无人机巡查方法、装置、系统及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机巡查方法、装置、系统及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的迅速发展，越来越多的技术应用于无人机。目前，无人机被广泛应用于电力行业、警用军用行业、公共安全行业、新闻媒体行业及气象森林防火防灾行业等。具体的，无人机可执行军事巡查、警用巡查、抢险救灾、巡逻巡视、搜救搜查、跟踪搜索、公共安全、交通监管、交通执勤取证、勘探勘测、环境监测、气象监测、工业监测监查、科学考察、记录取证等巡查任务。例如，在电力行业中，利用车辆以及无人机进行电力安全巡查。

然而，由于环境原因，巡查员通过车辆并不能到达每个巡查区域，可能存在巡查不到位的情况，导致巡查效果差。并且，人工控制无人机并不能及时发现突发问题，也就是说，巡查时效性不高。此外，人工控制无人机很难实现常态化巡查，若需实现常态化巡查需要耗费大量的人力物力，因此，现有的巡查力度并不高。

综上所述，如何提高巡查效果，如何提高巡查时效性，如何提高巡查力度，是目前亟需解决的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种无人机巡查方法、装置、系统及计算机可读存储介质，旨在提高无人机的巡查效果及巡查效率。

为实现上述目的，本发明提供一种无人机巡查方法，所述无人机巡查方法包括以下步骤：

当接收到巡查任务时，控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务，并控制所述无人机采集任务数据；

将所述任务数据发送至远程控制平台，以供通过所述远程控制平台，基于所述任务数据确定巡查结果。

可选地，所述当接收到巡查任务时，控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务的步骤包括：

当接收到自主巡查的巡查任务时，基于所述巡查任务确定目标区域；

基于所述目标区域，确定对应的多仓无人机库；

控制所述多仓无人机库中的无人机在所述目标区域内执行飞行任务；或，

当接收到指定巡查点的巡查任务时，基于所述巡查任务确定巡查点；

基于所述巡查点，确定对应的多仓无人机库；

控制所述多仓无人机库中的无人机向所述巡查点飞行，直至所述无人机到达所述巡查点进行悬停。

可选地，所述控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务的步骤包括：

获取多仓无人机库中的各个无人机的电量情况；

基于各个所述电量情况，确定所述多仓无人机库中电量最多的目标无人机；

控制所述目标无人机执行对应的飞行任务。

可选地，所述任务数据包括视频数据，所述将所述任务数据发送至远程控制平台，以供通过所述远程控制平台，基于所述任务数据确定巡查结果的步骤包括：

将所述视频数据发送至远程控制平台，以供通过所述远程控制平台，将所述视频数据进行三维建模得到建模信息，并基于所述建模信息确定巡查结果。

可选地，所述多仓无人机库的内部设置有第一监控设备，所述多仓无人机库的外部设置有第二监控设备，所述无人机巡查方法还包括：

在所述无人机出仓时，通过所述第一监控设备及所述第二监控设备依次监控所述无人机的起飞状态；

将所述起飞状态发送至所述远程控制平台，所述起飞状态用于指示所述远程控制平台基于所述起飞状态对所述无人机进行监控；和/或，

在所述无人机回仓时，通过所述第二监控设备及所述第一监控设备依次监控所述无人机的降落状态；

将所述降落状态发送至所述远程控制平台，所述降落状态用于指示所述远程控制平台基于所述降落状态对所述无人机进行监控；和/或，

在所述无人机在仓时，通过所述第二监控设备监控所述无人机的充电状态；

将所述充电状态发送至所述远程控制平台，所述充电状态用于指示所述远程控制平台基于所述充电状态对所述无人机进行监控。

可选地，所述当接收到巡查任务时，控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务，并控制所述无人机采集任务数据的步骤之后，还包括：

将所述任务数据以时间顺序存储于云存储器中，以供对所述任务数据进行追溯。

可选地，所述多仓无人机库对所述无人机的充电方式为无线充电，所述多仓无人机库具备光伏发电功能，所述多仓无人机库为双仓无人机库。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机巡查装置，所述无人机巡查装置包括：

数据采集模块，用于当接收到巡查任务时，控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务，并控制所述无人机采集任务数据；

数据发送模块，用于将所述任务数据发送至远程控制平台，以供通过所述远程控制平台，基于所述任务数据确定巡查结果。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人机巡查系统，所述无人机巡查系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机巡查程序，所述无人机巡查程序被所述处理器执行时实现如上所述的无人机巡查方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有无人机巡查程序，所述无人机巡查程序被处理器执行时实现如上所述的无人机巡查方法的步骤。

