电池模组检查用移动翻转装置和相关的产品、方法

技术领域

本发明涉及电池模组检查的技术领域，特别是涉及一种电池模组检查用移动翻转装置、一种电池模组检查装置、一种移动翻转电池模组的方法、一种移动翻转电池模组的装置，以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

电池模组：电池模组是一种由多个电池芯经过堆叠和电气连接，附加控制、保护等模块，外部由保护材料包裹的一种电器产品，多用于电力驱动汽车、3C产品等。其主要外观特点一般接近立方体，立方体两侧为端面，上下两面称为上下盖板，左右两面称为侧板。

电池模组在生产制造过程中，不可避免地会出现一些外观瑕疵，如划痕、磕碰、凹陷、异物等问题。此类缺陷一定程度上影响了产品的使用安全和外观。对该类缺陷的检查可作为一种分类任务，即从外观检查的角度把待检测产品分为NG品与OK品：NG品外观存在一定的瑕疵、OK品满足生产工艺要求被定义为良品。生产工艺要求通过外观检查步骤将NG品、OK品区分开，以将NG品挑出。

传统的外观检查主要通过人工检查的方式进行，效率低下且漏检率较高。

发明内容

鉴于上述问题，提出了以便提供克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种电池模组检查用移动翻转装置、一种电池模组检查装置、一种移动翻转电池模组的方法、一种移动翻转电池模组的装置，以及一种计算机可读存储介质，包括：

一种电池模组检查用移动翻转装置，所述移动翻转装置用于在对所述电池模组进行检查时，转动所述电池模组；所述移动翻转装置包括：提拉升降装置、爪夹装置、翻转装置，以及水平位移机构；

所述水平位移装置与所述提拉升降装置连接，以带动所述提拉升降装置水平移动；所述提拉升降装置与所述爪夹装置连接，以带动所述爪夹装置垂直升降；

所述爪夹装置，包括相对设置的第一爪夹和第二爪夹，所述第一爪夹和所述第二爪夹相互靠近时，夹住位于所述第一爪夹和所述第二爪夹之间的电池模组；

所述翻转装置，用于控制所述第一爪夹和所述第二爪夹转动，以转动被所述第一爪夹和所述第二爪夹夹住的电池模组。

可选地，所述爪夹装置包括第二线性导轨，所述第一爪夹和所述第二爪夹分别位于所述第二线性导轨的两端；

所述第一爪夹与一第二气缸相连；当所述第二气缸伸出时，带动所述第一爪夹远离所述第二爪夹，当所述第二气缸收缩时，带动所述第一爪夹靠近所述第二爪夹；

所述第二爪夹与一丝杆相连，所述丝杆与一同步器相连，所述同步器通过第三减速机与第三伺服电机相连；所述第三伺服电机用于通过所述第三减速机向所述同步器传输扭力，所述同步机根据传输来的扭力转动所述驱动丝杆，所述驱动丝杆带动所述第二爪夹靠近或者远离所述第一爪夹。

可选地，所述第二气缸与所述第一爪夹之间设置有第一缓冲器，以避免所述第一爪夹靠近所述第二爪夹时冲击所述电池模组。

可选地，所述翻转装置包括第四伺服电机，和与所述第四伺服电机连接的第四减速机，所述第四减速机与所述第一爪夹连接；

所述第四伺服电机，用于通过所述第四减速机向所述第一爪夹传输扭力，以转动所述第一爪夹。

可选地，所述第一爪夹和所述第二爪夹上分别装有第三反射式光电传感器，所述第三反射式光电传感器用于检测所述第一爪夹和所述第二爪夹之间是否有电池模组。

可选地，所述翻转装置还包括激光位移传感器，所述激光位移传感器用于检测所述电池模组的翻转角度。

可选地，所述第一爪夹上刚性连接有翻转运动指示装置，所述第一爪夹上还设置有与所述翻转运动指示装置相匹配的槽型光电传感器；

所述翻转运动指示装置在随所述第一爪夹转动时，阻断所述槽型光电传感器的光路；所述槽型光电传感器在检测到光路被阻断时，生成翻转到位信号。

可选地，所述翻转装置还包括一摆动气缸、与所述摆动气缸连接的同步装置，所述摆动气缸通过所述同步装置将扭力传给所述第二爪夹，以带动所述第二爪夹转动。

可选地，所述翻转装置包括第二缓冲器，以为所述电池模组的翻转提供缓冲和限位。

可选地，所述第一爪夹和/或所述第二爪夹上设置有压力传感器，所述压力传感器用于输出所述电池模组被所述第一爪夹和所述第二爪夹所施加的压力值。

可选地，所述第一爪夹和所述第二爪夹上设置有锁紧装置，所述锁紧装置在所述第一爪夹和所述第二爪夹夹住所述电池模组时，卡住所述电池模组的两端。

可选地，所述第一爪夹包括：位于所述第二线性导轨上的第二滑块、与所述第二滑块刚性连接的第四固定板、与所述第四固定板垂直连接的第五固定板、设置在所述第五固定板上的第一夹具；

所述第二爪夹包括：位于所述第二线性导轨上的第三滑块、与所述第三滑块刚性连接的第六固定板、与所述第六固定板垂直连接的第七固定板、设置在所述第七固定板上的第二夹具。

可选地，所述水平位移机构包括：第一伺服电机、与所述第一伺服电机相连的第一减速机、被所述第一伺服电机通过所述第一减速机驱动的直线模组、所述直线模组上被驱动移动的第一滑块、与所述第一滑块刚性连接的提拉升降装置的第一固定板，以及第一线性导轨；

