一种空中辅助穿绳设备

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种空中辅助穿绳设备。

背景技术

近来年来无人机技术发展迅速，绳索展放的施工过程也开始引入无人机进行作业。绳索展放通常为空中作业，广泛出现于高空救援、电力维护、户外布展、道路桥梁工程、山体开发等多种应用场景。

现有技术中，通常将绳索扣在无人机上，再由施工人员登高配合、人工穿绳后再继续下一处穿绳作业；这种方法因需施工人员登高配合，劳动强度高，且登高作业存在安全隐患，工作效率低。

发明内容

本发明针对以上问题，提供了一种结构简单，方便操作，提高工作效率的空中辅助穿绳设备。

本发明的技术方案为：包括无人机，还包括伸缩臂和绳座，所述伸缩臂设在无人机上，所述绳座用于连接穿绳，所述绳座可拆卸连接在伸缩臂上。

所述绳座上设有嵌块，所述伸缩臂上设有嵌槽，所述嵌块用于连接在嵌槽内。

还包括直线驱动器，所述直线驱动器设在伸缩臂上，所述直线驱动器用于推动绳座。

还包括控制器、激光雷达和夹爪，所述夹爪设在伸缩臂上；

所述夹爪为两个围合的半环，所述夹爪的中间内侧设有行程开关A，夹爪闭合时触发行程开关A；

所述夹爪内设有一对半球状的绳座外壳、记为半壳一和半壳二，所述绳座外壳内设有一对电磁继电器，一个电磁继电器位于半壳一内、另一电磁继电器位于半壳二内，所述电磁继电器用于将绳座吸合于同侧的绳座外壳；所述半壳一和半壳二内均设有行程开关B，所述绳座吸合于绳座外壳的一侧时，触发同侧的所述行程开关B；

所述激光雷达、行程开关A、行程开关B和电磁继电器连接所述穿绳器控制单元。

所述伸缩臂位于无人机的顶部或底部。

本发明在工作中，通过将穿绳放置在绳座上，将绳座连接在伸缩臂上，无人机升至高空吊环位置处，将带有穿绳的绳座穿入吊环，使得穿绳可靠穿入，并在绳座的作用下，可靠下落。

本发明方便加工，操作可靠。

附图说明

图1是本发明第一种实施方式的结构示意图，

图2是图1优化实施方式的结构示意图，

图3是本发明第二种实施方式的结构示意图，

图4是绳座和夹爪的连接结构示意图。

图中1是伸缩臂，2是绳座，3是穿绳，4是嵌块，5是嵌槽，6是直线驱动器，7是激光雷达，8是夹爪，81是行程开关A，82是绳座外壳，821是半壳一，822是半壳二，83是电磁继电器，84是行程开关B。

具体实施方式

本发明如图1-4所示，包括无人机，还包括伸缩臂1和绳座2，所述伸缩臂1设在无人机上，所述绳座2用于连接穿绳3，所述绳座可拆卸连接在伸缩臂上。

本发明在工作中，通过将穿绳放置在绳座上，将绳座连接在伸缩臂上，无人机升至高空吊环位置处，将带有穿绳的绳座穿入吊环，使得穿绳可靠穿入，并在绳座的作用下，可靠下落。伸缩臂伸缩动作，可远程遥控操作。

所述绳座上设有嵌块4，所述伸缩臂上设有嵌槽5，所述嵌块用于连接在嵌槽内。

本发明的第一种实施方式为：穿绳在伸缩臂的作用下，直接从吊环中间穿入，此时，伸缩臂朝向吊孔；

通过无人机带动伸缩臂将绳座伸入吊环内，伸缩臂回缩动作，绳座在吊环的阻力下，使得嵌块从嵌槽内脱离，绳座自动下落。

还包括直线驱动器6，所述直线驱动器设在伸缩臂上，所述直线驱动器用于推动绳座。

这样，可通过直线驱动器动作，可靠推动绳座，方便可靠。直线驱动器为常规设备，如电动推杆、气缸、液压缸等。伸缩臂和直线驱动器可遥控操作。

还包括控制器7、激光雷达8和夹爪，所述夹爪设在伸缩臂上；

所述夹爪为两个围合的半环，所述夹爪的中间内侧设有行程开关A81，夹爪闭合时触发行程开关A81；

所述夹爪内设有一对半球状的绳座外壳82、记为半壳一821和半壳二822，所述绳座外壳内设有一对电磁继电器83，一个电磁继电器位于半壳一内、另一电磁继电器位于半壳二内，所述电磁继电器83用于将绳座吸合于同侧的绳座外壳；所述半壳一和半壳二内均设有行程开关B84，所述绳座吸合于绳座外壳的一侧时，触发同侧的所述行程开关B；

所述激光雷达、行程开关A、行程开关B和电磁继电器连接所述穿绳器控制单元。

本发明的第二种实施方式为：穿绳在夹爪的作用下，从吊环中间穿入；

激光雷达在检测到吊环时（此时，伸缩臂位于吊环一侧），控制器控制夹爪张开动作，伸缩臂伸展动作，使得吊环位于夹爪内，闭合夹爪，触发行程开关A，电磁继电器工作，绳座从半壳一释放、并吸合于半壳二；

半壳二吸合绳座后触发行程开关B，夹爪张开、机械臂缩回，完成穿绳动作。

动作时，行程开关A向控制器发送信号、从而控制电磁继电器进行开合切换；将绳座从半壳一吸合到半壳二内，完成穿绳动作。

在若干吊环连续穿绳动作时，再切换至绳座的位置，方便连续动作。

所述伸缩臂位于无人机的顶部或底部。

一方面，适应不同类型的无人机（如固定翼或旋翼）；另一方面，适应不同位置的吊环穿绳要求。

对于本案所公开的内容，还有以下几点需要说明：

（1）、本案所公开的实施例附图只涉及到与本案所公开实施例所涉及到的结构，其他结构可参考通常设计；

（2）、在不冲突的情况下，本案所公开的实施例及实施例中的特征可以相互组合以得到新的实施例；

以上，仅为本案所公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，本领域技术人员根据本案所公开的内容，对其中某些技术特征作出的变换均应在本案保护范围内。