本发明提供一种无人机巡查方法、装置、系统及计算机可读存储介质，当接收到巡查任务时，控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务，并控制无人机采集任务数据；将任务数据发送至远程控制平台，以供通过远程控制平台，基于任务数据确定巡查结果。通过上述方式，本发明的无人机的飞行任务由巡查任务决定，在确定飞行任务之后，无人机可基于该飞行任务自主进行飞行，无需人工进行控制，进而无人机可到达任意巡查区域，以全面进行巡查，从而提高巡查效果。并且，根据巡查任务确定飞行任务，无人机可自主向突发事区域进行飞行，相比人工进行控制，可及时快速发现突发问题，从而提高巡查时效性。同时，无人机无需人工进行控制，可以减少大量的人力物力，进而可实现常态化巡查，从而提高巡查力度。综上所述，本发明可提高无人机的巡查效果及巡查效率。

附图说明

图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图；

图2为本发明无人机巡查方法第一实施例的流程示意图；

图3为本发明无人机巡查方法第二实施例的流程示意图；

图4为本发明无人机巡查方法第三实施例的流程示意图；

图5为本发明无人机巡查装置第一实施例的功能模块示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的终端结构示意图。

本发明实施例终端为无人机巡查设备，该无人机巡查设备可以为PC(personalcomputer，个人计算机)、微型计算机、笔记本电脑、服务器等具有处理功能的终端设备。

如图1所示，该终端可以包括：处理器1001，例如CPU(Central Processing Unit，中央处理器)，通信总线1002，用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图1中示出的终端结构并不构成对终端的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图1所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及无人机巡查程序。

在图1所示的终端中，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的无人机巡查程序，并执行以下操作：

当接收到巡查任务时，控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务，并控制所述无人机采集任务数据；

将所述任务数据发送至远程控制平台，以供通过所述远程控制平台，基于所述任务数据确定巡查结果。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的无人机巡查程序，还执行以下操作：

当接收到自主巡查的巡查任务时，基于所述巡查任务确定目标区域；

基于所述目标区域，确定对应的多仓无人机库；

控制所述多仓无人机库中的无人机在所述目标区域内执行飞行任务；或，

当接收到指定巡查点的巡查任务时，基于所述巡查任务确定巡查点；

基于所述巡查点，确定对应的多仓无人机库；

控制所述多仓无人机库中的无人机向所述巡查点飞行，直至所述无人机到达所述巡查点进行悬停。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的无人机巡查程序，还执行以下操作：

获取多仓无人机库中的各个无人机的电量情况；

基于各个所述电量情况，确定所述多仓无人机库中电量最多的目标无人机；

控制所述目标无人机执行对应的飞行任务。

进一步地，所述任务数据包括视频数据，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的无人机巡查程序，还执行以下操作：

将所述视频数据发送至远程控制平台，以供通过所述远程控制平台，将所述视频数据进行三维建模得到建模信息，并基于所述建模信息确定巡查结果。

进一步地，所述多仓无人机库的内部设置有第一监控设备，所述多仓无人机库的外部设置有第二监控设备，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的无人机巡查程序，还执行以下操作：

在所述无人机出仓时，通过所述第一监控设备及所述第二监控设备依次监控所述无人机的起飞状态；

将所述起飞状态发送至所述远程控制平台，所述起飞状态用于指示所述远程控制平台基于所述起飞状态对所述无人机进行监控；和/或，

在所述无人机回仓时，通过所述第二监控设备及所述第一监控设备依次监控所述无人机的降落状态；

将所述降落状态发送至所述远程控制平台，所述降落状态用于指示所述远程控制平台基于所述降落状态对所述无人机进行监控；和/或，

在所述无人机在仓时，通过所述第二监控设备监控所述无人机的充电状态；

将所述充电状态发送至所述远程控制平台，所述充电状态用于指示所述远程控制平台基于所述充电状态对所述无人机进行监控。

进一步地，处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的无人机巡查程序，还执行以下操作：

将所述任务数据以时间顺序存储于云存储器中，以供对所述任务数据进行追溯。

进一步地，所述多仓无人机库对所述无人机的充电方式为无线充电，所述多仓无人机库具备光伏发电功能，所述多仓无人机库为双仓无人机库。

基于上述硬件结构，提出本发明无人机巡查方法的各个实施例。

本发明提供一种无人机巡查方法。

参照图2，图2为本发明无人机巡查方法第一实施例的流程示意图。

在本实施例中，该无人机巡查方法包括：

步骤S10，当接收到巡查任务时，控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务，并控制所述无人机采集任务数据；