所述第一固定板沿所述第一线性导轨水平移动。

可选地，所述水平位移机构还包括：水平位移机构拖链，所述水平位移机构拖链中安置有线路，所述水平位移机构拖链用于保护所安置的线路。

可选地，所述直线模组内设置有第一反射式光电传感器，所述第一反射式光电传感器用于检测所述第一滑块是否移动至极限位置。

可选地，所述水平位移机构还包括：极限保护模块，所述极限保护模块位于所述直线模组的两端，所述极限保护模块用于避免所述第一固定板发生极限碰撞。

可选地，所述提拉升降装置包括：固定在所述第一固定板上的第一气缸、电缸、导向轴、直线轴承、与所述电缸连接的第二减速机、与所述第二减速机连接的第二伺服电机、与爪夹装置刚性连接的第二固定板；

所述第二伺服电机用于通过所述第二减速机为所述电缸提供动力，所述电缸的伸出部件与所述第二固定板刚性连接；所述第一气缸的伸出部件与所述第二固定板刚性连接；

所述直线轴承与所述第一固定板刚性连接，且所述直线轴承中插入的所述导向轴的两头分别与所述第一固定板和所述第二固定板刚性连接；

当所述第一气缸与所述电缸在动力驱动下伸出时，所述第二固定板远离所述第一固定板；当所述第一气缸与所述电缸在动力驱动下缩回时，所述第二固定板靠近所述第一固定板。

可选地，所述提拉升降装置还包括：相互匹配的第二反射式光电传感器和限位块；当所述第二反射式光电传感器的光路被所述限位块阻拦时，生成停机信号和/或告警信号。

本发明实施例还提供了一种电池模组检查装置，所述电池模组检查装置包括如上所述的移动翻转装置，以及拍摄装置，所述拍摄装置用于对翻转的电池模组的各个面进行拍摄。

本发明实施例还提供了一种移动翻转电池模组的方法，应用如上所述的移动翻转装置，所述方法包括：

控制水平位移机构带动提拉升降装置水平移动至电池模组上方；

控制提拉升降装置向下移动，并在检测到爪夹装置的第一爪夹和第二爪夹位于所述电池模组的两侧时，控制所述第一爪夹和第二爪夹相互靠近，以夹住所述电池模组；

当所述第一爪夹和所述第二爪夹夹住所述电池模组后，控制所述提拉升降装置向上移动至拍摄装置的拍摄区域，并在移动至拍摄区域后，转动所述第一爪夹和所述第二爪夹；所述拍摄装置用于对转动的电池模组进行拍摄。

本发明实施例还提供了一种移动翻转电池模组的装置，应用如上所述的移动翻转装置，所述装置包括：

第一控制模块，用于控制水平位移机构带动提拉升降装置水平移动至电池模组上方；

第二控制模块，用于控制提拉升降装置向下移动，并在检测到爪夹装置的第一爪夹和第二爪夹位于所述电池模组的两侧时，控制所述第一爪夹和第二爪夹相互靠近，以夹住所述电池模组；

第三控制模块，用于当所述第一爪夹和所述第二爪夹夹住所述电池模组后，控制所述提拉升降装置向上移动至拍摄装置的拍摄区域，并在移动至拍摄区域后，转动所述第一爪夹和所述第二爪夹；所述拍摄装置用于对转动的电池模组进行拍摄。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述移动翻转电池模组的方法。

本发明实施例具有以下优点：

本发明实施例所提供的移动翻转装置可以用于在对电池模组进行检查的时候，转动电池模组；从而，可以使得检测装置(例如：拍摄装置等)对电池模组的不同面进行检测；该移动翻转装置无需人工操作，即可完成电池模组不同面的检测，相对于传统的人工翻转、检测来说，可以极大地提高检测的效率，且相比于人工检测来说，可以降低漏检率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对本发明的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例的一种电池模组检查用移动翻转装置第一视角的结构示意图；

图2是本发明实施例的一种电池模组检查用移动翻转装置第二视角的结构示意图；

图3是本发明实施例的一种电池模组检查用移动翻转装置第三视角的结构示意图；

图4是本发明实施例的一种电池模组检查用移动翻转装置第四视角的结构示意图；

图5是本发明实施例的一种电池模组检查用移动翻转装置的部分结构示意图；

图6是本发明实施例的一种电池模组检查用移动翻转装置的部分结构示意图；

图7是本发明实施例的一种电池模组检查用移动翻转装置的部分结构示意图；

图8是本发明实施例的一种电池模组检查用移动翻转装置的部分结构示意图；

图9是本发明实施例的一种电池模组检查用移动翻转装置的部分结构示意图；

图10是本发明实施例的一种电池模组检查用移动翻转装置的部分结构示意图；

图11是本发明实施例的一种移动翻转电池模组的方法的步骤流程图；

图12是本发明实施例的一种移动翻转电池模组的装置。

附图标记说明：

水平位移机构-1，提拉升降装置-2，爪夹装置-3，翻转装置-4，水平位移机构框架-5，第一伺服电机-6，第一减速机-7，第一滑块-8，直线模组-9，第一反射光电传感器-10，极限保护模块-11，第一固定板-12，第一固定板连接模块-13，水平位移机构拖链-14，第一线性导轨-15，第二固定板-16，第二伺服电机-17，第二减速机-18，电缸-19，第一气缸-20，导向轴-21，直线轴承-22，第二反射式光电传感器-23，第三固定板-24，第五固定板-25，第七固定板-26，第三伺服电机-27，第三减速机-28，同步器-29，丝杆-30，第二线性导轨-31，第六固定板-32，第三滑块-33，第四固定板-34，第二滑块-35，第二气缸-36，第一缓冲器-37，第三反射式光电传感器-38，激光位移传感器-39，第一夹具-40，第二夹具-41，四伺服电机-42，第四减速机-43，翻转运动指示装置-44，阻断槽型光电传感器-45，锁紧装置-46，第二缓冲器-47，摆动气缸-48，压力传感器-49，同步装置-50，第一爪夹-51，第二爪夹-52，限位块-53。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细地说明。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1，示出了本发明实施例的一种电池模组检查用移动翻转装置第一视角的结构示意图，参照图2，示出了本发明实施例的一种电池模组检查用移动翻转装置第二视角的结构示意图，参照图3，示出了本发明实施例的一种电池模组检查用移动翻转装置第三视角的结构示意图，参照图4，示出了本发明实施例的一种电池模组检查用移动翻转装置第四视角的结构示意图。

