一种自动充电方法、设备和系统

技术领域

本发明涉及自动化控制领域，更具体地，涉及一种自动充电方法、设备和系统。

背景技术

电子设备大多通过人工控制充电过程，特别是随着科技发展，自动执行设备(例如自动驾驶车辆)已逐渐应用，而自动驾驶车辆也大多通过人工控制充电，自动化程度不高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种自动充电方法、设备和系统，以在准确识别充电口保护盖的开合状态，进而实现自动充电，提高了自动化程度。

第一方面，本发明实施例提供一种自动充电方法，所述方法包括：

响应于充电准备指令，控制机械臂打开充电口保护盖；

控制携带的传感器设备获取第一图像；

对所述第一图像进行识别，确定所述充电口保护盖的开合状态；

响应于所述充电口保护盖处于打开状态，控制将充电枪插入充电口，以对目标设备进行充电。

可选的，在控制机械臂打开充电口保护盖之前，所述方法包括：

响应于充电准备指令，确定所述充电口保护盖的位置信息。

可选的，确定所述充电口保护盖的位置信息包括：

控制所述传感器设备获取第二图像；

对所述第二图像进行识别，确定所述充电口保护盖的位置信息。

可选的，所述方法还包括：

对所述第一图像进行识别，确定所述充电口的位置信息。

可选的，所述方法还包括：

上传充电准备完毕的消息，以使得对应的充电桩受控对所述目标设备进行充电。

可选的，所述方法还包括：

响应于充电完成的消息，控制所述机械臂取出充电枪并扣合所述充电口保护盖，所述充电完成的消息基于充电桩获取的目标设备的充电状态确定。

可选的，所述方法还包括：

控制所述传感器设备获取第三图像；

对所述第三图像进行识别，确定所述充电口保护盖的开合状态；

响应于所述充电口保护盖处于扣合状态，上传成功取出所述充电枪的消息。

可选的，所述方法还包括：

响应于成功取出所述充电枪，控制归位并进入待机模式。

第二方面，本发明实施例提供一种自动充电设备，所述设备包括存储器和控制器，所述存储器用于存储一条或多条计算机程序指令，其中，所述一条或多条计算机程序指令被所述控制器执行以实现如本发明实施例第一方面所述的方法。

可选的，所述设备还包括：

机械臂，被配置为抓取充电枪，受控将充电枪插入充电口并在充电完毕后取出所述充电枪；

所述机械臂还被配置为受控打开充电口保护盖并在取出所述充电枪后扣合所述充电口保护盖。

可选的，所述设备还包括：

传感器设备，被配置为受控获取对应的图像，以确定充电口的位置以及充电口保护盖的扣合状态。

第三方面，本发明实施例提供一种自动充电系统，所述系统包括：

如本发明实施例第二方面所述的自动充电设备；

服务器，被配置为下发充电准备指令和充电指令，以使得自动充电设备进入充电准备阶段和充电阶段；以及

充电桩，被配置为响应于所述充电指令，通过所述自动充电设备对目标设备进行充电，并上传充电完成的消息。

可选的，所述服务器还被配置为响应于待充电的目标设备入库，确定目标充电位，使得所述目标设备进入所述目标充电位。

可选的，所述系统还包括：

运输设备，被配置为响应于服务器下发的运输指令，将所述目标设备运输至所述目标充电位，并上传所述目标设备的到达消息，所述运输指令至少包括所述目标充电位的标识。

第四方面，本发明实施例提供一种自动充电方法，所述方法包括：

服务器响应于目标设备进入目标充电位的消息，向自动充电设备下发充电准备指令；

所述自动充电设备响应于所述充电准备指令，进行充电准备阶段，并上传充电准备完毕的消息；

所述服务器响应于所述充电准备完毕的消息，向对应的充电桩下发充电指令，以对所述目标设备进行充电；

其中，充电准备阶段包括：所述自动充电设备控制机械臂打开充电口保护盖，并控制将充电枪插入充电口，所述自动充电设备通过对传感器设备获取的图像进行图像识别，确定充电口保护盖的开合状态。