本实施例可应用于各种巡查场景，本实施例以电力巡查场景为例进行说明。

在本实施例中，当接收到巡查任务时，控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务，并控制该无人机采集任务数据。其中，巡查任务包括巡查位置和范围、巡查方式、巡查力度、巡查时长等。多仓无人机库为可存储多台无人机的无人机库，并可以对无人机进行充电。飞行任务包括目标区域、巡查点、飞行路线、飞行时长等。任务数据可以包括视频数据、距离数据、位置数据、距离数据、角度数据等。

在一实施例中，巡查任务可以为常态化巡查任务，即自主巡查的巡查任务，因此，该巡查任务包括即将进行巡查的目标区域，以供无人机在该目标区域进行自主飞行，飞行过程中无需人工进行控制。当然，无人机仍可以被人工进行控制，以满足特定的需求，例如，通过远程控制平台控制无人机，具体的，远程控制平台与无人机之间可以通过移动网络进行通信，以使远程控制平台发送控制指令至无人机。其中，移动网络可以为5G网络，以利用5G的高带宽及高速率，提高通信的稳定性及速率，确保无人机的控制安全。

在另一实施例中，巡查任务还可以为对突发事区域进行巡查的任务，即指定巡查点的巡查任务，因此，该巡查任务包括飞行的目标点，即巡查点，以供无人机飞往该巡查点。在无人机到达该巡查点之后，可以进行悬停，可以在巡查点进行360度的巡查，当然，也可以根据实际情况，自主进行飞行以充分采集该突发事区域的数据。此外，在到达巡查点后，无人机仍可以被人工进行控制，以满足特定的需求，例如，通过远程控制平台控制无人机，具体的，远程控制平台与无人机之间可以通过移动网络进行通信，以使远程控制平台发送控制指令至无人机。其中，移动网络可以为5G网络，以利用5G的高带宽及高速率，提高通信的稳定性及速率，确保无人机的控制安全。

需要说明的是，可以在原有无人机巡查系统上加一个任务管理中心，以发送巡查任务至无人机巡查系统，具体的，可以直接将巡查任务发送至多仓无人机库，也可以将巡查任务发送至远程控制平台，以使人员通过远程控制平台转发该巡查任务至多仓无人机库，此外，还可以将巡查任务发送至巡查员的设备上，以使巡查员确定并转发该巡查任务至多仓无人机库。

此外，还需要说明的是，在待巡查区域内，可部署多个多仓无人机库，每个多仓无人机库负责待巡查区域内的其中一个区域，以实现网格化的管理。例如，在电力巡查场景中，沿着线路进行机库部署，以覆盖整个线路。可以理解，所有的多仓无人机库可统一进行管理，例如，可以通过一键启动所有的多仓无人机库。

此外，还需要说明的是，多仓无人机库基于该巡查任务，可确定对应的飞行任务，从而将飞行任务发送至选中的无人机，以使无人机执行该飞行任务。其中，通常选择一个电量最多的无人机执行该飞行任务，当然，为了提高巡查力度及巡查质量，也可以选择多个无人机执行该飞行任务。

此外，还需要说明的是，在无人机执行对应的飞行任务时，具体的，在无人机到达巡查区域后，控制无人机开始采集任务数据，该任务数据即巡查任务所需采集的数据。例如，巡查任务主要针对火灾进行巡查，则任务数据包括巡查区域的视频数据、图像数据、温度数据、湿度数据等。

此外，还需要说明的是，多仓无人机库在检测到无人机降落并靠近时，打开该无人机对应的仓门，以使该无人机回仓，并在回仓后关闭仓门。多仓无人机库在检测到无人机即将起飞时，打开该无人机对应的仓门，以使该无人机出仓，并在出仓后关闭仓门。具体的，无人机与多仓无人机库之间可以通过预设的数据链进行通信，或者，通过移动网络进行通信，例如，无人机可采用5G无人机。