在实际应用中，该移动翻转装置4可以用于在对电池模组进行检查的时候，转动电池模组；从而，可以使得检测装置(例如：拍摄装置等)对电池模组的不同面进行检测；该移动翻转装置4无需人工操作，即可完成电池模组不同面的检测，相对于传统的人工检测来说，可以极大地提高检测的效率，且降低了漏检率。

具体地，该移动翻转装置4可以包括提拉升降装置2、爪夹装置3、翻转装置4，以及水平位移机构1。

在本发明一实施例中，水平位移装置与提拉升降装置2连接，以带动提拉升降装置2水平移动；提拉升降装置2与爪夹装置3连接，以带动爪夹装置3垂直升降；

爪夹装置3，包括相对设置的第一爪夹51和第二爪夹52，第一爪夹51和第二爪夹52相互靠近时，夹住位于第一爪夹51和第二爪夹52之间的电池模组；

翻转装置4，用于控制第一爪夹51和第二爪夹52转动，以转动被第一爪夹51和第二爪夹52夹住的电池模组。

在实际应用中，移动翻转装置4可以设置在电池模组的流水线上，以对经过的电池模组进行抓取、翻转，放回处理；在翻转的过程中，另外设置的拍摄装置可以对电池模组的各个面进行拍摄，并基于拍摄得到的图像数据对电池模组进行筛查，以筛出NG品

水平位移装置可以与提拉升降装置2连接，爪夹装置3可以与提拉升降装置2连接；水平位移装置可以驱动提拉升降装置2水平移动，从而带动与提拉升降装置2连接的爪夹装置3水平移动；提拉升降装置2可以驱动爪夹装置3上下移动；从而，当需要对一电池模组进行检测时，水平位移装置可以先带动提拉升降装置2移动至该电池模组的上方。

当提拉升降装置2水平移动至电池模组的上方后，提拉升降装置2可以带动爪夹装置3下移，以靠近电池模组；当爪夹装置3的第一爪夹51和第二爪夹52移动至电池模组的两侧时，可以驱动第一爪夹51和第二爪夹52相互靠近，从而夹持住处于第一爪夹51和第二爪夹52之间的电池模组。

当第一爪夹51和第二爪夹52夹持住电池模组后，提拉升降装置2可以带动爪夹装置3上移，以达到拍摄装置可以拍摄的区域；在到达拍摄的区域后，拍摄装置可以对电池模组进行持续的拍摄。

在拍摄的过程中，翻转装置4可以控制第一爪夹51和第二爪夹52转动；转动的第一爪夹51和第二爪夹52可以带动被第一爪夹51和第二爪夹52夹住的电池模组转动；从而，拍摄装置可以对电池模组的不同面进行拍摄。

在本发明一实施例中，爪夹装置3可以包括第二线性导轨31，第一爪夹51和第二爪夹52可以分别位于第二线性导轨31的两端；

如图5所示，第一爪夹51与一第二气缸36相连；当第二气缸36伸出时，带动第一爪夹51远离第二爪夹52，当第二气缸36收缩时，带动第一爪夹51靠近第二爪夹52；

第二爪夹52与一丝杆30相连，丝杆30与一同步器29相连，同步器29通过第三减速机28与第三伺服电机相连；第三伺服电机用于通过第三减速机28向同步器29传输扭力，同步机根据传输来的扭力转动驱动丝杆30，驱动丝杆30带动第二爪夹52靠近或者远离第一爪夹51。

在实际应用中，第一爪夹51和第二爪夹52可以分别设置在第二线性导轨31的两端，并沿第二线性导轨31移动。

第一爪夹51可以与一第二气缸36相连，当第二气缸36伸出的时候，将带动第一爪夹51在第二线性导轨31上做远离第二爪夹52的滑动；而当第二气缸36收缩时，可以带动第一爪夹51在第二线性导轨31上做靠近第二爪夹52的滑动。

相对应的，第二爪夹52可以与一丝杆30相连，并在丝杆30的转动下在第二线性导轨31上作靠近第一爪夹51的滑动，或者作远离第一爪夹51的滑动。

作为一示例，该丝杆30可以与一同步器29相连，同步器29可以通过第三减速机28与第三伺服电机相连；第三伺服电机可以用于通过第三减速机28向同步器29传输一扭力，同步器29可以将该扭矩同步给丝杆30，以驱动丝杆30转动，丝杆30在转动时，可以带动与丝杆30相连的第二爪夹52在第二线性导轨31上做靠近第一爪夹51的滑动，或者带动与丝杆30相连的第二爪夹52在第二线性导轨31上做远离第一爪夹51的滑动，本发明实施例对此不作限制。

其中，第三减速机28可以用于对伺服电机的输出进行高精度定位，以避免向丝杆30输出过高的扭力。

在本发明一实施例中，第二气缸36在回缩第一爪夹51，以带着第一爪夹51靠近第二爪夹52时，为了避免第一爪夹51对电池模组产生较大的冲击力，而导致电池模组损坏，可以在第一爪夹51和第二气缸36之间设置一第一缓冲器37，该第二缓冲器47可以设置在第二线性导轨31上，并处于第一爪夹51和第二气缸36的缸体之间。从而，当第二气缸36的伸出部分回缩，并拉动第一爪夹51靠近第二爪夹52时，第一爪夹51将被第一缓冲器37限制住在第二线性导轨31上的移动区域，从而避免第一爪夹51靠近第二爪夹52时冲击到电池模组。

