一种清洁系统

技术领域

本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种清洁系统。

背景技术

目前扫地机器人能够实现自主清洁，减轻人们做家务的负担，受到了消费者的喜爱。但由于扫地机器人本身体积的原因，其内部用于容纳灰尘的尘盒容量有限。在尘盒满了以后需要人弯腰拿取尘盒进行清理。这样既制约了扫地机器人的自主清理时间，又增加了人为干预的次数。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例期望提供一种能够较好地进行集尘的清洁系统。

为达到上述目的，本申请实施例的第一方面提供一种清洁系统，包括自主清洁设备、集尘站、从动机构和第一驱动机构，所述集尘站用于收集所述自主清洁设备的清扫杂质：

所述集尘站内形成有负压集尘通道，所述集尘站包括用于承载所述自主清洁设备的承载装置，所述承载装置上形成有与所述负压集尘通道连通的集尘吸口；

所述自主清洁设备包括尘盒和盖板；所述尘盒用于容纳清扫杂质，所述尘盒的底端构造有用于与集尘吸口连通的排尘口；所述盖板与所述尘盒转动连接；

所述从动机构固定在所述盖板上；

当需要打开所述排尘口，所述第一驱动机构与所述从动机构驱动配合，以驱动所述从动机构运动以带动盖板转动至打开所述排尘口的位置。

一实施例中，所述第一驱动机构包括传动部件以及电机，所述电机具有电机轴，所述传动部件与所述电机轴转动连接，所述盖板的相对两端构造有与所述尘盒转动连接的转轴，所述从动机构与所述转轴固定连接，所述传动部件与所述从动机构驱动配合以驱动转轴带动所述盖板转动。

一实施例中，所述从动机构、所述电机和所述传动部件均位于所述尘盒沿所述转轴轴向的外部。

一实施例中，所述电机轴与所述转轴平行间隔设置。

一实施例中，所述从动机构为拨块；

所述传动部件为凸轮，所述凸轮与所述电机轴偏心转动连接，在所述电机轴驱动所述凸轮转动过程中，所述凸轮的周向表面能够与所述拨块抵接以驱动所述拨块带动所述转轴转动。

一实施例中，所述从动机构为从动齿轮，所述从动齿轮与所述转轴同轴固定连接，所述传动部件为主动齿轮，所述主动齿轮与所述电机轴同轴固定连接，所述主动齿轮与所述从动齿轮啮合。

一实施例中，所述从动机构为从动带轮，所述从动带轮与所述转轴同轴固定连接，所述传动部件包括主动带轮以及绕设在所述主动带轮和所述从动带轮上的牵引带，所述主动带轮与所述电机轴同轴固定连接，所述电机轴驱动所述主动带轮转动以使所述牵引带驱动所述从动带轮和所述转轴同步转动。

一实施例中，所述第一驱动机构包括第一电磁铁，所述第一电磁铁设置在所述承载装置上，所述从动机构包括第一磁力件；

当需要打开所述排尘口，所述第一电磁铁处于通电状态，所述第一磁力件与所述第一电磁铁产生磁力以驱动盖板转动到打开所述排尘口的位置。

一实施例中，所述第一电磁铁设置在所述负压集尘通道内，所述第一电磁铁位于与所述集尘吸口对应的位置处。

一实施例中，所述从动机构包括第二磁力件；所述盖板具有第一转动中心线，所述盖板绕所述第一转动中心线转动，所述第一磁力件和所述第二磁力件设置于所述盖板的沿垂直于所述第一转动中心线的相对两侧，所述第一磁力件和所述第二磁力件的其中之一与所述第一电磁铁之间的磁力为吸引力，其中另一与所述第一电磁铁之间的磁力为排斥力，所述吸引力和所述排斥力共同驱动所述盖板转动至打开所述排尘口的位置。

