车辆控制装置及车辆控制方法

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置及车辆控制方法。

背景技术

在日本发明专利公开公报特开2001-88574号中公开了一种在跟随行驶控制中跟丢前方行驶车辆的情况下的控制。在日本发明专利公开公报特开2001-88574号中，在图像的识别精度降低的情况下，以缓慢的重启加速度(resume acceleration)进行增速。

发明内容

然而，期望有一种更有助于安全行驶的技术。

本发明的目的在于，提供一种更有助于安全行驶的车辆控制装置和车辆控制方法。

本发明一方式的车辆控制装置具有检测部、跟随行驶控制部和加速抑制部，其中，所述检测部根据由摄像头获取到的图像来检测前方行驶车辆；所述跟随行驶控制部能进行使本车辆跟随由所述检测部检测到的所述前方行驶车辆行驶的控制，并且在不存在所述前方行驶车辆的情况下能进行使所述本车辆按规定速度行驶的控制；在正在使所述本车辆按所述规定速度以下的速度跟随所述前方行驶车辆行驶时所述检测部对所述前方行驶车辆的检测精度降低的情况下，所述加速抑制部对所述本车辆的加速进行规定时间的抑制，所述规定时间是相对于所述前方行驶车辆预先确定的车头时距、或者是直到所述本车辆到达在对所述前方行驶车辆的所述检测精度降低的时间点所述前方行驶车辆所在的位置为止的时间。

本发明的另一方式的车辆控制装置具有检测部、跟随行驶控制部、恒速行驶控制部和加速抑制部，其中，所述检测部根据由摄像头获取到的图像来检测前方行驶车辆；所述跟随行驶控制部进行使本车辆跟随由所述检测部检测到的所述前方行驶车辆行驶的控制；所述恒速行驶控制部在不存在所述前方行驶车辆的情况下进行使所述本车辆按规定速度行驶的控制；在正在使所述本车辆按所述规定速度以下的速度跟随所述前方行驶车辆行驶时所述检测部对所述前方行驶车辆的检测精度降低的情况下，所述加速抑制部对所述本车辆的加速进行规定时间的抑制，所述规定时间是相对于所述前方行驶车辆预先确定的车头时距、或者是直到所述本车辆到达在对所述前方行驶车辆的所述检测精度降低的时间点所述前方行驶车辆所在的位置为止的时间。

本发明的又一方式的车辆控制方法具有检测步骤、跟随行驶步骤和加速抑制步骤，其中，在所述检测步骤中，根据由摄像头获取到的图像来检测前方行驶车辆；在所述跟随行驶步骤中，进行使本车辆跟随在所述检测步骤中检测到的所述前方行驶车辆行驶的控制；在所述加速抑制步骤中，在正在使所述本车辆按规定速度以下的速度跟随所述前方行驶车辆行驶时所述检测步骤中对所述前方行驶车辆的检测精度降低的情况下，对所述本车辆的加速进行规定时间的抑制，所述规定时间是相对于所述前方行驶车辆预先确定的车头时距、或者是直到所述本车辆到达在对所述前方行驶车辆的所述检测精度降低的时间点所述前方行驶车辆所在的位置为止的时间。

根据本发明，能够提供一种更有助于安全行驶的车辆控制装置和车辆控制方法。

根据参照附图对以下实施方式进行的说明，上述的目的、特征和优点应易于被理解。

附图说明

图1是表示具有一实施方式的车辆控制装置的车辆的框图。

图2A和图2B是表示检测部的检测精度降低的情况下的例子的图。

图3A和图3B是表示检测部的检测精度降低的情况下的例子的图。

图4是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。

图5A～图5C是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的时序图。

图6A～图6C是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的时序图。

图7A～图7C是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的时序图。

图8A～图8C是表示一实施方式的车辆控制装置的动作例的时序图。

图9是表示具有变形例的车辆控制装置的车辆的框图。

具体实施方式

下面，列举优选的实施方式且参照附图对本发明的车辆控制装置及车辆控制方法详细进行说明。

[一实施方式]