第五方面，本发明实施例提供一种自动充电装置，所述装置包括：

第一控制单元，被配置为响应于充电准备指令，控制机械臂打开充电口保护盖；

第二控制单元，被配置为控制携带的传感器设备获取第一图像；

图像识别单元，被配置为对所述第一图像进行识别，确定所述充电口保护盖的开合状态；

第三控制单元，被配置为响应于所述充电口保护盖处于打开状态，控制将充电枪插入充电口，以对目标设备进行充电。

第六方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例第一方面所述的方法和/或本发明实施例第四方面所述的方法。

第六方面，本发明实施例提供一种计算机程序产品，当所述计算机程序产品在计算机上运行时，使得所述计算机执行如本发明实施例第一方面所述的方法和/或本发明实施例第四方面所述的方法。

在本发明实施例的技术方案中，控制自动充电设备的机械臂打开充电口保护盖，控制携带的传感器设备获取第一图像，对所述第一图像进行识别，确定所述充电口保护盖的开合状态，响应于所述充电口保护盖处于打开状态，控制将充电枪插入充电口，以对目标设备进行充电。由此，本实施例在准确识别充电口保护盖的开合状态，进而实现自动充电。

附图说明

通过以下参照附图对本发明实施例的描述，本发明的上述以及其它目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1是本发明实施例的自动充电设备的示意图；

图2是本发明实施例的一种自动充电方法的流程图；

图3是本发明实施例的充电准备过程中的示意图；

图4-图5是本发明实施例的充电准备过程中采集的图像示意图；

图6是本发明实施例的自动充电系统的示意图；

图7是本发明实施例的另一种自动充电方法的流程图；

图8是本发明实施例的自动充电装置的示意图。

具体实施方式

以下基于实施例对本发明进行描述，但是本发明并不仅仅限于这些实施例。在下文对本发明的细节描述中，详尽描述了一些特定的细节部分。对本领域技术人员来说没有这些细节部分的描述也可以完全理解本发明。为了避免混淆本发明的实质，公知的方法、过程、流程、元件和电路并没有详细叙述。

此外，本领域普通技术人员应当理解，在此提供的附图都是为了说明的目的，并且附图不一定是按比例绘制的。

除非上下文明确要求，否则在说明书的“包括”、“包含”等类似词语应当解释为包含的含义而不是排他或穷举的含义；也就是说，是“包括但不限于”的含义。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

图1是本发明实施例的自动充电设备的示意图。如图1所示，本实施例的自动充电设备1包括机械臂11、设置在机械臂11上的传感器设备12、存储器14和控制器15。其中，充电枪13以可拆卸的方式安装在机械臂11上。存储器14作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。控制器15通过运行存储在存储器14中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及控制方法，以控制自动充电设备1进行实现自动充电。

存储器14可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器14可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器14可选包括相对于控制器15远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

一个或者多个模块存储在存储器14中，当被一个或者多个控制器15执行时，执行本实施例的自动充电控制方法，实现设备的自动充电。

应理解，本实施例以传感器设备12设置在机械臂11上为例进行说明，应理解，本实施例并不对传感器的设置位置进行限制，其也可以设置在自动充电设备1的主体上。进一步可选的，传感器设备12可以为相机传感器等能够捕获图像的设备。

自动充电设备1在对应的充电位具有待充电设备(例如车辆)时自启动，并移动至相应的充电位。可选的，自动充电设备携带有滑轮，以通过控制滑轮移动至相应的充电位。

可选的，在自动充电设备1接收到充电准备指令后，确定待充电设备的充电口保护盖的位置信息。可选的，控制器15控制传感器设备12拍摄图像，以对该图像进行识别，确定充电口保护盖的位置信息。可选的，可以预先训练一图像识别模型，以确定图像中是否存在处于扣合状态的充电口保护盖，并基于充电口保护盖在图像的位置来确定充电口保护盖的位置信息。