一实施例中，所述第一驱动机构还包括按压开关和锁扣，所述盖板的相对两端构造有与所述尘盒转动连接的转轴，所述按压开关和锁扣的其中之一与所述转轴固定连接；所述按压开关和锁扣的其中另一与所述尘盒固定连接，当所述转轴带动所述盖板转动至打开所述排尘口的位置，所述按压开关插入所述锁扣内且与所述锁扣锁合，当所述转轴带动所述盖板沿关闭所述排尘口方向转动时，所述转轴驱动所述按压开关脱离所述锁扣。

一实施例中，所述按压开关和所述锁扣均位于所述尘盒沿所述转轴轴向的外部。

一实施例中，所述从动机构包括设置于所述盖板底侧的挂接部，所述挂接部具有开口槽以及与所述开口槽连通的第一槽口；

所述第一驱动机构包括：

挂钩，所述挂钩的第一端与所述承载装置转动连接；在所述自主清洁设备沿靠近所述集尘站的方向途经所述集尘吸口的过程中，所述挂钩的第二端经所述第一槽口卡入所述开口槽内以驱动所述挂接部带动所述盖板转动至打开所述排尘口的位置；所述自主清洁设备沿离开所述集尘站的方向运动过程中，所述挂钩的第二端经所述第一槽口从所述开口槽中脱离出来；

复位机构，所述复位机构连接在所述承载装置和所述挂钩之间以驱动所述挂钩复位。

一实施例中，所述挂钩具有第二转动中心线，当所述挂钩处于初始位置，所述挂钩能够绕第二转动中心线正转或反转。

一实施例中，所述复位机构包括弹性件，所述弹性件的一端与所述挂钩固定连接，所述弹性件的另一端与所述承载装置固定连接；当所述挂钩偏离初始位置，所述弹性件处于拉伸或压缩状态以使所述挂钩具有朝初始位置转动的趋势。

一实施例中，所述复位机构包括位于所述挂钩沿转动方向相对两侧的第一扭簧和第二扭簧，所述第一扭簧的第一端与所述挂钩抵接，所述第一扭簧的第二端与所述承载装置固定连接；

所述第二扭簧的第一端与所述挂钩抵接，所述第二扭簧的第二端与所述承载装置固定连接。

一实施例中，所述挂接部包括与所述盖板固定的挂接主体以及与所述挂接主体固定连接的挡板，与盖板固定的挂接主体，所述挂接主体与所述挡板围设成所述开口槽和所述第一槽口，所述挡板上形成有第二槽口，所述第一槽口和所述开口槽均与所述第二槽口连通；

所述挂钩包括：

第一杆件，在所述自主清洁设备沿靠近所述集尘站的方向途经所述集尘吸口的过程中，所述第一杆件卡入所述开口槽内，所述第一杆件与所述挡板抵接以驱动与所述挡板相连的挂接主体带动盖板转动；

连接部，所述连接部的顶端与所述第一杆件相连，所述连接部的底端与所述承载装置转动连接，当所述第一杆件位于所述开口槽内，所述连接部从所述第一槽口或所述第二槽口部分地延伸到所述开口槽外。

一实施例中，所述承载装置包括：

承载主体，所述负压集尘通道以及所述集尘吸口均构造在所述承载主体上，所述承载主体的负压集尘通道内形成有安装槽；

安装座，所述安装座滑动地设置于所述安装槽内，所述挂钩转动地设置于所述安装座的第一顶表面，所述安装座能够沿与所述自主清洁设备行进方向滑动；

设置于所述安装槽内的缓冲件，所述缓冲件设置于所述安装座沿滑动方向的一侧。

一实施例中，所述自主清洁设备还包括复位件，所述复位件连接于所述盖板和所述尘盒之间，以驱动所述盖板转动到关闭所述排尘口的位置。

一实施例中，所述盖板绕设置于盖板两端的转轴转动，所述复位件为第三扭簧，所述第三扭簧套设于所述转轴上。

本申请实施例的清洁系统，在工作过程中，通过第一驱动机构驱动固定在盖板上的从动机构运动以带动盖板转动至打开所述排尘口的位置，实现排尘口的打开。当从动机构带动盖板打开排尘口时，排尘口与集尘吸口连通，可使尘盒内的清扫杂质通过排尘口和集尘吸口进入负压集尘通道内，实现对自主清洁设备的清扫杂质的收集。