步骤S20，将所述任务数据发送至远程控制平台，以供通过所述远程控制平台，基于所述任务数据确定巡查结果。

在本实施例中，将任务数据发送至远程控制平台，以供通过远程控制平台，基于任务数据确定巡查结果。其中，远程控制平台用于人员对相关设备进行控制，还用于展示无人机采集的数据，以及用于接收并展示各种相关数据。巡查结果为巡查区域是否发生问题。

需要说明的是，任务数据可直接从无人机发送至远程控制平台，也可以通过多仓无人机库接收该任务数据，再转发至远程控制平台。

此外，还需要说明的是，基于任务数据确定巡查结果可以为直接将任务数据进行展示，例如，直接将任务数据中的视频展示在屏幕上，以供人员查看视频确定巡查结果。还可以将任务数据进行预处理，得到更易观察的数据形式，以供人员查看确定巡查结果。当然，也可以对任务数据进行分析处理，直接得到巡查结果。

在一实施例中，进行巡查的无人机在接收到远程控制平台发送的回仓指令时，可返回至之前出仓的多仓无人机库，并在多仓无人机库中进行充电，以及等待新的巡查任务下达，以进行新的飞行任务。

在另一实施例中，进行巡查的无人机可以根据飞行任务中的飞行时长确定是否降落回仓，具体的，在无人机的飞行时长到达时，可返回至之前出仓的多仓无人机库，并在多仓无人机库中进行充电，以及等待新的巡查任务下达，以进行新的飞行任务。

此外，还需要说明的是，远程控制平台通常包括大屏幕，以及各种控制设备等。在这基础上，为了提高便携性，可以将远程控制平台更换为小型终端设备，以便于巡查员携带。或者，可以开发远程控制平台对应的APP(Application，应用程序)，以嵌入巡查员的手机或其他便携式设备。因此，巡查人员可在某一区域，通过远程控制平台，触发巡查任务执行命令、一键起飞命令，并进行实时状态监控等操作。其中，一键起飞命令，用于巡查人员一键控制无人机进行巡查，也就是说，巡查人员只需决定无人机是否起飞，之后无需控制无人机进行飞行和回仓，无人机可自主进行飞行任务，以完成巡查任务，并降落回仓。

本发明实施例提供一种无人机巡查方法，当接收到巡查任务时，控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务，并控制无人机采集任务数据；将任务数据发送至远程控制平台，以供通过远程控制平台，基于任务数据确定巡查结果。通过上述方式，本发明实施例的无人机的飞行任务由巡查任务决定，在确定飞行任务之后，无人机可基于该飞行任务自主进行飞行，无需人工进行控制，进而无人机可到达任意巡查区域，以全面进行巡查，从而提高巡查效果。并且，根据巡查任务确定飞行任务，无人机可自主向突发事区域进行飞行，相比人工进行控制，可及时快速发现突发问题，从而提高巡查时效性。同时，无人机无需人工进行控制，可以减少大量的人力物力，进而可实现常态化巡查，从而提高巡查力度。综上所述，本发明实施例可提高无人机的巡查效果及巡查效率。

进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明无人机巡查方法的第二实施例。

参照图3，图3为本发明无人机巡查方法第二实施例的流程示意图。

在本实施例中，上述步骤S10中，当接收到巡查任务时，控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务，包括：

步骤S11，当接收到自主巡查的巡查任务时，基于所述巡查任务确定目标区域；

在本实施例中，当接收到自主巡查的巡查任务时，基于该巡查任务确定目标区域。其中，自主巡查的巡查任务为常态化巡查任务，即无人机自主飞行以进行自主巡查，因此，该巡查任务包括即将进行巡查的目标区域，以供无人机在该目标区域内进行自主飞行，飞行过程中无需人工进行控制。该目标区域为后续选中的无人机进行飞行巡查的区域。

需要说明的是，当人员通过远程控制平台或其他终端设备发起常态化巡查任务时，可以针对某些目标区域发起常态化巡查任务，也可以针对全部目标区域发起常态化巡查任务，此时，所有的多仓无人机库均派发无人机进行相应目标区域的巡查。

此外，还需要说明的是，不同目标区域部署不同的多仓无人机库，也就是说，在待巡查区域内包括多个目标区域，该待巡查区域内部署有多个多仓无人机库。因此，需要基于巡查任务确定目标区域，以便后续准确派发相应的无人机进行巡查。若目标区域覆盖两个多仓无人机库的巡查范围，则可以两个多仓无人机库均派发无人机进行巡查，或者，选择其中一个多仓无人机库派发无人机进行巡查。其中，选择多仓无人机库的方法可以根据无人机电量情况，也可以根据无人机工作时长情况等进行选择。