在确定充电口保护盖的位置后，控制器15控制机械臂11打开充电口保护盖。之后，控制器15控制控制传感器设备12拍摄图像，以对该图像进行识别，确定充电口保护盖的开合状态。可选的，可以预先训练一状态确定模型，以确定图像中的充电口保护盖是否处于打开状态。在确定充电口保护盖处于打开状态后，控制器15控制机械臂11将充电枪13插入充电口，以对目标设备进行充电。进一步可选的，在确定充电口保护盖处于打开状态的同时，对上述图像进行识别，以确定充电口的位置信息，进而控制器15控制机械臂11将充电枪13插入充电口。

在一种可选的实现方式中，在将充电枪13插入充电口后，向平台上传充电准备完毕的消息。平台在接收到充电准备完毕的消息后，向自动充电设备对应的充电桩下发充电指令，以使得充电桩通过充电枪向对应的设备进行充电。

进一步可选的，在本实施例中，基于对应的充电桩实时获取设备的充电状态。其中，充电状态包括充电时间、设备实时电量等信息。在设备充满电之后，充电桩向平台上传完成充电的消息。平台在接收到充电完成的消息后，向自动充电设备1下发充电完成的消息。

在自动充电设备1接收到充电完成的消息后，控制机械臂11取出充电枪13并扣合充电口保护盖。进一步可选的，控制器15控制传感器设备12获取图像，并对该图像进行识别，确定充电口保护盖的开合状态，响应于充电口保护盖处于扣合状态，上传成功取出充电枪的消息。进一步可选的，在成功取出充电枪13后，控制器15控制自动充电设备1归位并进行待机状态。

在本实施例中，通过控制器控制机械臂打开充电口保护盖，并控制携带的传感器设备获取第一图像，对所述第一图像进行识别，确定所述充电口保护盖的开合状态，响应于所述充电口保护盖处于打开状态，控制将充电枪插入充电口，以对目标设备进行充电。由此，本实施例在准确识别充电口保护盖的开合状态，进而实现自动充电。

图2是本发明实施例的一种自动充电方法的流程图。本实施例的自动充电方法应用于自动充电设备，以实现对设备的自动充电。如图2所示，本发明实施例的自动充电方法包括以下步骤：

步骤S110，响应于充电准备指令，控制机械臂打开充电口保护盖。

在一种可选的实现方式中，在控制机械臂打开充电口保护盖之前，本实施例的自动充电方法还包括：响应于充电准备指令，确定充电口保护盖的位置信息。

可选的，在本实施例中，接收平台下发的充电准备指令。应理解，在其他可选的实现方式中，也可以通过对应的充电桩获取充电准备指令。在接收到充电准备指令后，需要确定充电口保护盖的位置信息，在确定充电口保护盖的位置信息之后，控制机械臂基于该位置信息打开充电口保护盖。

图3是本发明实施例的充电准备过程中的示意图。图4-图5是本发明实施例的充电准备过程中采集的图像示意图。在一种可选的实现方式中，如图3和图4所示，本实施例通过自动充电设备1携带的传感器设备12对目标设备3(以车辆为例)的充电口31处进行拍照，获取第二图像4，对第二图像4进行识别，确定充电口保护盖31的位置信息。

可选的，可以预先训练一图像识别模型，以确定图像中是否存在处于扣合状态的充电口保护盖，并基于充电口保护盖在图像的位置来确定充电口保护盖的位置信息。在其他可选的实现方式中，也可以直接训练一位置确定模型，将第二图像输入至位置确定模型中进行处理，输出充电口保护盖的位置信息。进一步可选的，可以预先采集该充电位下对应的图像数据作为模型的训练数据，以对模型进行训练。在其他可选的实现方式中，也可以将其他充电位下对应的图像数据作为模型的训练数据，并基于充电位之间的位置差异来确定对应的充电口保护盖的位置信息。应理解，本实施例并不对基于图像识别确定充电口保护盖的位置信息的方式进行限制。