使用图1～图8来说明一实施方式的车辆控制装置和车辆控制方法。图1是表示具有本实施方式的车辆控制装置的车辆的框图。

车辆(本车辆)10具有车辆控制装置12、即车辆控制ECU(Electronic ControlUnit)。车辆10还具有摄像头14、车体行为传感器16、车辆操作传感器18、通信部20和HMI(人机接口)22。车辆10还具有驱动装置24、制动装置26、操舵装置28、导航装置30和定位部33。

摄像头14获取外界信息、即车辆10的周边信息。由摄像头(拍摄部)14获取到的图像(摄像头信息)从摄像头14向车辆控制装置12供给。在图1中图示出1个摄像头14，但也可以具有多个摄像头14。

车体行为传感器16获取与车辆10的行为有关的信息、即车体行为信息。车体行为传感器16包括未图示的车速传感器、未图示的车轮转速传感器、未图示的加速度传感器和未图示的偏航角速率传感器。车速传感器检测车辆10的速度、即车速。另外，车速传感器还检测车辆10的行进方向。车轮转速传感器检测未图示的车轮的速度、即车轮转速。加速度传感器检测车辆10的加速度。加速度包括前后加速度、横向加速度和上下加速度。另外，也可以为加速度传感器仅检测一部分方向的加速度。偏航角速率传感器检测车辆10的偏航角速率。

车辆操作传感器(驾驶操作传感器)18获取与用户(驾驶员)的驾驶操作有关的信息、即驾驶操作信息。车辆操作传感器18包括未图示的加速踏板传感器、未图示的制动踏板传感器、未图示的舵角传感器和未图示的操舵扭矩传感器。加速踏板传感器检测未图示的加速踏板的操作量。制动踏板传感器检测未图示的制动踏板的操作量。舵角传感器检测未图示的方向盘的舵角。操舵扭矩传感器检测施加于方向盘的扭矩。

通信部20与未图示的外部设备之间进行无线通信。外部设备例如能包括未图示的外部服务器等。通信部20可以相对于车辆10不可拆卸，也可以相对于车辆10可拆卸。作为相对于车辆10可拆卸的通信部20，例如能够举出移动电话、智能手机等。

HMI22受理用户(乘员)的操作输入，且将各种信息通过视觉、听觉或者触觉提供给用户。HMI22例如包括自动驾驶开关(驾驶辅助开关)38、显示器40、接触传感器42、摄像头44和扬声器46。

自动驾驶开关38是用于供用户指示自动驾驶的开始和停止的开关。作为自动驾驶，例如举出使本车辆10以跟随前方行驶车辆70的方式来行驶的跟随行驶等。自动驾驶开关38包括未图示的开始开关和未图示的停止开关。开始开关响应于用户的操作向车辆控制装置12输出开始信号。停止开关响应于用户的操作向车辆控制装置12输出停止信号。

显示器(显示部)40能进行规定的显示。作为显示器40，例如能举出液晶显示器、有机EL显示器等，但并不限定于此。在此，以显示器40是触摸屏的情况为例进行说明，但并不限定于此。

接触传感器42是检测用户(驾驶员)是否正触碰方向盘的传感器。从接触传感器42输出的信号被向车辆控制装置12供给。车辆控制装置12能根据从接触传感器42供给的信号来判定用户是否正触碰方向盘。

摄像头44拍摄车辆10的内部、即未图示的车厢内。摄像头44例如可以设置于未图示的仪表板，也可以设置于未图示的顶棚。另外，摄像头44可以设置为仅拍摄驾驶员，也可以设置为拍摄各个乘员。摄像头44将通过拍摄车厢内而获取到的信息、即图像信息输出给车辆控制装置12。

扬声器(告知部)46是用于以语音的形式向用户提供各种信息的部件。车辆控制装置12使用扬声器46来输出各种通知、警报等。

驱动装置(驱动力控制系统)24具有未图示的驱动ECU和未图示的驱动源。驱动ECU通过控制驱动源来控制车辆10的驱动力(扭矩)。作为驱动源，例如能举出发动机、驱动马达等。驱动ECU能够根据用户对加速踏板的操作来控制驱动源，据此控制驱动力。另外，驱动ECU能够根据从车辆控制装置12供给的指令控制驱动源，据此控制驱动力。驱动源的驱动力通过未图示的变速器等传递给未图示的车轮。

