完成目标检测、分类和测距、多目标跟踪、交通空间和场景理解等感知任务，作用于防撞预警、自适应巡航、车道偏离预紧、距离监控、车道保持、360全景等等，对整车驾驶安全有着重要作用。标定摄像头的角度参数偏差直接影响前双目摄像头的成像效果和行车安全，而在整车设计阶段，传统的分析方法不能满足对偏差角度的测量和计算。

发明内容

本申请实施方式提供一种角度偏差优化方法、优化装置、计算机设备和存储介质。

本申请实施方式的角度偏差优化方法，包括：

在三维分析软件中为零部件建立属性特征，零部件包括车身、风窗玻璃、底座和双目摄像头；

基于属性特征，根据零部件的装配顺序装配零部件；

根据属性特征测量双目摄像头的姿态；

基于三维分析软件对姿态的仿真计算结果，确定双目摄像头的角度偏差是否满足要求。

本申请实施方式的角度偏差优化方法，借助三维分析软件模拟双目摄像头的实际装配过程，通过三维偏差仿真模型的计算结果确定双目摄像头的角度偏差是否满足要求，从而可以在设计阶段减小双目摄像头的角度偏差，降低装配后双目摄像头成像效果不佳的概率。

某些实施方式中，在三维分析软件中为零部件建立属性特征，包括：

根据车身的定位信息确定基准，基准包括X轴、Y轴和Z轴以及X轴、Y轴、Z轴两两之间形成的XY面、YZ面和XZ面，X轴、Y轴和Z轴之间两两垂直，属性特征包括基准；

基于属性特征，根据零部件的装配顺序装配零部件，包括：

根据基准确定零部件的装配关系；

根据装配关系和零部件的装配顺序装配零部件。

某些实施方式中，根据装配关系和零部件的装配顺序装配零部件，包括：

根据基准建立虚拟车身；

将风窗玻璃装配到虚拟车身上；

将底座装配在风窗玻璃和虚拟车身上；

将双目摄像头装配到底座上，风窗玻璃、底座、双目摄像头装配完成后形成装配总成；

将装配总成装配在车身。

某些实施方式中，根据属性特征测量双目摄像头的姿态，包括：

根据属性特征，测量双目摄像头的Pitch角、Yaw角和Roll角；

基于Pitch角、Yaw角和Roll角确定双目摄像头的姿态。

某些实施方式中，测量双目摄像头的姿态，包括：

确定双目摄像头的第一测量面、第二测量面和第三测量面，第一测量面、第二测量面和第三测量面两两垂直；

测量第一测量面与属性特征的XY平面之间夹角并作为Pitch角；

测量第二测量面与属性特征的YZ平面之间夹角并作为Yaw角；

测量第二测量面与属性特征的XZ平面之间夹角并作为Roll角。

某些实施方式中，基于三维分析软件的仿真计算结果确定角度偏差是否满足要求，包括：

在Pitch角、Yaw角和Roll角均处于对应的预定角范围内的情况下，确定角度偏差满足要求；

在Pitch角、Yaw角和Roll角中的至少一个角不处于对应的预定角范围内的情况下，确定角度偏差不满足要求。

某些实施方式中，本申请的角度偏差优化方法还包括：

在角度偏差不满足要求的情况下，分析得到属性特征对角度偏差的影响比例。

本申请实施方式提供一种优化装置，包括：

建立模块，用于在三维分析软件中为零部件建立属性特征，零部件包括车身、风窗玻璃、底座和双目摄像头；

装配模块，用于基于属性特征，根据零部件的装配顺序装配零部件；

测量模块，用于根据属性特征测量双目摄像头的姿态；

确定模块，用于基于三维分析软件对姿态的仿真计算结果，确定双目摄像头的角度偏差是否满足要求。

本申请实施方式提供一种计算机设备，所述计算机设备包括存储器和连接所述存储器的处理器，所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述计算机程序以实现上述实施方式的方法。

本申请实施方式提供一种计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，当所述计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得所述处理器执行上述实施方式的方法。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请实施方式中的角度偏差优化方法的流程示意图；