作为一示例，由于第二爪夹52是由丝杆30驱动的，其本身控制精度较高；因此，无须设置缓冲器；当然，为了进一步保证电池模组在检测过程中的安全性，也可以在第二爪夹52靠近第一爪夹51的一侧设置缓冲器，本发明实施例对此不作限制。

在本发明一实施例中，翻转装置4包括第四伺服电机42，和与第四伺服电机42连接的第四减速机43，第四减速机43与第一爪夹51连接；

第四伺服电机42，用于通过第四减速机43向第一爪夹51传输扭力，以转动第一爪夹51。

在实际应用中，如图6所示，翻转装置4可以包括第四伺服电机42，以及与第四伺服电机42相连的第四减速机43；第四伺服电机42可以响应于指令，向第四减速机43输出一扭力；第四减速机43可以对第四伺服电机42输出的扭力进行高精度定位，以避免向第一爪夹51输出过高的扭力。

第一爪夹51在第四减速机43输出的扭力下，可以转动；第一爪夹51在转动时，可以带动被第一爪夹51和第二爪夹52夹住的电池模组，以供拍摄装置来拍摄电池模组的不同面。

在本发明另一实施例中，为了提高翻转的稳定性，翻转装置4还包括一摆动气缸48、与摆动气缸48连接的同步装置50，摆动气缸48通过同步装置50将扭力传给第二爪夹52，以带动第二爪夹52转动。

在实际应用中，为了提高电池模组翻转的稳定性，可以同时驱动第一爪夹51和第二爪夹52转动；具体的，如图7所示，翻转装置4还可以包括一摆动气缸48，以及与该摆动气缸48连接的同步装置50；摆动气缸48可以向同步装置50输出一扭力，同步装置50可以将该扭力同步给第二爪夹52，以驱动第二爪夹52转动。

在实际应用中，翻转装置4还可以包括一第二缓冲器47，该第二缓冲器47可以为电池模组的翻转提供缓冲和限位；具体的，其可以设置在第一爪夹51和第二爪夹52上，以避免第一爪夹51和第二爪夹52过度旋转；第二缓冲器47可以为第一爪夹51和第二爪夹52的转动提供限位。第二缓冲器47具体的位置可以根据实际的转动需求来设定，本发明实施例对此不作限制。

在本发明一实施例中，第一爪夹51和第二爪夹52上分别装有第三反射式光电传感器38，第三反射式光电传感器38用于检测第一爪夹51和第二爪夹52之间是否有电池模组。

在实际应用中，为了避免第一爪夹51和第二爪夹52夹空，可以在第一爪夹51和第二爪夹52上分别设置第三反射式光电传感器38，该第三反射式光电传感器38可以用于检测第一爪夹51和第二爪夹52之间是否有电池模组。

如果检测到第一爪夹51和第二爪夹52之间存在电池模组，则第三反射式光电传感器38可以向控制器发送一信号，以驱使控制器控制第一爪夹51和第二爪夹52相互靠近来夹住电池模组。

反之，如果检测到第一爪夹51和第二爪夹52之间不存在电池模组，则第三反射式光电传感器38可以向控制器发送一信号，以驱使控制器控制第一爪夹51和第二爪夹52不相互靠近，本发明实施例对此不作限制。

作为一示例，翻转装置4还包括激光位移传感器39，激光位移传感器39用于检测电池模组的翻转角度，以便控制器可以基于当前翻转角度进行下一步的控制，例如：继续翻转，或者停止翻转。

在本发明另一实施例中，为了进一步对翻转过程进行检测，第一爪夹51上刚性连接有翻转运动指示装置44，第一爪夹51上还设置有与翻转运动指示装置44相匹配的槽型光电传感器；

翻转运动指示装置44在随第一爪夹51转动时，阻断槽型光电传感器45的光路；槽型光电传感器在检测到光路被阻断时，生成翻转到位信号。

具体的，第一爪夹51在转动时，可以带动翻转运动指示装置44转动，但是并不会带动槽型光电传感器的转动；翻转运动指示装置44在转动的过程中，可能会阻断槽型光电传感器45的光路；槽型光电传感器在检测到光路被阻断时，可以生成一翻转到位信号，以便控制器根据翻转到位信号控制拍摄装置对翻转到位的电池模组进行拍摄。

在本发明一实施例中，为了避免第一爪夹51和第二夹爪过于夹紧电池模组，而损坏电池模组，可以在第一爪夹51和/或第二爪夹52上设置压力传感器49，该压力传感器49可以设置在第一爪夹51和/或第二爪夹52与电池模组接触的位置，以测量电池模组被第一爪夹51和第二爪夹52所施加的压力值。

作为一示例，该压力传感器49可以与一告警装置连接；当压力值超过预设值时，告警装置可以进行告警。

作为另一示例，该压力传感器49可以将压力值直接传输给控制器；控制器在识别到压力值过高时，可以发出告警，以便人工进行干预检查，本发明实施例对此不作限制。

在本发明一实施例中，为了保证电池模组被稳定地夹住，可以在第一爪夹51和第二爪夹52上设置锁紧装置46，锁紧装置46在第一爪夹51和第二爪夹52夹住电池模组时，卡住电池模组的两端。

具体的，该锁紧装置46可以为一卡扣结构；当检测到第一爪夹51和第二爪夹52夹住电池模组时，该锁紧装置46可以弹出，并卡出处于第一爪夹51和第二爪夹52之间的电池模组的两端，从而使得电池模组被稳定地夹住来进行翻转。

在本发明一具体的实施例中，第一爪夹51包括：位于第二线性导轨31上的第二滑块35、与第二滑块35刚性连接的第四固定板34、与第四固定板34垂直连接的第五固定板25、设置在第五固定板25上的第一夹具40；