步骤S120，控制携带的传感器设备获取第一图像。可选的，传感器设备可以为相机传感器等可以获取图像的设备。

步骤S130，对第一图像进行识别，确定充电口保护盖的开合状态。

在控制机械臂打开充电口保护盖后，充电口保护盖不一定能够被机械臂打开，因此需要确定充电口保护盖是否已经被打开或者打开的程度满足插入充电枪的需求。在本实施例中，如图5所示，通过自动充电设备上携带的传感器设备获取第一图像5，并对第一图像5进行识别，以确定充电口保护盖的开合状态。可选的，可以预先训练一状态确定模型，以确定图像中的充电口保护盖是否处于打开状态。进一步可选的，可以预先采集充电口保护盖处于各种开合状态(例如打开状态、扣合状态、以及多个打开角度但未完全打开的充电口保护盖的图像)的图像作为训练集，以训练该状态确定模型。

在一种可选的实现方式中，由于充电口保护盖的位置信息与充电口位置可能存在一定的差别，因此，在确定充电口保护盖处于打开状态后，还可以对第一图像进行进一步识别，以确定充电口的位置信息。应理解，充电口位置信息的确定方式与上述充电口保护盖位置信息的确定方式类似，在此不再赘述。

步骤S140，响应于充电口保护盖处于打开状态，控制将充电枪插入充电口，以对目标设备进行充电。可选的，充电口保护盖处于打开状态也即充电口保护盖的打开角度满足能够插入充电枪的需求，例如完全打开。

在一种可选的实现方式中，本实施例的自动充电方法还包括：上传充电准备完毕的消息，以使得对应的充电桩受控对目标设备进行充电。可选的，在本实施例中，自动充电设备在充电准备工作完成后，向服务器上传充电准备完毕的消息，服务器接收到该消息后向对应的充电桩下发充电指令，该充电桩响应于该充电指令，对通过自动充电设备向目标设备进行充电。

在一种可选的实现方式中，本实施例的自动充电方法还包括：响应于充电完成的消息，控制机械臂取出充电枪并扣合充电口保护盖，充电完成的消息基于充电桩获取的目标设备的充电状态确定。可选的，充电桩实时获取目标设备的充电状态。其中，充电状态包括设备实时电量、充电时间等信息。在目标设备充满电之后，充电桩向平台上传目标设备已经充满电的消息，平台向自动充电设备下发充电完成的消息，自动充电设备在接收到充电完成的消息后，控制机械臂取出充电枪并扣合充电口保护盖。

进一步可选的，由于在控制机械臂扣合充电口保护盖之后，充电口保护盖不一定能够完全扣合，因此，在执行此步骤后，还需要进一步确定充电口保护盖是否被扣合。由此，本实施例的自动充电方法还包括：控制所述传感器设备获取第三图像，对第三图像进行识别，确定充电口保护盖的开合状态，响应于充电口保护盖处于扣合状态，上传成功取出充电枪的消息。应理解，本实施例的扣合状态确定方式与前述的确定方式类似，在此不再赘述。

在一种可选的实现方式中，本实施例的自动充电方法还包括：响应于成功取出充电枪，控制归位并进入待机模式。也就是说，在完成充电后，自动充电设备返回原始位置，并进入待机模式，以降低功耗。

本发明实施例通过控制机械臂打开充电口保护盖，控制携带的传感器设备获取第一图像，对所述第一图像进行识别，确定所述充电口保护盖的开合状态，响应于所述充电口保护盖处于打开状态，控制将充电枪插入充电口，以对目标设备进行充电。由此，本实施例在准确识别充电口保护盖的开合状态，进而实现自动充电。

图6是本发明实施例的自动充电系统的示意图。如图6所示，本发明实施例的自动充电系统6包括自动充电设备61、服务器62和充电桩63。其中，服务器62上部署有一自动充电管理平台，以实现自动充电设备61、充电桩63以及目标设备之间的交互。