图2是本申请实施方式中的优化装置的装配模块的结构示意图；

图3是本申请实施方式中的优化装置的结构示意图；

图4是本申请实施方式中的计算机设备的结构示意图；

图5是本申请实施方式中的角度偏差优化方法的流程示意图；

图6是本申请实施方式中的角度偏差优化方法的流程示意图；

图7是本申请实施方式中的装配过程的流程示意图；

图8是本申请实施方式中的角度偏差优化方法的流程示意图；

图9是本申请实施方式中的优化装置的测量模块的结构示意图；

图10是本申请实施方式中的角度偏差优化方法的流程示意图；

图11是本申请实施方式中的角度偏差优化方法的流程示意图；

图12是本申请实施方式中的优化装置的建立模块的结构示意图。

主要附图标记说明：

计算机设备100、存储器11、处理器12、优化装置200、建立模块21、装配模块22、测量模块23、确定模块24、零部件210、车身211、白车身2111、风窗玻璃212、底座213、双目摄像头214、装配总成215、第一装配总成2151、第一测量面231、第二测量面232、第三测量面233。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。

请参阅图1和图2，本申请实施方式的角度偏差优化方法包括：

S10，在三维分析软件中为零部件210建立属性特征，零部件210包括车身211、风窗玻璃212、底座213和双目摄像头214；

S20，基于属性特征，根据零部件210的装配顺序装配零部件210；

S30，根据属性特征测量双目摄像头214的姿态；

S40，基于三维分析软件对姿态的仿真计算结果，确定双目摄像头214的角度偏差是否满足要求。

请参阅图3，本申请实施方式提供一种优化装置200，优化装置200包括建立模块21、装配模块22、测量模块23和确定模块24，建立模块21用于在三维分析软件中为零部件210建立属性特征，零部件210包括车身211、风窗玻璃212、底座213和双目摄像头214；装配模块22用于基于属性特征、根据零部件210的装配顺序装配零部件210；测量模块23用于根据属性特征测量双目摄像头214的姿态；确定模块24，用于基于三维分析软件对姿态的仿真计算结果，确定双目摄像头214的角度偏差是否满足要求。

请参阅图4，本申请实施方式提供一种计算机设备100，计算机设备100包括存储器11和连接存储器11的处理器12，存储器11用于存储计算机程序，处理器12用于执行上述角度偏差优化方法。

本申请实施方式的角度偏差优化方法、优化装置200和计算机设备100中，借助三维分析软件模拟双目摄像头214的实际装配过程，通过三维偏差仿真模型的计算结果确定双目摄像头的角度偏差是否满足要求，从而可以在设计阶段减小双目摄像头214的角度偏差，降低装配后双目摄像头214成像效果不佳的概率。相比于传统一维或二维尺寸链计算，本申请的角度偏差优化方法、优化装置200和计算机设备100能够更加真实的模拟实际装配，为整车结构设计提供强有力的支撑。

具体地，零部件210包括车身211、风窗玻璃212、底座213和双目摄像头214。本申请中的车身211可以是白车身2111，即装焊完毕尚未涂装的车身211。涂装后的白车身2111加上仪表板、座椅、风窗玻璃212、地毯、内饰护板等内外饰和电子电器系统、底盘系统、动力总成系统组成整车。

双目摄像头214是由两个摄像头组成的组件，两个摄像头安装在同一个平面上。双目摄像头214工作时，两个摄像头同时成像，并将获得的两张不同视角的图像融合成一张图像，使得融合的图像具有深度和颜色信息，从而双目摄像头214可以进行距离测量和视觉检测。双目摄像头214可以安装在车身211的前侧，例如，安装在前风窗玻璃212上，也可以安装在车身211的后侧，例如，安装在后保险杠上。

在步骤S10中，所用的三维分析软件可以是VSA。VSA全称Variation Analysis，是一个商用仿真软件，可以通过数理统计的计算方法来仿真分析和评估在设计和制造过程中零部件210的制造偏差和装配工艺偏差如何影响产品的关键特征。在VSA中，可以为零部件210建立属性特征，属性特征包括定位信息、尺寸信息、装配关系等。

在步骤S20中，在VSA中，可以按照真实零部件210的装配顺序模拟装配零部件210模型。

在步骤S30中，可以根据上述零部件210的定位信息、尺寸信息、装配关系等属性特征测量双目摄像头214的姿态。双目摄像头214的姿态可以是双目摄像头214装配到整车后，相对于车身211的定位信息出现的各个方向的角度偏差。双目摄像头214需要通过角度参数进行标定，从而获得更清晰的成像和更准确的视觉检测信息。

在步骤S40中，VSA可以通过对零部件210装配模型进行仿真计算，得出仿真分析报告。仿真分析报告可以得到双目摄像头214在不同方向的角度偏差的值。通过对双目摄像头214的角度偏差与预设的目标偏差值进行对比，可以确定双目摄像头214的角度偏差是否满足要求，以及上述零部件210的属性特征是否设置合理。