制动装置(制动力控制系统)26具有未图示的制动ECU和未图示的制动机构。制动机构通过制动马达、液压机构等来使制动部件进行工作。制动ECU能够根据用户对制动踏板的操作控制制动机构，据此控制制动力。另外，制动ECU能够根据从车辆控制装置12供给的指令控制制动机构，据此控制制动力。

操舵装置(操舵系统)28具有未图示的操舵ECU、即EPS(电动助力转向系统)ECU和未图示的操舵马达。操舵ECU通过根据用户对方向盘的操作控制操舵马达，来控制车轮(操舵轮)的方向。另外，操舵ECU通过根据从车辆控制装置12供给的指令控制操舵马达，来控制车轮的朝向。另外，也可以通过变更对左右车轮的扭矩分配和制动力分配来进行操舵。

导航装置30具有未图示的GNSS(Global Navigation Satellite System，全球导航卫星系统)传感器。另外，导航装置30还具有未图示的运算部和未图示的存储部。GNSS传感器检测车辆10的当前位置。运算部从存储在存储部中的地图数据库读出与由GNSS传感器检测到的当前位置对应的地图信息。运算部使用该地图信息来确定从当前位置到目的地的目标路径。

定位部33具有GNSS48。定位部33还具有IMU(Inertial Measurement Unit，惯性测量装置)50和地图数据库(地图DB)52。定位部33适宜地使用由GNSS48得到的信息、由IMU50得到的信息和存储在地图数据库52中的地图信息，来确定车辆10的位置。

车辆控制装置12具有运算部54和存储部56。运算部54负责车辆控制装置12整体的控制。运算部54例如由CPU(Central Processing Unit)构成。运算部54通过根据存储在存储部56中的程序控制各部来执行车辆控制。

运算部54具有检测部58、规定时间确定部64、跟随行驶控制部60和加速抑制部62。检测部58、规定时间确定部64、跟随行驶控制部60和加速抑制部62能通过由运算部54执行存储在存储部56中的程序来实现。

存储部56包括未图示的易失性存储器和未图示的非易失性存储器。作为易失性存储器，例如能举出RAM(Random Access Memory)等。作为非易失性存储器，例如能举出ROM(Read Only Memory)、闪存存储器等。程序、表、映射等例如存储在非易失性存储器中。

检测部58能根据由摄像头14获取到的图像来检测前方行驶车辆70。检测部58中的检测精度在以下情况下可能降低。

图2A和图2B是表示检测部的检测精度降低的情况下的例子的图。在图2A和图2B中示出前方行驶车辆70进入隧道80内，跟随该前方行驶车辆70行驶的本车辆10没有进入隧道80内的状态。在图2A中示出隧道80、本车辆10与前方行驶车辆70的位置关系。在图2B中，概念性地示出由安装于本车辆10的摄像头14获取到的图像的例子。

在尽管前方行驶车辆70已进入隧道80内但本车辆10尚未进入该隧道80内的情况下，能根据没有进入该隧道80内的本车辆10的周围环境来设定摄像头14的曝光度。在该情况下，在由该摄像头14获取到的图像中，位于隧道80内的前方行驶车辆70的亮度可能变得极低。该图像中的前方行驶车辆70的亮度极低，该图像中的隧道80内的亮度也极低，因此，检测部58难以根据这种图像来检测出前方行驶车辆70。因此，在这种情况下，检测部58中的检测精度可能降低。

图3A和图3B是表示检测部的检测精度降低的情况下的例子的图。在图3A和图3B中示出前方行驶车辆70驶出到隧道80外，跟随该前方行驶车辆70行驶的本车辆10位于隧道80内的状态。在图3A中示出隧道80、本车辆10与前方行驶车辆70的位置关系。在图3B中概念性示出由本车辆10所具有的摄像头14获取到的图像的例子。