当然，无人机自主进行巡查任务，仍可以被人工进行控制，以满足特定的需求，此时人工控制为主要控制。例如，通过远程控制平台控制无人机，具体的，远程控制平台与无人机之间可以通过移动网络进行通信，以使远程控制平台发送控制指令至无人机。其中，移动网络可以为5G网络，以利用5G的高带宽及高速率，提高通信的稳定性及速率，确保无人机的控制安全。

步骤S12，基于所述目标区域，确定对应的多仓无人机库；

在本实施例中，基于目标区域，确定对应的多仓无人机库。需要说明的是，在整体的待巡查区域中，包括多个多仓无人机库，因此，需要基于目标区域确定当前执行巡查任务的多仓无人机库。

步骤S13，控制所述多仓无人机库中的无人机在所述目标区域内执行飞行任务；

在本实施例中，控制多仓无人机库中的无人机在目标区域内执行飞行任务，以完成巡查任务。其中，通常选择一个电量最多的无人机执行该飞行任务，当然，为了提高巡查力度及巡查质量，也可以选择多个无人机执行该飞行任务。

需要说明的是，多仓无人机库基于该巡查任务，可确定对应的飞行任务，从而将飞行任务发送至选中的无人机，以使无人机执行该飞行任务。

此外，还需要说明的是，在无人机执行对应的飞行任务时，具体的，在无人机到达目标区域后，控制无人机开始采集任务数据，该任务数据即巡查任务所需采集的数据。例如，巡查任务主要针对火灾进行巡查，则任务数据包括巡查区域的视频数据、图像数据、温度数据、湿度数据等。具体的，无人机在目标区域内不断飞行，以采集整个目标区域的数据信息。

在另一实施例中，上述步骤S10中，当接收到巡查任务时，控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务，还包括：

步骤a14，当接收到指定巡查点的巡查任务时，基于所述巡查任务确定巡查点；

在本实施例中，当接收到指定巡查点的巡查任务时，基于巡查任务确定巡查点。其中，指定巡查点的巡查任务为对突发事区域进行巡查的任务，即无人机需飞往突发事区域进行巡查，因此，该巡查任务包括飞行的目标点，即巡查点，以供无人机飞往该巡查点。在无人机到达该巡查点之后，可以进行悬停，可以在巡查点进行360度的巡查，当然，也可以根据实际情况，自主进行飞行以充分采集该突发事区域的数据。该巡查点为后续选中的无人机飞行的目的地。

需要说明的是，当人员通过远程控制平台或其他终端设备发起对突发事区域进行巡查的巡查任务时，该巡查任务包括巡查点(突发事区域)的位置信息，以供无人机飞往该巡查点。

此外，还需要说明的是，不同区域部署不同的多仓无人机库，也就是说，在待巡查区域内包括多个区域，该待巡查区域内部署有多个多仓无人机库。因此，需要基于巡查任务确定巡查点，并基于巡查点确定巡查区域，以便后续准确派发相应的无人机进行巡查。

当然，无人机自主飞往巡查点时，或者，到达巡查点后，也可以被人工进行控制，以满足特定的需求，此时人工控制为主要控制。例如，通过远程控制平台控制无人机，具体的，远程控制平台与无人机之间可以通过移动网络进行通信，以使远程控制平台发送控制指令至无人机。其中，移动网络可以为5G网络，以利用5G的高带宽及高速率，提高通信的稳定性及速率，确保无人机的控制安全。

步骤a15，基于所述巡查点，确定对应的多仓无人机库；

在本实施例中，基于巡查点，确定对应的多仓无人机库。需要说明的是，在整体的待巡查区域中，包括多个多仓无人机库，因此，需要基于巡查点确定当前执行巡查任务的多仓无人机库。

步骤a16，控制所述多仓无人机库中的无人机向所述巡查点飞行，直至所述无人机到达所述巡查点进行悬停，以完成巡查任务。其中，通常选择一个电量最多的无人机执行该飞行任务，当然，为了提高巡查力度及巡查质量，也可以选择多个无人机执行该飞行任务。