附图说明

图1为本申请一实施例的清洁系统的结构示意图；

图2为本申请一实施例的自主清洁设备的结构示意图；

图3为本申请一实施例的清洁系统另一视角的结构示意图；

图4为图1的位置B处的放大图；

图5为本申请一实施例的自主清洁设备移动到集尘站上，主体部支撑在托举机构上使经过集尘吸口的万向轮处于悬空状态的示意图；

图6为2的位置E处在另一视角的放大图；

图7为图3的位置C-C处的剖视图，为表达清楚，图中的自主清洁设备部分仅显示了尘盒及与尘盒关联的部分；

图8为图7的位置D处的放大图；

图9为本申请第一实施例的从动机构和第一驱动机构的结构示意图；

图10为图9所示从动机构和第一驱动机构在另一个视角的结构示意图，图中省略了集尘站；

图11为本申请第二实施例的从动机构和第一驱动机构的结构示意图，其中从动机构包括第一磁力件；

图12为图11所示结构在另一个视角的结构示意图，图中省略了集尘站和位于集尘站上的第一电磁铁；

图13为本申请第二实施例的从动机构和第一驱动机构的结构示意图，其中从动机构包括第二磁力件；

图14为图13所示结构在另一个视角的结构示意图，图中省略了集尘站和位于集尘站上的第一电磁铁；

图15为本申请第三实施例的从动机构和第一驱动机构的结构示意图；

图16为图15所示第一驱动机构和承载主体的限位部在另一个视角的结构示意图；

图17为图15所示第一驱动机构中的挂钩在另一个视角的结构示意图；

图18为本申请一实施例的挂钩的结构示意图；

图19为本申请一实施例的设置多个第一驱动机构的结构示意图；

图20为本申请一实施例的挂接部的结构示意图，图中所示挂接部与图19所示第一驱动机构一一对应。

附图标记说明

自主清洁设备1；尘盒11；排尘口111；进气口112；驱动轮12；万向轮13；盖板14；第一转动中心线141；主体部15；底板151；第一避让口1511；支架152；第二避让口1521；止挡件16；复位件17；集尘站2；承载装置21；集尘吸口211；第二顶表面212；承载主体213；安装槽2131；限位部2132；安装座214；缓冲件215；充电端子22；定位部23；弧形止挡面231；防滑结构232；托举机构24；活动件241；托举基座242；吸尘电机25；柔性密封件26；立柱27；过渡密封通道28；封板29；拨块31；第一磁力件32；第二磁力件33；挂接部34；开口槽3411；第一槽口3412；挡板342；第二槽口3421；电机41；凸轮42；第一电磁铁43；锁扣44；按压开关45；挂钩46；第一杆件461；连接部462；第二杆件4621；第三杆件4622；连接板4623；连接耳4624；复位机构48；第一扭簧481；第二扭簧482

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的技术特征可以相互组合，具体实施方式中的详细描述应理解为本申请宗旨的解释说明，不应视为对本申请的不当限制。

在本申请实施例的描述中，“上”、“下”、“顶”、“底”、方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，需要理解的是，这些方位术语仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