第二爪夹52包括：位于第二线性导轨31上的第三滑块33、与第三滑块33刚性连接的第六固定板32、与第六固定板32垂直连接的第三伺服电机2726、设置在第三伺服电机2726上的第二夹具41。

具体的，第一爪夹51可以由位于第二线性导轨31上的第二滑块35、与第二滑块35刚性连接的第四固定板34、与第四固定板34垂直连接的第五固定板25，以及设置在第五固定板25上的第一夹具40组成；第二爪夹52可以由位于第二线性导轨31上的第三滑块33、与第三滑块33刚性连接的第六固定板32、与第六固定板32垂直连接的第三伺服电机2726、设置在第三伺服电机2726上的第二夹具41。

当第二滑块35和第三滑块33在第二线性导轨31上滑动时，可以带动相连接的第四固定板34和第六固定板32移动；移动的第四固定板34和第六固定板32可以带动相连接的第五固定板25和第三伺服电机2726。

然后，设置在第五固定板25上的第一夹具40可以在第二滑块35向第三滑块33移动时，向第二夹具41靠近，在第二滑块35远离第三滑块33时，远离第二夹具41。设置在第三伺服电机2726上的第二夹具41可以在第三滑块33向第二滑块35移动时，向第一夹具40靠近，在第三滑块33远离第二滑块35时，远离第一夹具40。

当第一夹具40和第二夹具41相互靠近时，第一夹具40和第二夹具41可以夹住处于第一夹具40和第二夹具41之间的电池模组；而当第一夹具40和第二夹具41相互远离时，第一夹具40和第二夹具41可以松开被夹住的电池模组。

作为一示例，爪夹装置的两侧夹爪开合用于夹紧电池模组。翻转装置4的左侧定义为第一个爪夹，右侧定义为第二爪夹52。

具体而言控制左侧第一夹具40、右侧第二夹具41相互靠近夹紧电池模组。当释放电池模组时，左侧第一夹具40、右侧第二夹具41相互远离释放电池模组。

第三固定板24用于整体固定爪夹装置3的各部件，第三固定板24与提拉升降装置2的第二固定板16刚性连接。第三固定板24下方刚性固定第二线性导轨31。第二线性导轨31两端各分别安装第二滑块35用于固定第一爪夹51；第三滑块33用于固定第二爪夹52。

对于左侧第一爪夹51，第二滑块35与爪夹的第四固定板34刚性连接，第四固定板34下方固定悬挂第一爪夹51的其他运动部件。第五固定板25与第四固定板34相互垂直，刚性连接在第四固定板34下方。

对于右侧第二爪夹52，第三滑块33与爪夹的第六固定板32刚性连接，第六固定板32下方固定悬挂第二爪夹52的其他运动部件。第六固定板32与第三伺服电机2726相互垂直，刚性连接在六固定板下方。

对于左侧第一爪夹51，其横移动力主要由第二气缸36提供，当第二气缸36伸出时，推动第一爪夹51向左侧横移、呈打开状态。当第二气缸36收缩时，拉动第一爪夹51向右侧横移、呈爪夹状态。第一爪夹51在横移至极限位置时由第一缓冲器37提供缓冲动作，避免第一爪夹51，包括第一夹具40，冲击挤压电池模组。

对于右侧第一爪夹51，其横移动力主要由第三伺服电机提供。第三伺服电机与第三减速机28连接，通过同步器29将扭力传导到第三固定板24下方，驱动丝杆30转动，从而驱动第二爪夹52横移。当第二爪夹52沿第二线性导轨31向左横移时，第一爪夹51向左侧横移、呈夹爪状态；向右横移时，第一爪夹51向右侧横移、呈打开状态。

当两侧爪夹分别安装有，至少一组第三反射式光电传感器38。当两侧爪夹运动前后判断，下方是否存在电池模组，若电池模组未到位，则不能触发爪夹动作，否则发出告警并紧急停机。

作为另一示例，翻转装置4安装于第一爪夹51一侧。优选地与第三伺服电机相对，可以更好地平衡重量，避免爪夹装置两侧重量不均衡引起的金属寿命和应力变形问题。在另一种实施例中，考虑伺服电机体积与其他运动部件的干扰，也可以安装与第二爪夹52一侧，与第三伺服电机处于同侧。

第四伺服电机42与第四减速机43刚性固定于第五固定板25上，为第一夹具40提供旋转动力。可选地，第三反射式光电传感器38垂直向下安装，通过传感器输出值判断电池模组的翻转角度，第四伺服电机42控制系统提供闭环反馈信号和异常诊断信号。可选地翻转运动指示装置44与第一夹具40刚性固定。随第一夹具40同轴旋转过程中，阻断槽型光电传感器45中的光路，即可向控制系统发出翻转到位信号；若为执行翻转指令未收到，翻转到位信号则发出告警并紧急停机。

第一夹具40内部安装有气缸，当爪夹装置3相互靠拢，获得爪夹到位信号时，驱动气缸伸出带动锁紧装置46闭合，抱紧电池模组。避免翻转运动时，电池模组的异常坠落等其他安全风险。

为了提高翻转的稳定性，在第一爪夹51一侧安装有与翻转装置4相配合的运动部件。其主要包括刚性固定于第三伺服电机2726上的摆动气缸48，摆动气缸48通过同步装置50将扭力传导到第二夹具41，带动第二夹具41转动。

摆动气缸48与第四伺服电机42共同提供第一夹具40、第二夹具41的同轴旋转动力，可以使翻转效率更高稳定性更强。

可选地，当电池模组仅需进行180度翻转时，在固定板设置第二缓冲器47，为电池模组的翻转提供缓冲和限位。

与第一夹具40相同，第二夹具41内部安装有气缸，当爪夹装置3相互靠拢，获得爪夹到位信号时，驱动气缸伸出带动第一锁紧装置46闭合，抱紧电池模组。避免翻转运动时，电池模组的异常坠落等其他安全风险。