需要说明的是，多仓无人机库基于该巡查任务，可确定对应的飞行任务，从而将飞行任务发送至选中的无人机，以使无人机执行该飞行任务。

此外，还需要说明的是，在无人机执行对应的飞行任务时，具体的，在无人机到达巡查点后，控制无人机开始采集任务数据，该任务数据即巡查任务所需采集的数据。例如，巡查任务主要针对火灾进行巡查，则任务数据包括巡查区域的视频数据、图像数据、温度数据、湿度数据等。具体的，无人机在巡查点所处的区域内不断飞行，以采集巡查点的数据信息。

本实施例中，无人机可自主飞行，并自主执行常态化巡查任务，无需人工进行控制，可以减少大量的人力物力，进而可实现常态化巡查，从而提高巡查力度，以进一步提高无人机的巡查效果。此外，无人机自主飞行，相比人工进行控制，可及时快速发现突发事区域，从而提高巡查时效性，以进一步提高无人机的巡查效率。同时，部署多个多仓无人机库，以使每个多仓无人机库分别负责一小个区域，从而减少无人机的飞行流程，以进一步提高无人机的巡查效率。

进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明无人机巡查方法的第三实施例。

参照图4，图4为本发明无人机巡查方法第三实施例的流程示意图。

在本实施例中，上述步骤S10中，控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务，包括：

步骤S17，获取多仓无人机库中的各个无人机的电量情况；

首先，获取多仓无人机库中的各个无人机的电量情况。具体的，若多仓无人机库包括两个无人机，则获取这两个无人机的电量情况，该电量情况为当前电量值。

步骤S18，基于各个所述电量情况，确定所述多仓无人机库中电量最多的目标无人机；

然后，基于各个电量情况，确定多仓无人机库中电量最多的目标无人机。其中，目标无人机为选中的无人机，以使该无人机执行接收到的巡查任务。若多仓无人机库中，有多个电量为满的无人机，则选中其中一个无人机即可。

需要说明的是，若需要选择多个无人机执行巡查任务，则依次选择电量较高的无人机即可，此处不作具体赘述。

步骤S19，控制所述目标无人机执行对应的飞行任务。

最后，控制目标无人机执行对应的飞行任务，以完成对应的巡查任务。其中，目标无人机可以包括多个无人机，该多个无人机依次为电量较高的无人机，以提高巡查力度，从而进一步提高无人机的巡查效果。

可以理解，若无人机在执行飞行任务中，电量过低需返仓但巡查任务还未完成时，多仓无人机库中的另一电量较高的无人机可替代执行飞行任务，以完成巡查任务。其中，电量过低的无人机返仓后继续进行充电。

本实施例中，优先选择多仓无人机库中电量最高的无人机，以使无人机的可飞行时长最久，确保成功完成巡查任务，并减少无人机返仓进行充电的次数，从而进一步提高无人机的巡查效果及巡查效率。

进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明无人机巡查方法的第四实施例。

在本实施例中，上述步骤S20包括：

步骤a21，将所述视频数据发送至远程控制平台，以供通过所述远程控制平台，将所述视频数据进行三维建模得到建模信息，并基于所述建模信息确定巡查结果。

在本实施例中，任务数据包括视频数据，将视频数据发送至远程控制平台，以供通过远程控制平台，将视频数据进行三维建模得到建模信息，并基于建模信息确定巡查结果。

需要说明的是，视频数据可以通过无人机上的摄像头进行采集获取，该摄像头可以为4K摄像头，从而传回4K视频数据至远程控制平台，以提高人员甄别现场情况的准确度。相应的，可选择5G网络进行通信，以确保无人机完整传输4K视频数据。此外，还可以对视频数据进行三维建模，以更生动形象展示视频数据。

本实施例中，无人机采集视频数据，并发送至远程控制平台，可直观地观察巡查结果。

进一步地，基于上述第一实施例，提出本发明无人机巡查方法的第五实施例。

在本实施例中，该无人机巡查方法还包括：

步骤A，在所述无人机出仓时，通过所述第一监控设备及所述第二监控设备依次监控所述无人机的起飞状态；

在本实施例中，多仓无人机库的内部设置有第一监控设备，所述多仓无人机库的外部设置有第二监控设备，该第一监控设备及第二监控设备可以为摄像头、激光雷达传感器等监控传感器。

在本实施例中，在无人机出仓时，通过第一监控设备及第二监控设备依次监控无人机的起飞状态。具体的，第一监控设备监控无人机在多仓无人机库中的第一起飞状态，第二监控设备监控无人机在多仓无人机库外的第二起飞状态，然后，将第一起飞状态与第二起飞状态进行融合，得到最终的起飞状态。