需要说明的是，本申请对实施方式中所使用的三维分析软件的类别不作限定，也可以借助其他软件实现本申请的双目摄像头214的角度偏差优化方法，例如，用3DCS、CETOL6σ、DTAS等公差分析软件来实现本申请的优化方法。

请参阅图5，某些实施方式中，在三维分析软件中为零部件210建立属性特征(步骤S10)，包括：

S11，根据车身211的定位信息确定基准，基准包括X轴、Y轴和Z轴以及X轴、Y轴、Z轴两两之间形成的XY面、YZ面和XZ面，X轴、Y轴和Z轴之间两两垂直，属性特征包括基准；

基于属性特征，根据零部件210的装配顺序装配零部件210(步骤S20)，包括：

S21，根据基准确定零部件210的装配关系；

S22，根据装配关系和零部件210的装配顺序装配零部件210。

在某些实施方式中，建立模块21用于根据车身211的定位信息确定基准；及用于根据基准确定零部件210的装配关系；装配模块22用于根据装配关系和零部件210的装配顺序装配零部件210。

在某些实施方式中，处理器12用于根据车身211的定位信息确定基准；及用于根据基准确定零部件210的装配关系；以及用于根据装配关系和零部件210的装配顺序装配零部件210。

如此，通过建立基准将优化装置200中的各个零部件210按照基准范围进行定位和装配，可以使得装配过程标准化，不易出现混淆，保障了仿真分析的准确性。

具体地，请参阅图12，在步骤S11中，定位信息是可以确定车身211的方位，例如，可以基于车身211的车头、车尾的连线方向确定X轴，基于车身211的左右侧围的连线方向确定Y轴，基于车身211的高度方向确定Z轴，图12所示为XZ平面，Y轴垂直于XZ平面。基准是理想要素，由X轴、Y轴、Z轴两两垂直相交构成的XY面、YZ面、XZ面是绝对平面。

在步骤S21中，可以基于步骤S11中建立的基准确定车身211、风窗玻璃212、底座213和双目摄像头214的装配关系，例如，将风窗玻璃212沿Y轴方向和Z轴方向装配在车身211的前端，模拟前风窗玻璃。可以设计多种装配关系和装配顺序以提高最终的仿真计算结果满足要求的概率。

请参阅图6和图7，在某些实施方式中，根据装配关系和零部件210的装配顺序装配零部件210(步骤S22)，包括：

S221，根据基准建立虚拟车身；

S222，将风窗玻璃212装配到虚拟车身上；

S223，将底座213装配在风窗玻璃212和虚拟车身上；

S224，将双目摄像头214装配到底座213上，风窗玻璃212、底座213、双目摄像头214装配完成后形成装配总成215；

S225，将装配总成215装配在车身211。

在某些实施方式中，装配模块22用于根据基准建立虚拟车身；及用于将风窗玻璃212装配到虚拟车身上，将底座213装配在风窗玻璃212和虚拟车身上；以及用于将双目摄像头214装配到底座213上，将风窗玻璃212、底座213、双目摄像头214装配完成后形成装配总成215，并用于将装配总成215装配在车身211。

在某些实施方式中，处理器12用于根据基准建立虚拟车身；及用于将风窗玻璃212装配到虚拟车身上，将底座213装配在风窗玻璃212和虚拟车身上；以及用于将双目摄像头214装配到底座213上，风窗玻璃212、底座213、双目摄像头214装配完成后形成装配总成215，并用于将装配总成215装配在车身211。

如此，可以在计算机设备100中模拟实际装配，建立优化模块，对零部件210组装后公差的积累进行模拟仿真，从而得到更接近真实装配效果的仿真计算结果，验证装配顺序的可行性和零部件210结构设计的合理性。

具体地，请参阅图2，零部件210可以是从CAD等软件导入VSA软件的三维模型，具有线、面、尺寸、公差、材料等属性特征。车身211、风窗玻璃212、底座213、双目摄像头214分别单独导入，导入时上述零部件210两两之间不具有配合关系。

在步骤S221，由于车身211具有的属性特征较为复杂，风窗玻璃212、底座213和双目摄像头214具有相对车身211较小的尺寸特征并且都需要装配到车身211，在将风窗玻璃212、底座213和双目摄像头214分别装配到车身211上时不便于识别和匹配具有装配关系的两个零部件210的属性特征，因而可以建立一个虚拟车身，将风窗玻璃212、底座213和双目摄像头214集成后一次性装配到车身211。可以理解的是，虚拟车身是一个不具有尺寸、形状、公差等车身211的属性特征的虚拟块体。