在尽管前方行驶车辆70已驶出到隧道80外但本车辆10位于该隧道80内的状态下，能根据位于该隧道80内的本车辆10的周围环境来设定摄像头14的曝光度。在该情况下，在由该摄像头14获取到的图像中，位于隧道80外的前方行驶车辆70的亮度变得极高。该图像中的前方行驶车辆70的亮度极高，该图像中的隧道80外的亮度也极高，因此，检测部58难以根据这种图像来检测出前方行驶车辆70。因此，在这种情况下，检测部58的检测精度也可能降低。

跟随行驶控制部60能进行使本车辆10跟随由检测部58检测到的前方行驶车辆70行驶的控制、即跟随行驶控制。另外，跟随行驶控制部60还能在不存在前方行驶车辆70的情况下进行使本车辆10按规定速度Vpd行驶的控制、即恒速行驶控制。规定速度Vpd能由用户等预先设定，但并不限定于此。

在正在使本车辆10以规定速度Vpd以下的速度跟随前方行驶车辆70行驶时，检测部58对前方行驶车辆70的检测精度降低的情况下，加速抑制部62能对本车辆10的加速进行规定时间Tpd的抑制(在规定时间Tpd的期间抑制本车辆10的加速)。这是由于，在这种情况下对本车辆10的加速进行规定时间Tpd的抑制更有助于安全行驶。

规定时间确定部64能确定作为由加速抑制部62抑制本车辆10的加速的时间的规定时间Tpd，即加速抑制时间。规定时间Tpd例如是相对于前方行驶车辆70预先确定的车头时距(Time Headway)。该车头时距例如为3秒左右，但并不限定于此。

规定时间Tpd并不限定于上述那样。也可以将直到本车辆10到达在对前方行驶车辆70的检测精度降低的时间点前方行驶车辆70所在的位置为止的时间作为规定时间Tpd。在将直到本车辆10到达在对前方行驶车辆70的检测精度降低的时间点前方行驶车辆70所在的位置为止的时间作为规定时间Tpd的情况下，规定时间确定部64例如能如以下那样计算规定时间Tpd。即，规定时间确定部64例如根据在对前方行驶车辆70的检测精度即将降低之前获取到的图像，来计算在对前方行驶车辆70的检测精度降低的时间点前方行驶车辆70所在的位置与本车辆10当前所在的位置之间的距离。规定时间确定部64根据这样计算出的距离与本车辆10的速度，来计算直到本车辆10到达在对前方行驶车辆70的检测精度降低的时间点前方行驶车辆70所在的位置为止的时间。

使用图4来说明本实施方式的车辆控制装置12的动作例。图4是表示本实施方式的车辆控制装置的动作例的流程图。在图4中示出使本车辆10跟随前方行驶车辆70行驶时的动作例。

在步骤S1中，检测部58根据由摄像头14获取到的图像来进行前方行驶车辆70的检测。在此之后，转移到步骤S2。

在步骤S2中，跟随行驶控制部60判定是否由检测部58检测到前方行驶车辆70。在由检测部58检测到前方行驶车辆70的情况下(在步骤S2中为是)，转移到步骤S3。在由检测部58没有检测到前方行驶车辆70的情况下(在步骤S2中为否)，转移到步骤S10。

在步骤S3中，跟随行驶控制部60进行使本车辆10跟随前方行驶车辆70行驶的控制。在此之后，转移到步骤S4。

在步骤S4中，加速抑制部62判定检测部58对前方行驶车辆70的检测精度是否降低。具体而言，检测部58突然检测不到原本由检测部58检测到的前方行驶车辆70的情况等，属于所谓的“检测部58对前方行驶车辆70的检测精度降低”。在检测部58对前方行驶车辆70的检测精度没有降低的情况下(在步骤S4中为否)，重复步骤S3以后的处理。在检测部58对前方行驶车辆70的检测精度降低的情况下(在步骤S4中为是)，转移到步骤S5。

在步骤S5中，加速抑制部62判定本车辆10是否处于减速状态。本车辆10是否处于减速状态例如能根据本车辆10的速度的变化等来判定。在本车辆10处于减速状态的情况下(在步骤S5中为是)，转移到步骤S8。在本车辆10没有处于减速状态的情况下(在步骤S5中为否)，转移到步骤S6。