在一实施例中，多仓无人机库可以直接基于起飞状态对无人机进行监控，并在起飞状态出现异常时，控制无人机正常起飞，以确保无人机的飞行安全。

步骤B，将所述起飞状态发送至所述远程控制平台，所述起飞状态用于指示所述远程控制平台基于所述起飞状态对所述无人机进行监控；

在本实施例中，将起飞状态发送至远程控制平台，其中，起飞状态用于指示远程控制平台基于起飞状态对所述无人机进行监控。需要说明的是，远程控制平台可以直接将起飞状态进行展示，例如，将起飞视频进行展示，以供人员基于起飞视频对无人机进行监控及操控。当然，远程控制平台可以智能地分析起飞状态，从而自主进行监控，并自主操控无人机的起飞。

步骤C，在所述无人机回仓时，通过所述第二监控设备及所述第一监控设备依次监控所述无人机的降落状态；

在本实施例中，在无人机回仓时，通过第二监控设备及第一监控设备依次监控无人机的降落状态。具体的，第二监控设备监控无人机在多仓无人机库外的第一降落状态，第一监控设备监控无人机在多仓无人机库中的第二降落状态，然后，将第一降落状态与第二降落状态进行融合，得到最终的降落状态。

在一实施例中，多仓无人机库可以直接基于降落状态对无人机进行监控，并在降落状态出现异常时，控制无人机正常降落，以确保无人机的飞行安全。

步骤D，将所述降落状态发送至所述远程控制平台，所述降落状态用于指示所述远程控制平台基于所述降落状态对所述无人机进行监控；

在本实施例中，将降落状态发送至远程控制平台，其中，降落状态用于指示远程控制平台基于降落状态对无人机进行监控。需要说明的是，远程控制平台可以直接将降落状态进行展示，例如，将降落视频进行展示，以供人员基于降落视频对无人机进行监控及操控。当然，远程控制平台可以智能地分析降落状态，从而自主进行监控，并自主操控无人机的降落。

步骤E，在所述无人机在仓时，通过所述第二监控设备监控所述无人机的充电状态；

在本实施例中，在无人机在仓时，通过第二监控设备监控无人机的充电状态。

在一实施例中，多仓无人机库可以直接基于充电状态对无人机进行监控，并在充电状态出现异常时，控制无人机断开充电或者保证正常充电，以确保无人机的充电安全。

步骤F，将所述充电状态发送至所述远程控制平台，所述充电状态用于指示所述远程控制平台基于所述充电状态对所述无人机进行监控。

在本实施例中，将充电状态发送至远程控制平台，其中，充电状态用于指示远程控制平台基于充电状态对无人机进行监控。需要说明的是，远程控制平台可以直接将充电状态进行展示，例如，将充电视频进行展示，以供人员基于充电视频对无人机或多仓无人机库进行监控及操控。当然，远程控制平台可以智能地分析充电状态，从而自主进行监控，并自主操控无人机或多仓无人机库的充电。

本实施例中，多仓无人机库内外均设置有监控设备，可监控无人机的起飞、降落、充电等状态，从而确保无人机及多仓无人机库的安全性。

进一步地，基于上述第一至第五实施例，提出本发明无人机巡查方法的第六实施例。

在本实施例中，该无人机巡查方法还包括：

步骤G，将所述任务数据以时间顺序存储于云存储器中，以供对所述任务数据进行追溯。

在本实施例中，将任务数据以时间顺序存储于云存储器中，以供对任务数据进行追溯。具体的，将任务数据进行存储，后续可基于历史存储的任务数据进行回放，以便人员进行查看，并进行各种数据分析工作。例如，任务数据为视频数据，可将历史的视频数据进行播放，以查看无人机在之前的巡查结果、工作状态、飞行状态等。

本实施例中，可以将任务数据进行存储和回放，以便追溯历史数据，从而进一步提高无人机的巡查效果。

进一步地，基于上述第一至第五实施例，提出本发明无人机巡查方法的第七实施例。

在本实施例中，所述多仓无人机库对所述无人机的充电方式为无线充电，所述多仓无人机库具备光伏发电功能，所述多仓无人机库为双仓无人机库。

本实施例中，无线充电方式无机械磨损，从而降低了设备的维护成本。多仓无人机库具备光伏发电功能，野外布置灵活。双仓无人机库可同时存储两台无人机，无人机派发灵活机动，进而可提高无人机巡查的巡查效果及巡查效率。