可选的，服务器62可以是一个单个的服务器或者一个服务器群组。其中，服务器群组可以使集中式的或分布式的。进一步可选的，服务器62可以是本地的或者远程的，其可以通过网络60与自动充电设备61、服务器62以及目标设备之间的交互。在一些实施例中，服务器110可以在一个云平台上实现。仅仅作为示例，所述云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布云、云之间、多重云等或上述举例的任意组合。

进一步可选的，本实施例的网络60可以采用远程通信网络、内联网、互联网、局域网(LAN)、广域网(WAN)、无线局域网(WLAN)、城域网(MAN)、公共开关电话网络(PSTN)等或上述举例的任意组合，以实现服务器与自动充电设备61、服务器62以及目标设备之间的交互。

在一种可选的实现方式中，目标设备64可以实现自动行驶。目标设备64可以在接收到运输指令后，根据目标充电位的标识确定目标充电位的位置信息，并基于该位置信息生成路线信息，基于该路线信息行驶至目标充电位。可选的路线信息包括从目标设备64到目标充电位的路线。在另一种可选的实现方式中，运输指令还包括路线信息，也即服务器63生成路线信息，并向目标设备64下发路线信息，目标设备64基于该路线信息行驶至目标充电位。

在一种可选的实现方式中，本实施例还包括运输设备65，被配置为响应于服务器62下发的运输指令，将目标设备64运输至目标充电位，并上传目标设备64的到达消息。其中，运输指令至少包括目标充电位的标识。可选的，运输设备65可以为AGV(AutomatedGuided Vehicle，自动导引运输车)。

在一种可选的实现方式中，运输设备65在接收到运输指令后，根据目标充电位的标识确定目标充电位的位置信息，并基于该位置信息生成路线信息，基于该路线信息将目标设备64运输至目标充电位。可选的路线信息包括从运输设备65到目标设备64(也即车库入口处)的路线，以及从目标设备64到目标充电位的路线。可选的，车库地面上还可以设置用于纠正运输设备65路线的二维码，或其他纠偏设备，以进一步提高导航精度。在另一种可选的实现方式中，运输指令还包括路线信息，也即服务器63生成路线信息，并向运输设备65下发路线信息，运输设备65基于该路线信息将目标设备64运输至目标充电位。

在目标设备64到达目标充电位后，运输设备65向服务器62上传到达目标充电位的消息。应理解，若目标设备64自动行驶至目标充电位，则目标设备64向服务器62上传到达目标充电位的消息。

在服务器62接收到目标设备64到达目标充电位的消息后，向自动充电设备61下发充电准备指令，以使得自动充电设备61执行充电准备工作。

自动充电设备61响应于充电准备指令，确定标设备64的充电口641的保护盖的位置信息，在确定充电口641的保护盖的位置信息之后，控制其机械臂611打开目标设备64的充电口641的保护盖。

在一种可选的实现方式中红，本实施例通过自动充电设备61携带的传感器设备612对目标设备64(以车辆为例)的充电口641处进行拍照，获取第二图像，对第二图像进行识别，确定充电口641的保护盖的位置信息。应理解，本实施例的位置信息的确定方式与上述实施例类似，在此不再赘述。

在控制机械臂612打开充电口641的保护盖后，充电口641的保护盖不一定能够被机械臂612打开，因此需要确定充电口641的保护盖是否已经被打开或者打开的程度满足插入充电枪613的需求。由此，在本实施例中，通过自动充电设备61上携带的传感器设备612获取第一图像，并对第一图像进行识别，以确定充电口641的保护盖的开合状态。应理解，本实施例的开合状态的确定方式与上述实施例类似，在此不再赘述。

在一种可选的实现方式中，由于充电口641的保护盖的位置信息与充电口641的位置可能存在一定的差别，因此，在确定充电口641的保护盖处于打开状态后，还可以对第一图像进行进一步识别，以确定充电口641的位置信息。应理解，充电口641的位置信息的确定方式与上述充电口641的保护盖位置信息的确定方式类似，在此不再赘述。