在步骤S6中，加速抑制部62判定本车辆10是否处于加速状态。本车辆10是否处于加速状态例如能根据本车辆10的速度的变化等来判定。在本车辆10处于加速状态的情况下(在步骤S6中为是)，转移到步骤S9。在本车辆10没有处于加速状态的情况下(在步骤S6中为否)，转移到步骤S7。

在步骤S7中，加速抑制部62对本车辆10的加速进行规定时间Tpd的抑制。

在步骤S8中，加速抑制部62使本车辆10的减速持续规定时间Tpd。

在步骤S9中，加速抑制部62使本车辆10的加速度为零。

在步骤S10中，跟随行驶控制部60使本车辆10按规定速度Vpd行驶。这样一来，图4所示的处理完成。

图5A～图5C是表示本实施方式的车辆控制装置的动作例的时序图。在图5A～图5C中示出在本车辆10减速过程中检测部58对前方行驶车辆70的检测精度降低，在此之后检测部58对前方行驶车辆70的检测精度恢复的情况下的例子。在图5A中示出有无存在前方行驶车辆70。在图5B中示出检测部58有无检测到前方行驶车辆70。在图5C中示出对本车辆10的请求加速度。另外，负的请求加速度意思为请求减速度。请求加速度是通过车辆控制装置12对车辆10请求的加速度。请求减速度是通过车辆控制装置12对车辆10请求的减速度。

在时间t1，前方行驶车辆70位于本车辆10的前方。另外，在时间t1，根据由摄像头14获取到的图像，检测部58检测到前方行驶车辆70。在时间t1，对本车辆10的请求减速度被设定为某一请求减速度。

在时间t2，成为由检测部58没有检测到前方行驶车辆70的状态。

在时间t3，成为由检测部58检测到前方行驶车辆70的状态。从时间t2到时间t3的期间为检测部58对前方行驶车辆70的检测精度降低的期间，即发生跟丢前方行驶车辆70的期间。在图5A～图5C所示的例子中，从时间t2到时间t3的时间小于规定时间Tpd。在图5A～图5C所示的例子中，在从时间t2到时间t3的期间保持对本车辆10的请求减速度。

图6A～图6C是表示本实施方式的车辆控制装置的动作例的时序图。图6A～图6C表示在本车辆10减速过程中不再存在前方行驶车辆70的情况下的例子。在图6A中示出有无存在前方行驶车辆70。在图6B中示出由检测部58有无检测到前方行驶车辆70。在图6C中示出对本车辆10的请求加速度。

在时间t11，前方行驶车辆70位于本车辆10的前方。另外，在时间t11，根据由摄像头14获取到的图像，检测部58检测到前方行驶车辆70。在时间t11，对本车辆10的请求减速度被设定为某一请求减速度。

在时间t12，成为不存在前方行驶车辆70的状态。另外，在时间t12，成为由检测部58没有检测到前方行驶车辆70的状态。

时间t13是从时间t12起经过规定时间Tpd后的时间。如上所述，当本车辆10正减速时对前方行驶车辆70的检测精度降低的情况下，使本车辆10的减速持续规定时间Tpd。因此，在从时间t12到时间t13的期间，保持对本车辆10的请求减速度。

使本车辆10的减速持续的时间为规定时间Tpd，在经过规定时间Tpd以后，能使本车辆10加速。如上所述，在不存在前方行驶车辆70的情况下，跟随行驶控制部60使本车辆10按规定速度Vpd行驶。因此，在时间t13以后，为了使本车辆10按规定速度Vpd行驶，请求加速度变大。

图7A～图7C是表示本实施方式的车辆控制装置的动作例的时序图。在图7A～图7C中示出在本车辆10加速过程中检测部58对前方行驶车辆70的检测精度降低，在此之后检测部58对前方行驶车辆70的检测精度恢复的情况下的例子。在图7A中示出有无存在前方行驶车辆70。在图7B中示出检测部58有无检测到前方行驶车辆70。在图7C中示出对本车辆10的请求加速度。

在时间t21，前方行驶车辆70位于本车辆10的前方。另外，在时间t21，根据由摄像头14获取到的图像，检测部58检测到前方行驶车辆70。在时间t21，对本车辆10的请求加速度被设定为某一请求加速度。