本发明还提供一种无人机巡查装置。

参照图5，图5为本发明无人机巡查装置第一实施例的功能模块示意图。

在本实施例中，所述无人机巡查装置包括：

数据采集模块10，用于当接收到巡查任务时，控制多仓无人机库中的无人机执行对应的飞行任务，并控制所述无人机采集任务数据；

数据发送模块20，用于将所述任务数据发送至远程控制平台，以供通过所述远程控制平台，基于所述任务数据确定巡查结果。

其中，上述无人机巡查装置的各虚拟功能模块存储于图1所示无人机巡查设备的存储器1005中，用于实现无人机巡查程序的所有功能；各模块被处理器1001执行时，可实现无人机巡查功能。

进一步地，所述数据采集模块10包括：

区域确定单元，用于当接收到自主巡查的巡查任务时，基于所述巡查任务确定目标区域；

机库确定单元，用于基于所述目标区域，确定对应的多仓无人机库；

无人机控制单元，用于控制所述多仓无人机库中的无人机在所述目标区域内执行飞行任务；或，

巡查确定单元，用于当接收到指定巡查点的巡查任务时，基于所述巡查任务确定巡查点；

机库确定单元，还用于基于所述巡查点，确定对应的多仓无人机库；

无人机控制单元，还用于控制所述多仓无人机库中的无人机向所述巡查点飞行，直至所述无人机到达所述巡查点进行悬停。

进一步地，所述数据采集模块10还包括：

电量获取单元，用于获取多仓无人机库中的各个无人机的电量情况；

无人机确定单元，用于基于各个所述电量情况，确定所述多仓无人机库中电量最多的目标无人机；

无人机控制单元，还用于控制所述目标无人机执行对应的飞行任务。

进一步地，所述任务数据包括视频数据，所述数据发送模块20包括：

数据发送单元，用于将所述视频数据发送至远程控制平台，以供通过所述远程控制平台，将所述视频数据进行三维建模得到建模信息，并基于所述建模信息确定巡查结果。

进一步地，所述多仓无人机库的内部设置有第一监控设备，所述多仓无人机库的外部设置有第二监控设备，所述无人机巡查装置还包括：

起飞监控模块，用于在所述无人机出仓时，通过所述第一监控设备及所述第二监控设备依次监控所述无人机的起飞状态；

状态发送模块，用于将所述起飞状态发送至所述远程控制平台，所述起飞状态用于指示所述远程控制平台基于所述起飞状态对所述无人机进行监控；和/或，

降落监控模块，用于在所述无人机回仓时，通过所述第二监控设备及所述第一监控设备依次监控所述无人机的降落状态；

状态发送模块，还用于将所述降落状态发送至所述远程控制平台，所述降落状态用于指示所述远程控制平台基于所述降落状态对所述无人机进行监控；和/或，

充电监控模块，用于在所述无人机在仓时，通过所述第二监控设备监控所述无人机的充电状态；

状态发送模块，还用于将所述充电状态发送至所述远程控制平台，所述充电状态用于指示所述远程控制平台基于所述充电状态对所述无人机进行监控。

进一步地，所述无人机巡查装置还包括：

数据存储模块，用于将所述任务数据以时间顺序存储于云存储器中，以供对所述任务数据进行追溯。

进一步地，所述多仓无人机库对所述无人机的充电方式为无线充电，所述多仓无人机库具备光伏发电功能，所述多仓无人机库为双仓无人机库。

其中，上述无人机巡查装置中各个模块的功能实现与上述无人机巡查方法实施例中各步骤相对应，其功能和实现过程在此处不再一一赘述。

本发明还提供一种无人机巡查系统，该无人机巡查系统包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的无人机巡查程序，所述无人机巡查程序被所述处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的无人机巡查方法的步骤。

此外，无人机巡查系统还包括远程控制平台及无人机。该远程控制平台及无人机的具体实施例与上述无人机巡查方法各实施例中的远程控制平台及无人机基本相同，在此不作赘述。

本发明无人机巡查系统的具体实施例与上述无人机巡查方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有无人机巡查程序，所述无人机巡查程序被处理器执行时实现如以上任一项实施例所述的无人机巡查方法的步骤。

本发明计算机可读存储介质的具体实施例与上述无人机巡查方法各实施例基本相同，在此不作赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是无人机，手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。