自动充电设备61响应于充电口641的保护盖处于打开状态，控制将充电枪613插入充电口，以对目标设备进行充电。可选的，充电口保护盖处于打开状态也即充电口保护盖的打开角度满足能够插入充电枪的需求，例如完全打开。在本实施例中，在充电枪613插入目标设备64的充电口641后，确定充电准备工作完成。

在自动充电设备61的充电准备执行完毕后，向服务器62上传充电准备完毕的消息。服务器62在接收到充电准备完毕的消息后，向充电桩63下发充电指令。充电桩63响应于该充电指令，对通过自动充电设备61向目标设备64进行充电。

如图6所示，充电桩63可以实时获取目标设备64的充电状态。可选的，充电状态包括充电时间和设备实时电量等信息。充电桩63还可以将获取的充电状态实时同步至对应的显示屏631进行展示。本实施例以显示屏631设置在对应的充电桩为例进行描述，应理解，显示屏631还可以设置在其他地方，例如设备库的大厅等，以便于用户及时了解设备的充电状态。

在充电桩63检测到目标设备64的实时电量达到100％，则确定充电完成，向服务器62上传充电完成的消息。服务器62向自动充电设备61下发充电完成的消息。自动充电设备61响应于充电完成的消息，控制机械臂611取出充电枪613并扣合充电口641的保护盖。

进一步可选的，由于在控制机械臂611扣合充电口641的保护盖之后，充电口641的保护盖不一定能够完全扣合，因此，在执行此步骤后，还需要进一步确定充电口641的保护盖是否被扣合。由此，在本实施例中，自动充电设备61控制传感器设备612获取第三图像，对第三图像进行识别，确定充电口641的保护盖的开合状态，响应于充电口641的保护盖处于扣合状态，向服务器62上传成功取出充电枪613的消息。应理解，本实施例的扣合状态确定方式与前述的确定方式类似，在此不再赘述。

在一种可选的实现方式中，自动充电设备61响应于成功取出充电枪，控制归位并进入待机模式。也就是说，在完成充电后，自动充电设备返回原始位置，并进入待机模式，以降低功耗。

本发明实施例通过控制自动充电设备的机械臂打开充电口保护盖，控制携带的传感器设备获取第一图像，对所述第一图像进行识别，确定所述充电口保护盖的开合状态，响应于所述充电口保护盖处于打开状态，控制将充电枪插入充电口，以对目标设备进行充电。由此，本实施例在准确识别充电口保护盖的开合状态，进而实现自动充电。

图7是本发明实施例的另一种自动充电方法的流程图。如图7所示，本实施例的自动充电方法包括以下步骤：

步骤S1，运输设备在将目标设备运输至目标充电位后，向服务器上传目标设备停至目标充电位的消息。

步骤S2，服务器向自动充电设备下发充电准备指令，以使得自动充电设备将充电枪插入目标设备的充电口。

其中，在步骤S21，通过自动充电设备上携带的传感器设备获取一图像，并对该图像进行识别，确定充电口保护盖的位置信息，控制机械臂基于该位置信息打开充电口保护盖。

在步骤S22，自动充电设备控制传感器设备获取一图像，对该图像进行识别，确定充电口保护盖的开合状态，在充电口保护盖处于打开状态后，再控制传感器设备获取一图像，对该图像进行识别，确定充电口的位置信息，基于该位置信息将充电枪插入充电口。