在步骤S222中，可以沿任一方向将风窗玻璃212装配到虚拟车身上，装配过程可以不严格规定装配公差。

在步骤S223中，可以将底座213沿自身高度方向装配在风窗玻璃212上，沿自身宽度方向和长度方向装配在虚拟车身上。底座213和风窗玻璃212装配后形成第一装配总成2151。

在步骤S224中，双目摄像头214可以具有定位销、定位孔、凸台、凸片等定位结构，通过自定位形式装配到底座213上。双目摄像头214可以在X向装配在底座213上，并形成一个安装面，在Y向和Z向通过定位孔装配在底座213上。双目摄像头214可以相对于底座213和风窗玻璃212旋转，并且旋转的角度范围受到底座213和风窗玻璃212的尺寸、安装面大小、装配位置等属性特征的影响。第一装配总成2151和双目摄像头214装配在一起形成装配总成215。

在步骤S225中，在Y向取得车身211和风窗玻璃212的宽度的中点，通过两个中点的重合实现风窗玻璃212与车身211的对中装配，从而将装配总成215装配在车身211上。装配总成215可以安装在车身211的头部，双目摄像头214的朝向车辆向前行驶时的朝向一致，以使双目摄像头214可以模拟前视摄像头。双目摄像头214也可以安装在车身211的两侧和尾部。一个车身211上可以安装一个双目摄像头214，也可以安装多个双目摄像头214，多个双目摄像头214安装在车身211多个不同部位的情况下可以使双目摄像头214实现多个方位的距离检测、车道偏离预警、防撞预警、360全景影像等功能。

请参阅图8，在某些实施方式中，根据属性特征测量双目摄像头214的姿态(步骤S30)，包括：

S31，根据属性特征，测量双目摄像头214的Pitch角、Yaw角和Roll角；

S32，基于Pitch角、Yaw角和Roll角确定双目摄像头214的姿态。

在某些实施方式中，测量模块23用于根据属性特征，测量双目摄像头214的Pitch角、Yaw角和Roll角；及用于基于Pitch角、Yaw角和Roll角确定双目摄像头214的姿态。

在某些实施方式中，处理器12用于根据属性特征，测量双目摄像头214的Pitch角、Yaw角和Roll角；及用于基于Pitch角、Yaw角和Roll角确定双目摄像头214的姿态。

如此，通过多个角度参数确定双目摄像头214的姿态，可以获得双目摄像头214的角度偏差优化对象，使得本申请的方法更具有明确性和可行性。

具体地，请参阅图9，图9中a、b、c分别指示Pitch角、Yaw角和Roll角。Pitch角是双目摄像头214沿自身X向旋转的角度，也即俯仰角，Yaw角是双目摄像头214沿自身Z轴旋转的角度，也即横摆角，Roll角是双目摄像头214沿自身Y向旋转的角度，也即侧倾角。可以通过Pitch角、Yaw角和Roll角的角度大小标定双目摄像头214。双目摄像头214的成像效果受到标定效果的直接影响。

请参阅图8和图9，在某些实施方式中，测量双目摄像头214的姿态(步骤S30)，包括：

S33，确定双目摄像头214的第一测量面231、第二测量面232和第三测量面233，第一测量面231、第二测量面232和第三测量面233两两垂直；

S34，测量第一测量面231与属性特征的XY平面之间夹角并作为Pitch角；

S35，测量第二测量面232与属性特征的YZ平面之间夹角并作为Yaw角；

S36，测量第二测量面232与属性特征的XZ平面之间夹角并作为Roll角。

在某些实施方式中，测量模块23用于确定双目摄像头214的第一测量面231、第二测量面232和第三测量面233，其中第一测量面231、第二测量面232和第三测量面233两两垂直；及用于分别测量第一测量面231与属性特征的XY平面之间夹角并作为Pitch角、测量第二测量面232与属性特征的YZ平面之间夹角并作为Yaw角、测量第二测量面232与属性特征的XZ平面之间夹角并作为Roll角。

在某些实施方式中，处理器12用于确定双目摄像头214的第一测量面231、第二测量面232和第三测量面233，其中第一测量面231、第二测量面232和第三测量面233两两垂直；及用于分别测量第一测量面231与属性特征的XY平面之间夹角并作为Pitch角、测量第二测量面232与属性特征的YZ平面之间夹角并作为Yaw角、测量第二测量面232与属性特征的XZ平面之间夹角并作为Roll角。