在时间t22，成为由检测部58没有检测到前方行驶车辆70的状态。如上所述，当本车辆10正在加速时对前方行驶车辆70的检测精度降低的情况下，加速抑制部62使请求加速度为零。因此，在时间t22以后，请求加速度降低，在时间t23，请求加速度变为零。在请求加速度变为零之后，保持请求加速度为零的状态。

在时间t24，成为由检测部58检测到前方行驶车辆70的状态。从时间t22到时间t24的期间为检测部58对前方行驶车辆70的检测精度降低的期间。在图7A～图7C所示的例子中，从时间t22到时间t24的时间小于规定时间Tpd。

图8A～图8C是表示本实施方式的车辆控制装置的动作例的时序图。在图8A～图8C中示出在本车辆10的加速过程中不再存在前方行驶车辆70的情况下的例子。在图8A中示出有无存在前方行驶车辆70。在图8B中示出检测部58有无检测到前方行驶车辆70。在图8C中示出对本车辆10的请求加速度。

在时间t31，前方行驶车辆70位于本车辆10的前方。另外，在时间t31，根据由摄像头14获取到的图像，检测部58检测到前方行驶车辆70。在时间t31，对本车辆10的请求加速度被设定为某一请求加速度。

在时间t32，成为不存在前方行驶车辆70的状态。另外，在时间t32，成为由检测部58没有检测到前方行驶车辆70的状态。如上所述，当本车辆10正加速时对前方行驶车辆70的检测精度降低的情况下，加速抑制部62使请求加速度为零。因此，在时间t32以后，请求加速度降低，在时间t33，请求加速度变为零。在请求加速度变为零以后，保持请求加速度为零的状态。

使本车辆10的减速持续的时间为规定时间Tpd，在经过规定时间Tpd之后能使本车辆10加速。如上所述，在不存在前方行驶车辆70的情况下，跟随行驶控制部60使本车辆10按规定速度Vpd行驶。因此，在时间t34以后，为了使本车辆10按规定速度Vpd行驶，请求加速度变大。

这样，根据本实施方式，在检测部58对前方行驶车辆70的检测精度降低的情况下，对本车辆10的加速进行规定时间Tpd的抑制。因此，根据本实施方式，能够有助于安全行驶。

(变形例)

使用图9说明本实施方式的变形例的车辆控制装置和车辆控制方法。图9是表示具有变形例的车辆控制装置的车辆的框图。

如图9所示，在本变形例中，在运算部54中独立于跟随行驶控制部60A而具有恒速行驶控制部66。跟随行驶控制部60A能进行使本车辆10跟随由检测部58检测到的前方行驶车辆70行驶的控制、即能进行跟随行驶控制。恒速行驶控制部66在不存在前方行驶车辆70的情况下进行使本车辆10以规定速度Vpd行驶的控制、即进行恒速行驶控制。在使用图1在上面所述的一实施方式的车辆控制装置12中，跟随行驶控制部60除了进行跟随行驶控制以外还进行恒速行驶控制。与此相对，在本变形例中，跟随行驶控制由跟随行驶控制部60A进行，恒速行驶控制由恒速行驶控制部66进行。

在本变形例中，从由检测部58检测不到前方行驶车辆70起到经过规定时间Tpd为止，由跟随行驶控制部60A来进行本车辆10的行驶控制。但是，从由检测部58检测不到前方行驶车辆70起到经过规定时间Tpd为止，由加速抑制部62抑制本车辆10的加速。

在从由检测部58检测不到前方行驶车辆70起经过了规定时间Tpd的阶段，由检测部58没有检测到前方行驶车辆70的情况下，通过恒速行驶控制部66来控制本车辆10的行驶。

这样，也可以为，跟随行驶控制由跟随行驶控制部60A进行，恒速行驶控制由恒速行驶控制部66来进行。在本变形例中，从由检测部58检测不到前方行驶车辆70起到经过规定时间Tpd为止，由加速抑制部62抑制本车辆10的加速。因此，在本变形例中也有助于安全行驶。

[变形实施方式]