请参阅图1-图20，本申请实施例提供一种清洁系统，该清洁系统包括自主清洁设备1、集尘站2、从动机构和第一驱动机构。集尘站2用于收集自主清洁设备1的清扫杂质。

本申请实施例的自主清洁设备1，请参阅图1、图2、图3，图8，图9-图15，自主清洁设备1包括尘盒11和盖板14。尘盒11实现收集清扫杂质的功能，即用于容纳清扫杂质，尘盒11的底端构造有用于与集尘吸口211连通的排尘口111；盖板14与尘盒11转动连接，从动机构固定在盖板14上，当需要打开排尘口111，第一驱动机构与从动机构驱动配合，以驱动从动机构运动以带动盖板14转动至打开排尘口111的位置。由于盖板14与尘盒11转动连接，第一驱动机构能够驱动从动机构带动盖板14转动到打开排尘口111排尘口111的位置，从而使排尘口111打开，提高了工作效率，避免了不必要的人为干预。具体地，当排尘口111处于打开状态，尘盒11内的至少部分清扫杂质能够从排尘口111处掉落。

可以理解的是，当排尘口111处于关闭状态，清扫杂质被收集在尘盒11内。需要说明的是，当自主清洁设备1在清洁过程中，排尘口111处于关闭状态。

自主清洁设备1可以是扫地机器人，也可以是其它例如对墙面进行自主清洁的设备，在此不做限制。本申请实施例中，以自主清洁设备1为扫地机器人为例进行描述。

本申请一实施例中，请参阅图2，自主清洁设备1还包括主体部15，尘盒11设置在主体部15内。主体部15作为自主清洁设备1的主体架构，能够实现清洁功能。

本申请一实施例中上，盖板14的相对两端构造有与尘盒11转动连接的转轴。

本申请一实施例中上，盖板14具有第一转动中心线141，盖板14绕第一转动中心线141转动。

本申请一实施例中，请参阅图2，自主清洁设备1还包括万向轮13，万向轮13安装在主体部15的底侧，在主体部15的带动下移动，万向轮13能够变向，进而改变自主清洁设备1的行进方向。

本申请一实施例中，请参阅图2，自主清洁设备1还包括两间隔设置的驱动轮12，驱动轮12安装在主体部15的底侧。驱动轮12实现驱动主体部15移动的功能。万向轮13设置在驱动轮12沿自主清洁设备1前进方向的前方。示例性地，在自主清洁设备1的行进轨迹中，万向轮13位于两驱动轮12之间，可以理解的是，万向轮13的轨迹线可以位于两驱动轮12的轨迹线的正中间，也可以偏离正中间，在此不做限制。两间隔设置的驱动轮12和万向轮13之间形成三角形的支撑，使自主清洁设备1在移动过程中具有较好的稳定性。

通常情况下为了使自主清洁设备1具有较好的稳定性，两间隔设置的驱动轮12之间的跨距较大。一实施例中，请继续参阅图2，在自主清洁设备1的行进轨迹中，尘盒11位于两驱动轮12之间。如此，能够使得尘盒11具有较大的容积，相应地能够增大尘盒11的排尘口111的开口面积，有利于尘盒11内的清扫杂质排出尘盒11。

当自主清洁设备1位于排尘位置，驱动轮12位于目标位置。

本申请一实施例中，请参阅图10和图12，尘盒11上形成有进气口112，自主清洁设备1在进行清洁工作的过程中，清扫杂质如地面的灰尘等通过进气口112进入到尘盒11中。

本申请一实施例中，请参阅图2、图6和图8，自主清洁设备1还包括止挡件16，止挡件16可以设置在主体部15的底侧或者尘盒11的底侧。

本申请一实施例中，请参阅图2、图6和图8，排尘口111的相对两侧均可以设置有止挡件16。

本申请一实施例中，请参阅图2、图6和图8，止挡件16可以呈平板状。

本申请一实施例中，请参阅图2、图6和图8，主体部15可以包括底板151和支架152。支架152设置在底板151的底侧，止挡件16设置在支架152的底侧，如此，则使得支架152以及设置在支架152底侧的止挡件16向底板151的底侧凸出。底板151上与排尘口111对应的位置处形成有能够与排尘口111连通的第一避让口1511，支架152形成有第二避让口1521，第一避让口1511和第二避让口1521连通，如此，则从排尘口111排出的清扫杂质能够经第一避让口1511和第二避让口1521排出自主清洁设备1。止挡件16可以位于第二避让口1521的之外，例如止挡件16设置在第二避让口1521的相对两侧。