电池模组内部堆叠有电芯，电芯受挤压时，存在潜在的安全风险。另外为适配不同长度的电池模组，不宜采用固定伸出长度的机械结构。因此对电池爪夹作业采用闭环控制方法。

特别是在第一夹具40或第二夹具41至少一侧安装有压力传感器49。

在爪夹靠近合拢过程中，用于横移第一爪夹51的第二气缸36伸出到预设距离，起到基准固定作用；同时或第一爪夹51运动之后，在第三伺服电机驱动下，第二爪夹52向第一爪夹51横移靠拢，当与电池模组接触到位后，压力传感器49输出正压力信号，如图8所示。

当夹爪行程，使得两侧夹具接触电池模组后，压力随行程增加而增加。压力低于第一压力阈值时，定义夹爪为未能完全有效固定电池模组，电池模组在升降、横移、旋转过程中易发生坠落。当压力高于第二压力阈值时，夹具压迫电池模组表面过强，易损坏电池模组，因此高于第二压力阈值为压力危险区。压力位于第一压力阈值与第二压力阈值之间时即可判定合拢到位。

因此采用PID控制方法，将压力传感器49响应作为观测量、第三伺服电机的PWM占空比作为控制量，使夹爪合拢状态下的压力传感器49响应控制在安全区内。当压力传感器49响应高于第二压力阈值时，发出告警并紧急停机。

以下，继续对本发明实施例的移动翻转装置4的其他部件进行说明，参考图9，示出了本发明实施例的一种水平位移机构的结构示意图；参考图10示出了本发明实施例的一种提拉升降装置的结构示意图：

对于水平位移机构1来说，可以包括第一伺服电机6、与第一伺服电机6相连的第一减速机7、被第一伺服电机6通过第一减速机7驱动的直线模组9、直线模组9上被驱动移动的第一滑块8、与第一滑块8刚性连接的提拉升降装置2的第一固定板12，以及第一线性导轨15；

第一固定板12沿第一线性导轨15水平移动。

在实际应用中，水平位移机构1可以由第一伺服电机6、与第一伺服电机6相连的第一减速机7、被第一伺服电机6通过第一减速机7驱动的直线模组9、直线模组9上被驱动移动的第一滑块8、与第一滑块8刚性连接的提拉升降装置2的第一固定板12，以及第一线性导轨15组成；其中，第一伺服电机6可以向第一减速机7输出动力；第一减速机7可以对动力进行精准定位，并向直线模组9输出精确处理后的动力，以驱动第一滑块8在直线模组9上移动，以及将第一滑块8驱动至直线模组9对应的位置；该位置可以基于电池模组的位置来确定。

第一滑块8在直线模组9上移动的时候，可以带动与之刚性连接的、提拉升降装置2的第一固定板12移动，第一固定板12上可以设置有提拉升降装置2的其他部件；从而，第一滑块8在直线模组9上移动的时候，可以带动第一固定板12移动，进而带动提拉升降装置2移动。

第一固定板12可以设置在第一线性导轨15上；当第一固定板12受第一滑块8的移动而移动时，第一固定板12可以沿着第一线性导轨15水平移动，从而保证第一固定板12可以始终沿着固定的轨迹水平移动。

在本发明一实施例中，整个移动翻转装置4中可能存在诸多线路与不同部件连接；为了避免线路因为移动的部件而缠绕，甚至影响到部件的移动，水平位移机构1还包括：水平位移机构拖链14，水平位移机构拖链14中安置有线路，水平位移机构拖链14用于保护所安置的线路。

在实际应用中，可以将移动翻转装置4中的线路放置在水平位移机构拖链14中，从而，当第一固定板12移动时，线路可以始终处于水平位移机构拖链14中，而不会暴露在外部，进而因为移动的部件而缠绕，甚至影响到部件的移动。

在本发明一实施例中，为了检测第一滑块8是否移动至直线模组9的极限位置(例如：直线模组9的两顶端)，可以在直线模组9内设置第一反射式光电传感器，该第一反射式光电传感器用于检测第一滑块8是否移动至极限位置；若第一滑块8移动至极限位置，将阻断第一反射式光电传感器的光路；此时，第一反射式光电传感器可以向控制器发送一告警信号，以提醒工作人员装置可能出现异常。

在本发明一实施例中，为了避免第一固定板12因为第一滑块8移动至极限位置，而与其他部件发生碰撞，水平位移机构1还包括：极限保护模块11，极限保护模块11位于直线模组9的两端，极限保护模块11用于避免第一固定板12发生极限碰撞。

该极限保护模块11可以设置在直线模组9的两端；从而，当第一滑块8移动带动第一固定板12移动至极限位置的时候，将被极限保护模块11阻拦，进而避免第一固定板12与其他部件发生碰撞。

在一示例中，水平位移机构框架5用于支撑、固定其他运动机构。第一伺服电机6与第一减速机7相连接用于驱动直线模组9。直线模组9上第一滑块8被驱动横移，带动与第一滑块8刚性连接的垂直升降翻转机构第一固定板12横移。可选的当使用两个以上的垂直升降翻转机构时，垂直升降翻转机构第一固定板12通过第一固定板连接模块13刚性固定。第一固定板12的横移沿水平位移机构1第一线性导轨15运动。水平位移机构1第一线性导轨15与水平位移机构框架5刚性连接。水平位移机构拖链14用于保护随机构横移的电线、线缆、管路。在横移过程中采用极限保护模块11，保护第一固定板12不发生极限碰撞。直线模组9的键槽中还设置有第一反射光电传感器10，保护第一固定板12不发生极限碰撞，第一滑块8异常横移至极限位置时，发出告警并紧急停机。