以上叙述了针对本发明的优选实施方式，但本发明并不限定于上述实施方式，还能够在没有脱离本发明的主旨的范围内进行各种改变。

例如，在上述实施方式中，以在检测部58对前方行驶车辆70的检测精度降低的情况下(在步骤S4中为是)，与本车辆10的位置无关而转移到步骤S5的情况为例进行了说明，但并不限定于此。也可以为，在检测部58对前方行驶车辆70的检测精度降低(在步骤S4中为是)且本车辆10位于隧道80的入口或者出口附近的情况下，转移到步骤S5。也可以为，在本车辆10没有位于隧道80的入口或者出口附近的状态下，在检测部58对前方行驶车辆70的检测精度降低的情况下，判断为不再存在前方行驶车辆70。

将上述实施方式总结如下。

车辆控制装置(12)具有检测部(58)、跟随行驶控制部(60)和加速抑制部(62)，其中，所述检测部(58)根据由摄像头(14)获取到的图像来检测前方行驶车辆(70)；所述跟随行驶控制部(60)能进行使本车辆(10)跟随由所述检测部检测到的所述前方行驶车辆行驶的控制，并且在不存在所述前方行驶车辆的情况下能进行使所述本车辆按规定速度(Vpd)行驶的控制；在正在使所述本车辆以所述规定速度以下的速度跟随所述前方行驶车辆行驶时，所述检测部对所述前方行驶车辆的检测精度降低的情况下，所述加速抑制部(62)对所述本车辆的加速进行规定时间(Tpd)的抑制，所述规定时间是相对于所述前方行驶车辆预先确定的车头时距、或者是直到所述本车辆到达在对所述前方行驶车辆的所述检测精度降低的时间点所述前方行驶车辆所在的位置为止的时间。根据这种结构，在检测部对前方行驶车辆的检测精度降低的情况下对本车辆的加速进行规定时间的抑制，因此能够有助于安全行驶。

也可以为：在所述本车辆正减速时对所述前方行驶车辆的所述检测精度降低的情况下，所述加速抑制部使所述本车辆的减速持续所述规定时间。根据这种结构，在检测部对前方行驶车辆的检测精度降低的情况下使本车辆的减速持续，因此能够更有助于安全行驶。

也可以为：在所述本车辆正加速时对所述前方行驶车辆的所述检测精度降低的情况下，所述加速抑制部使所述本车辆的加速度为零。根据这种结构，在检测部对前方行驶车辆的检测精度降低的情况下使本车辆的加速度为零，因此能够更有助于安全行驶。

车辆控制装置具有检测部、跟随行驶控制部、恒速行驶控制部(66)和加速抑制部，其中，所述检测部根据由摄像头获取到的图像来检测前方行驶车辆；所述跟随行驶控制部进行使本车辆跟随由所述检测部检测到的所述前方行驶车辆行驶的控制；所述恒速行驶控制部(66)在不存在所述前方行驶车辆的情况下进行使所述本车辆按规定速度行驶的控制；在正在使所述本车辆以所述规定速度以下的速度跟随所述前方行驶车辆行驶时，所述检测部对所述前方行驶车辆的检测精度降低的情况下，所述加速抑制部对所述本车辆的加速进行规定时间的抑制，所述规定时间是相对于所述前方行驶车辆预先确定的车头时距、或者是直到所述本车辆到达在对所述前方行驶车辆的所述检测精度降低的时间点所述前方行驶车辆所在的位置为止的时间。

车辆控制方法具有检测步骤(S1)、跟随行驶步骤(S3)和加速抑制步骤(S7)，其中，在所述检测步骤(S1)中，根据由摄像头获取到的图像来检测前方行驶车辆；在所述跟随行驶步骤(S3)中，进行使本车辆跟随在所述检测步骤中检测到的所述前方行驶车辆行驶的控制；在所述加速抑制步骤(S7)中，在正在使所述本车辆以规定速度以下的速度跟随所述前方行驶车辆行驶时，在所述检测步骤中对所述前方行驶车辆的检测精度降低的情况下，对所述本车辆的加速进行规定时间的抑制，所述规定时间是相对于所述前方行驶车辆预先确定的车头时距、或者是直到所述本车辆到达在对所述前方行驶车辆的所述检测精度降低的时间点所述前方行驶车辆所在的位置为止的时间。