本申请一实施例中，主体部15也可以不设置支架152。止挡件16可以设置在底板151上，止挡件16可以位于第一避让口1511的之外，例如止挡件16设置在第一避让口1511的相对两侧。

本申请一实施例中，止挡件16还可以设置在尘盒11的底侧，止挡件16位于排尘口111的之外，例如止挡件16设置在排尘口111的相对两侧。

本申请一实施例中，排尘口111沿自主清洁设备1行进方向的相对两侧均设置有止挡件16。

本申请一实施例中，自主清洁设备1还包括用于驱动盖板14关闭排尘口111复位件17(图9和图10未示出复位件17，复位件17的示意请参阅图12)，复位件17连接于盖板14和尘盒11之间，以驱动盖板14转动到关闭排尘口111的位置。具体地，当需要关闭排尘口111，复位件17驱动盖板14转动到关闭排尘口111的位置。如此结构形式，则盖板14具有能够自动关闭排尘口111的功能。

本申请一实施例中，复位件17可以为第三扭簧，第三扭簧套设于盖板14的转轴上。

自主清洁设备1行进方向为自主清洁设备1前进或后退的方向，具体地，基于图1或图5，则自主清洁设备1行进方向为图1或图5中的箭头A所示方向。

本申请实施例的集尘站2，请参阅图1、图4和图8，集尘站2内形成有负压集尘通道，集尘站2包括用于承载自主清洁设备1的承载装置21，承载装置21上形成有与负压集尘通道连通的集尘吸口211。当自主清洁设备1运动到排尘位置，盖板14能够转动到打开排尘口111的位置处，使排尘口111与集尘吸口211连通，尘盒11内的清扫杂质能够依次经排尘口111与集尘吸口211进入负压集尘通道内。具体地，排尘口111与集尘吸口211连通后，负压集尘通道内形成负压环境，尘盒11内的清扫杂质在负压作用下被吸入负压集尘通道内，进而清空尘盒11内的清扫杂质，清扫杂质被收集在集尘站2内，待清扫杂质累积量较多后，再一次性清理集尘站2内收集的清扫杂质，例如，一个月或两个月清理一次集尘站2内的清扫杂质。

本申请一实施例中，请参阅图1、图4和图8，集尘站2还包括密封组件。密封组件环设于集尘吸口211周围，当自主清洁设备1运动到排尘位置，排尘口111和集尘吸口211通过密封组件连通，尘盒11内的清扫杂质能够依次经排尘口111、密封组件与集尘吸口211进入负压集尘通道内。具体地，排尘口111和集尘吸口211通过密封组件连通，负压集尘通道内形成负压环境，尘盒11内的清扫杂质在负压作用下被吸入负压集尘通道内，进而清空尘盒11内的清扫杂质，清扫杂质被收集在集尘站2内，待清扫杂质累积量较多后，再一次性清理集尘站2内收集的清扫杂质，例如，一个月或两个月清理一次集尘站2内的清扫杂质。

在自主清洁设备1的行进轨迹中，自主清洁设备1可能会有部分零部件途经密封组件，途经密封组件的零部件将密封组件压下，因而密封组件不会防碍途经密封组件的零部件的移动，当自主清洁设备1运动到排尘位置，途经密封组件的零部件已从密封组件处移开，密封组件恢复到连通排尘口111和集尘吸口211的正常状态。密封组件的设置在不防碍途经密封组件的零部件移动的前提下使得排尘口111和集尘吸口211能够通过密封组件连通，避免了清扫杂质从排尘口111向集尘吸口211移动过程中的扬尘。