以下，再对移动翻转装置4中的提拉升降装置2进行说明；对于提拉升降装置2来说，可以包括：固定在第一固定板12上的第一气缸20、电缸19、导向轴21、直线轴承22、与电缸19连接的第二减速机18、与第二减速机18连接的第二伺服电机17、与爪夹装置3刚性连接的第二固定板16；

第二伺服电机17用于通过第二减速机18为电缸19提供动力，电缸19的伸出部件与第二固定板16刚性连接；第一气缸20的伸出部件与第二固定板16刚性连接；

直线轴承22与第一固定板12刚性连接，且直线轴承22中插入的导向轴21的两头分别与第一固定板12和第二固定板16刚性连接；

当第一气缸20与电缸19在动力驱动下伸出时，第二固定板16远离第一固定板12；当第一气缸20与电缸19在动力驱动下缩回时，第二固定板16靠近第一固定板12。

在实际应用中，提拉升降装置2可以包括固定在第一固定板12上的第一气缸20、电缸19、导向轴21、直线轴承22、与电缸19连接的第二减速机18、与第二减速机18连接的第二伺服电机17、第二固定板16。

其中，电缸19可以通过第二减速机18与第二伺服电机17相连；第二伺服电机17可以向第二减速机18输出动力；第二减速机18可以对动力进行校正，并向电缸19提供合适的动力，以驱动电缸19。

电缸19的缸体可以固定在第一固定板12上，第一气缸20的伸出部件可以与第二固定板16刚性连接；从而，当电缸19的伸出部件伸出时，可以带动第一固定板12远离第二固定板16；当电缸19的伸出部件缩回时，可以带动第一固定板12靠近第二固定板16。

第二固定板16可以与爪夹装置3刚性连接；从而，当第二固定板16远离第一固定板12时，爪夹装置3将向下靠近电池模组，以便将电池模组抓起；或者，将电池模组放回，本发明实施例对此不作限制。

第一气缸20可以与电缸19的连接方式类似：即，第一气缸20的缸体可以固定在第一固定板12上，第一气缸20的伸出部件与第二固定板16刚性连接；从而，当第一气缸20的伸出部件伸出时，可以带动第一固定板12远离第二固定板16；当第一气缸20的伸出部件缩回时，可以带动第一固定板12靠近第二固定板16。

为了保证第二固定板16上下移动的稳定性，可以设置相互配合的直线轴承22和导向轴21；直线轴承22与第一固定板12刚性连接，且直线轴承22中插入的导向轴21的两头分别与第一固定板12和第二固定板16刚性连接。从而，第二固定板16被电缸19和第一气缸20向下推时，可以导向轴21可以在直线轴承22中上下移动，从而保证第二固定板16稳定的上下移动。

在实际应用中，当需要抓起电池模组，或者需要放回电池模组时，第一气缸20和电缸19可以在动力驱动下伸出；此时，第二固定板16将远离第一固定板12，并带着爪夹装置3下移。而当需要升起电池模组时，第一气缸20和电缸19可以在动力驱动下缩回；此时，第二固定板16将靠近第一固定板12，并带着爪夹装置3上移。

在本发明一实施例中，提拉升降装置2还包括：相互匹配的第二反射式光电传感器23和限位块53；当第二反射式光电传感器23的光路被限位块53阻拦时，生成停机信号和/或告警信号。

在实际应用中，为了避免第一固定板12与第二固定板16距离过近而相撞，提拉升降装置2还可以包括相互匹配的第二反射式光电传感器23和限位块53；其中，第二反射式光电传感器23可以设置在第一固定板12上，限位块53可以设置在第二固定板16上。

当第二固定板16上移时，将带着限位块53上移，当限位块53移动至可以阻断了第二反射式光电传感器23的光路时，第二反射式光电传感器23将生成一停机信号，并发送给控制模块，以便控制模块停止继续云顶移动翻转装置4，从而避免第二固定板16与第一固定板12相撞。

当然，第二反射式光电传感器23也可以生成一告警信号，以便移动翻转装置4可以基于该告警信号对该相撞问题进行告警，本发明实施例对此不作限制。

在一示例中，提拉升降装置2用于将爪夹装置3翻转装置4整体垂直升降，具体而言提拉升降装置2用于控制第二固定板16的垂直方向线性运动。第一固定板12用于支撑、固定提拉升降装置2的运动装置。其主要动力由两台第一气缸20和一台电缸19驱动升降，并通过四个导向轴21与直线轴承22保持升降运动的稳定。

第二伺服电机17与第二减速机18相连接为电缸19提供动力。电缸19与第一固定板12刚性连接。电缸19的伸出部件与第二固定板16刚性连接。

第一气缸20与第一固定板12刚性连接，第一气缸20的伸出部件与第二固定板16刚性连接。

直线轴承22与第一固定板12刚性连接，其中插入的导向轴21与第二固定板16刚性连接。

当第一气缸20与电缸19在动力驱动下伸出时，第二固定板16向下方移动；当第一气缸20与电缸19在动力驱动下缩回时，第二固定板16向上方移动；在运动发生异常时，第二反射式光电传感器23的光路被限位块53阻断，发出告警并紧急停机。

提拉升降装置2的第一滑块8整体被水平位移机构1的直线模组9驱动横移。提拉升降装置2的第一滑块8与第一固定板12刚性连接。

本发明实施例所提供的移动翻转装置可以用于在对电池模组进行检查的时候，转动电池模组；从而，可以使得检测装置(例如：拍摄装置等)对电池模组的不同面进行检测；该移动翻转装置无需人工操作，即可完成电池模组不同面的检测，相对于传统的人工翻转、检测来说，可以极大地提高检测的效率，且相比于人工检测来说，可以降低漏检率。