如此，通过第一测量面231、第二测量面232和第三测量面233可以分别测量Pitch角、Yaw角和Roll角，从而可以确定双目摄像头214的角度偏差。

具体地，步骤S33～S36可以在S31和S32之间进行。完成步骤S20后，双目摄像头214装配到车身211，并且可以相对于车身211旋转。双目摄像头214进行旋转的起始位置的第一测量面231可以与XY平面平行，起始位置的第二测量面232可以与YZ平面平行，起始位置的第三测量面233与XZ平面平行。

在步骤S34中，可以选择前双目摄像头214中Pitch角测量面与基准中XY平面，Pitch角测量面与XY面交线投影到XZ面，投影方向为Y向，从而测量Pitch角。

在步骤S35中，可以选择双目摄像头214中Yaw角测量面与基准中YZ平面，相交线投影到XY面，投影方向为Z向，从而测量Yaw角。

在步骤S中36，可以选择双目摄像头214中Roll角测量面与基准中XZ面，相交线投影到YZ面，投影方向为X向，从而测量Roll角。

请参阅图10，在某些实施方式中，基于三维分析软件的仿真计算结果确定角度偏差是否满足要求(步骤S40)，包括：

S41，在Pitch角、Yaw角和Roll角均处于对应的预定角范围内的情况下，确定角度偏差满足要求；

S42，在Pitch角、Yaw角和Roll角中的至少一个角不处于对应的预定角范围内的情况下，确定角度偏差不满足要求。

在某些实施方式中，确定模块24用于在Pitch角、Yaw角和Roll角均处于对应的预定角范围内的情况下，确定角度偏差满足要求；及用于在Pitch角、Yaw角和Roll角中的至少一个角不处于对应的预定角范围内的情况下，确定角度偏差不满足要求。

在某些实施方式中，处理器12用于在Pitch角、Yaw角和Roll角均处于对应的预定角范围内的情况下，确定角度偏差满足要求；及用于在Pitch角、Yaw角和Roll角中的至少一个角不处于对应的预定角范围内的情况下，确定角度偏差不满足要求。

如此，通过分析双目摄像头214装配后的角度偏差，可以确定装配总成215中零部件210的属性特征是否满足双目摄像头214成像清晰的要求，从而分析装配过程和结构设计的合理性。

具体地，通过Pitch角、Yaw角、Roll角三个角度参数标定双目摄像头214，角度参数的偏差值直接影响双目摄像头214的成像效果，例如，Pitch角超差引起成像不居中，上下偏移；Yaw角偏差引起成像左右偏移；Roll角超差引起成像左高右底或左底又高等情况。Pitch角、Yaw角和Roll角在预定角范围内的情况下，双目摄像头214的成像位置居中，从而两个摄像头的成像融合后可以获得清晰的成像，准确地完成的探测和感知任务。满足要求的预定角范围可以是不大于3度。

请参阅图11，在某些实施方式中，本申请的双目摄像头214的角度偏差优化方法还包括：

S421，在角度偏差不满足要求的情况下，分析得到属性特征对角度偏差的影响比例。

在某些实施方式中，确定模块24用于在角度偏差不满足要求的情况下，分析得到属性特征对角度偏差的影响比例。

在某些实施方式中，处理器12用于在角度偏差不满足要求的情况下，分析得到属性特征对角度偏差的影响比例。

如此，通过分析得到属性特征对角度偏差的影响比例，从而可以对显著造成角度偏差的零部件210的某个属性特征进行针对性的优化，使得双目摄像头214的成像更清晰准确。

具体地，在一个实施例中，经过计算得出Pitch角不满足设计要求，经过分析加严零部件210的公差和加宽双目摄像头214在底座213上的安装面可以使Pitch角、Yaw角和Roll角均满足设计要求。由于加严公差会使得零部件210成本大幅提高，无法再对零部件210公差进行优化。将双目摄像头214安装面宽度由10mm增加到14mm，再次进行仿真计算，计算结果满足设计要求。

本申请实施方式提供一种计算机可执行指令的非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，当计算机可执行指令被一个或多个处理器执行时，使得处理器执行上述任一实施方式的方法。

具体地，在一个实施例中，处理器可以为中央处理器(Central Processing Unit，CPU)。处理器还可以为其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field－Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等芯片，或者上述各类芯片的组合。

计算机程序可以被存储在存储器中，存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序、非暂态计算机可执行程序以及模块，如上述方法实施例中的方法所对应的程序指令/模块。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序、指令以及模块，从而执行处理器的各种功能应用以及数据处理，即实现上述方法实施例中的方法。

本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，实现的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read－Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard Disk Drive，缩写：HDD)或固态硬盘(Solid－State Drive，SSD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。尽管已经示出和描述了本申请的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本申请的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。