应理解，若通过图像识别确定充电口保护盖仍然处于扣合状态，则再次控制机械臂打开充电口保护盖。

步骤S3，自动充电设备向服务器上传充电准备完毕的消息。

步骤S4，服务器响应于充电准备完毕的消息，向充电桩下发充电指令，以使得充电桩通过自动充电设备向目标设备充电。

步骤S5，充电桩响应于目标设备的电量已满，向服务器上传充电完成的消息。

步骤S6，服务器向自动充电设备下发充电完成的消息，以使得自动充电设备取出充电枪。

其中，在步骤S61，自动充电设备控制机械臂取出充电枪，并控制机械臂扣合充电口保护盖。进一步地，自动充电设备控制传感器设备获取一图像，对该图像进行识别，以确定充电口保护盖的开合状态，响应于充电口保护盖处于扣合状态，确定充电任务完成。应理解，响应于充电口保护盖仍处于打开状态，则再次控制机械臂扣合充电口保护盖，直至验证得到充电口保护盖处于扣合状态。

步骤S7，在确定充电任务完成后，向服务器上传充电枪取出完成的消息。

在步骤S8，在确定充电任务完成后，自动充电设备归位、进入待机状态，以降低功耗。应理解，在其他可选的实现方式中，服务器在接收到充电枪取出完成的消息后，向自动充电设备下发归位指令，自动充电设备响应于归位指令，进行归位并进入待机状态。

本发明实施例通过控制自动充电设备的机械臂打开充电口保护盖，控制携带的传感器设备获取第一图像，对所述第一图像进行识别，确定所述充电口保护盖的开合状态，响应于所述充电口保护盖处于打开状态，控制将充电枪插入充电口，以对目标设备进行充电。由此，本实施例在准确识别充电口保护盖的开合状态，进而实现自动充电。

图8是本发明实施例的自动充电装置的示意图。如图8所示，本实施例的自动充电装置8包括第一控制单元81、第二控制单元82、图像识别单元83和第三控制单元84。

第一控制单元81被配置为响应于充电准备指令，控制机械臂打开充电口保护盖。

在一种可选的实现方式中，自动充电装置8还包括第一位置确定单元，被配置为响应于充电准备指令，确定所述充电口保护盖的位置信息。进一步可选的，第一位置确定单元进一步被配置为控制所述传感器设备获取第二图像，对所述第二图像进行识别，确定所述充电口保护盖的位置信息。

第二控制单元82被配置为控制携带的传感器设备获取第一图像。图像识别单元83被配置为对所述第一图像进行识别，确定所述充电口保护盖的开合状态。

进一步可选的，自动充电装置8还包括第二位置确定单元，第二位置确定单元被配置为对所述第一图像进行识别，确定所述充电口的位置信息。

第三控制单元84被配置为响应于所述充电口保护盖处于打开状态，控制将充电枪插入充电口，以对目标设备进行充电。

在一种可选的实现方式中，动充电装置8还包括上传单元，被配置为上传充电准备完毕的消息，以使得对应的充电桩受控对所述目标设备进行充电。

在一种可选的实现方式中，动充电装置8还包括第四控制单元，被配置为响应于充电完成的消息，控制所述机械臂取出充电枪并扣合所述充电口保护盖，所述充电完成的消息基于充电桩获取的目标设备的充电状态确定。

在一种可选的实现方式中，动充电装置8还包括验证单元，被配置为控制所述传感器设备获取第三图像，对所述第三图像进行识别，确定所述充电口保护盖的开合状态，响应于所述充电口保护盖处于扣合状态，上传成功取出所述充电枪的消息。

在一种可选的实现方式中，动充电装置8还包括归位单元，被配置为响应于成功取出所述充电枪，控制归位并进入待机模式。

本发明实施例通过控制自动充电设备的机械臂打开充电口保护盖，控制携带的传感器设备获取第一图像，对所述第一图像进行识别，确定所述充电口保护盖的开合状态，响应于所述充电口保护盖处于打开状态，控制将充电枪插入充电口，以对目标设备进行充电。由此，本实施例在准确识别充电口保护盖的开合状态，进而实现自动充电。

本发明的另一实施例涉及一种非易失性存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。

即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅为本发明的优选实施例，并不用于限制本发明，对于本领域技术人员而言，本发明可以有各种改动和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。