当自主清洁设备1移动到排尘位置，使排尘口111与集尘吸口211通过密封组件连通，自主清洁设备1的尘盒11内的清扫杂质依次经排尘口111、密封组件和集尘口211排入集尘站2内，如此，不再需要操作人员弯腰拿取尘盒11进行清理，避免了对自主清洁设备1频繁的人为干预，也能减轻用户的工作量。

本申请一实施例中，途经密封组件的自主清洁设备1的零部件为万向轮13。

本申请一实施例中，请参阅图4和图8，密封组件可以包括柔性密封件26，集尘吸口211的相对两侧均设置有柔性密封件26。止挡件16用于防止柔性密封件26倾倒。当自主清洁设备1运动至排尘位置，柔性密封件26在负压作用力下抵靠于止挡件16的一侧。如此，则通过柔性密封件26与止挡件16相互抵靠以防止柔性密封件26在负压作用力下倾倒。

一实施例中，集尘吸口211沿自主清洁设备1行进方向的相对两侧均设置有柔性密封件26。

一实施例中，由于止挡件16为平板状，使得柔性密封件26能够与止挡件16密封抵接。有利于提高密封组件的气密性，减少密封组件的漏气。

可以理解的是，止挡件16的结构形状并不局限于平板状，柔性密封件26的抵接面和止挡件16的抵接面可以均为平面，柔性密封件26的抵接面和止挡件16的抵接面抵接贴合形成密封抵接。柔性密封件26的抵接面可以是凹弧面，止挡件16的抵接面可以是凸弧面，凹弧面与凸弧面抵接贴合形成密封抵接。

本申请一实施例中，密封组件形成有过渡密封通道28。

本申请一实施例中，柔性密封件26可以环绕在集尘吸口211的周围，柔性密封件26沿环绕集尘吸口211的方向首尾相连围设成过渡密封通道28。

本申请一实施例中，请参阅图4和图8，密封组件还包括封板29，集尘吸口211的另一相对两侧均设置有封板29，两封板29以及两柔性密封件26共同围设成连通集尘吸口211和排尘口111的过渡密封通道28，柔性密封件26的相对两端与封板29滑动抵接。万向轮13是沿自主清洁设备1的行进方向移动，万向轮13可以从相对布置的两封板29之间穿过，因此，万向轮13并不会与两封板29接触，采用质地相对较硬的封板29并不会阻碍万向轮13沿自主清洁设备1行进方向的移动。同时，采用质地相对较硬的封板29，在万向轮13途经柔性密封件26的过程中，有利于维持两柔性密封件26和两封板29围设成的过渡密封通道28使过渡密封通道28不致变形过度。

一实施例中，集尘吸口211沿垂直于自主清洁设备1行进方向的相对两侧均设置有封板29。

柔性密封件26的相对两端与封板29滑动抵接，一方面使得柔性密封件26与封板29之间具有较好的密封性；另一方面柔性密封件26沿自主清洁设备1行进方向的形变不受封板29的约束，便于万向轮13途经柔性密封件26时将柔性密封件26下压。

本申请一实施例中，请参阅图1和图4，驱动轮12在承载装置21上的行进轨迹中，万向轮13会经过集尘吸口211，万向轮13经过集尘吸口211，则万向轮13有陷落到集尘吸口211中而被卡住的风险，为此，本申请实施例中，集尘站2还包括设置于承载装置21上的托举机构24，集尘吸口211的另一相对两侧中的至少一侧设置有托举机构24，托举机构24凸出于承载装置21的第二顶表面212以用于支撑主体部15。驱动轮12在承载装置21上行走过程中，主体部15支撑在托举机构24上。

一实施例中，集尘吸口211沿垂直于自主清洁设备1行进方向的至少一侧设置有托举机构24。

当自主清洁设备1需要清理尘盒11内的清扫杂质时，自主清洁设备1移动至集尘站2上，具体地，驱动轮12沿着承载装置21的第二顶表面212移动，当运动至主体部15支撑于托举机构24上时，托举机构24对主体部15起到承托作用，避免了万向轮13陷落到承载装置21的集尘吸口211中而被卡住，也就是说，万向轮13在经过集尘吸口211的过程中，万向轮13处于悬空状态，保证了自主清洁设备1能够在承载装置21上正常移动行走，驱动轮12继续驱动自主清洁设备1移动，使得万向轮13能够基本无障碍地经过集尘吸口211，直至驱动轮12移动至目标位置。