如下，对上述移动翻转装置的具体控制流程进行说明：

电池模组的起重控制方法：

提拉升降装置初始位置为完全升起状态。水平位移机构位于来料电池模组正上方。电池模组从上游运动到位后，经机械装置截停。

S11、电池模组就位后，在第二伺服电机和第一气缸驱动下，提拉升降装置下降至预设位置。

S12、第一爪夹在第二气缸的驱动下，伸出预设距离，靠拢至电池模组端侧，起到基准固定作用。

S13、S12结束后，或S12的同时，在第三伺服电机驱动下，第二爪夹向第一爪夹横移靠拢，待压力传感器响应达到预设值时，判定合拢到位。

S14、第一夹具、第二夹具内部气缸伸出，驱动锁紧装置闭合，抱紧电池模组。

S15、在第二伺服电机和第一气缸驱动下，提拉升降装置上升至预设位置。

电池模组的翻转方法：

S21、判定电池被夹具夹紧。

S22、摆动气缸与第四伺服电机驱动旋转电池模组。

提拉升降装置运动的同时，旋转电池模组。

水平位移机构运动的同时，旋转电池模组。

提拉升降装置、水平位移机构均处于静止状态下，旋转电池模组。

电池模组的释放方法：

S31、判定电池被夹具夹紧。

S32、提拉升降装置下降至预设位置。

S33、第一夹具、第二夹具内部气缸缩回，驱动第一锁紧装置释放，释放电池模组。

S34、第一爪夹的第二气缸缩回驱动第一夹具横移远离电池模组至安全位置；第二爪夹在第三伺服电机驱动下，第二夹具横移远离电池模组至安全位置。

本发明实施例还提供了一种电池模组检查装置，该电池模组检查装置包括如上所描述的移动翻转装置，以及拍摄装置，拍摄装置用于对翻转的电池模组的各个面进行拍摄。

具体地，当移动翻转装置将电池模组移动至拍摄装置可以拍摄的区域的时候，拍摄装置将对电池模组进行拍摄，并持续地在电池模组翻转的过程中，针对电池模组的不同面进行拍摄。

参照图11，示出了本发明实施例的一种移动翻转电池模组的方法的步骤流程图，该方法可以应用如上的移动翻转装置，该方法可以包括如下步骤：

步骤1101、控制水平位移机构带动提拉升降装置水平移动至电池模组上方。

在实际应用中，当需要对电池模组进行检测时，可以先控制水平位移机构带着提拉升降装置水平移动到电池模组的上方。

步骤1102、控制提拉升降装置向下移动，并在检测到爪夹装置的第一爪夹和第二爪夹位于电池模组的两侧时，控制第一爪夹和第二爪夹相互靠近，以夹住电池模组。

在将水平位移机构移动至电池模组的上方后，可以控制提拉升降装置向下移动，以带着爪夹装置向下移动。

提拉升降装置在向下移动的时候，可以检测爪夹装置的第一爪夹和第二爪夹是否位于电池模组的两侧。

当检测到爪夹装置的第一爪夹和第二爪夹位于电池模组的两侧的时候，可以控制第一爪夹和第二爪夹相互靠近，以夹住电池模组。

步骤1103、当第一爪夹和第二爪夹夹住电池模组后，控制提拉升降装置向上移动至拍摄装置的拍摄区域，并在移动至拍摄区域后，转动第一爪夹和第二爪夹；拍摄装置用于对转动的电池模组进行拍摄。

在夹住电池模组后，可以控制提拉升降装置向上移动，以将电池模组移动至拍摄装置的拍摄区域。

在将电池模组移动至拍摄区域后，可以控制拍摄装置对电池模组进行拍摄；同时，还可以控制第一爪夹和第二爪夹转动，以带动电池模组转动。

电池模组在转动的时候，拍摄装置可以持续对电池模组进行拍摄，以拍摄电池模组的不同面的图像数据。

本发明实施例中，控制水平位移机构带动提拉升降装置水平移动至电池模组上方；控制提拉升降装置向下移动，并在检测到爪夹装置的第一爪夹和第二爪夹位于电池模组的两侧时，控制第一爪夹和第二爪夹相互靠近，以夹住电池模组；当第一爪夹和第二爪夹夹住电池模组后，控制提拉升降装置向上移动至拍摄装置的拍摄区域，并在移动至拍摄区域后，转动第一爪夹和第二爪夹；拍摄装置用于对转动的电池模组进行拍摄。通过本发明实施例，实现了高效率的电池模组的检测。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图12，示出了本发明实施例的一种移动翻转电池模组的装置，应用如上的移动翻转装置，装置包括：

第一控制模块1201，用于控制水平位移机构带动提拉升降装置水平移动至电池模组上方；

第二控制模块1202，用于控制提拉升降装置向下移动，并在检测到爪夹装置的第一爪夹和第二爪夹位于电池模组的两侧时，控制第一爪夹和第二爪夹相互靠近，以夹住电池模组；

第三控制模块1203，用于当第一爪夹和第二爪夹夹住电池模组后，控制提拉升降装置向上移动至拍摄装置的拍摄区域，并在移动至拍摄区域后，转动第一爪夹和第二爪夹；拍摄装置用于对转动的电池模组进行拍摄。

本发明实施例中，控制水平位移机构带动提拉升降装置水平移动至电池模组上方；控制提拉升降装置向下移动，并在检测到爪夹装置的第一爪夹和第二爪夹位于电池模组的两侧时，控制第一爪夹和第二爪夹相互靠近，以夹住电池模组；当第一爪夹和第二爪夹夹住电池模组后，控制提拉升降装置向上移动至拍摄装置的拍摄区域，并在移动至拍摄区域后，转动第一爪夹和第二爪夹；拍摄装置用于对转动的电池模组进行拍摄。通过本发明实施例，实现了高效率的电池模组的检测。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述移动翻转电池模组的方法。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等))上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性地包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对所提供的电池模组检查用移动翻转装置和相关的产品、方法，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。