本申请一实施例中，封板29与托举机构24的至少部分结构一体成型。具体地，例如，封板29可以与托举基座242一体成型，即封板29与托举基座242形成一个整体。如此结构形式，客观上是充分利用托举基座242配合柔性密封件26来形成过渡密封通道28，提高了零部件的利用率，降低了设备的制作成本。

可以理解的是，一实施例中，可以只在集尘吸口211沿垂直于自主清洁设备1行进方向的一侧设置托举机构24，如此，能够确保经过集尘吸口211的万向轮13不会与托举机构24发生干涉。另一实施例中，在集尘吸口211沿垂直于自主清洁设备1行进方向的相对两侧均设置托举机构24，如此，能够使得托举机构24对主体部15的支撑更为平稳，使支撑主体部15的受力更为均衡。本实施例以在集尘吸口211沿垂直于自主清洁设备1行进方向的相对两侧均设置托举机构24为例进行描述。再一实施例中，也可以在集尘吸口211的至少一侧设置有托举机构24，只要是该托举机构24的摆放位置能够避开万向轮13的移动轨迹使得移动的万向轮13不会与托举机构24发生干涉即可。

托举机构24的具体结构不限，只要能够起到托举主体部15的作用即可。

示例性地，一实施例中，托举机构24可以为固定结构，托举机构24与主体部15之间形成滑动摩擦。此结构形式的托举机构24可以实现对主体部15的支撑，能够避免万向轮13陷落到承载装置21的集尘吸口211中而被卡住，保证自主清洁设备1能够在承载装置21上正常移动行走。

本申请一实施例中，请参阅图4，托举机构24包括托举基座242和活动件241。托举基座242设置在承载装置21的顶部，活动件241至少部分凸出于承载装置21的第二顶表面212以用于支撑主体部15，活动件241与托举基座242活动连接以使活动件241与主体部15之间的摩擦为滚动摩擦或者静摩擦，如此能够避免托举机构24与主体部15之间由于滑动摩擦对主体部15造成磨损或刮花主体部15的底表面。本实施例以此结构形式为例进行描述。

需要说明的是，的“活动连接”指的是，活动件241与托举基座242之间具有相对运动的连接方式，例如，活动件241能够相对托举基座242滑动、转动、滚动等。

活动件241相对托举基座242的运动可以是主动运动或者被动运动，只要活动件241的运动与主体部15的运动相适应，使活动件241与主体部15之间不产生滑动摩擦即可。例如，一实施例中，活动件241能够在主体部15的带动下相对托举基座242运动，此时，活动件241是被动运动。另一实施例中，集尘站2还包括第二驱动机构，第二驱动机构与活动件241驱动连接以驱动活动件241相对托举基座242运动，此时，活动件241是主动运动，该实施例中，活动件241的主动运动还能辅助自主清洁设备1行进。需要说明的是，与活动件241驱动连接的第二驱动机构可以设置在托举基座242上，也可以设置在承载装置21上。

活动件241的具体结构形式不限。例如，一实施例中，活动件241为滚轮，滚轮与托举基座242转动连接，且滚轮的转动轴线垂直于自主清洁设备1行进方向，滚轮与主体部15之间的摩擦为滚动摩擦，能够减少自主清洁设备1的行进阻力。需要说明的是，滚轮也可以由第二驱动机构驱动其运动。

可以理解的是，滚轮的数量可以是一个也可以是多个。当滚轮的数量为多个，多个滚轮沿自主清洁设备1行进方向排列，如此能够便于托举机构24沿自主清洁设备1行进方向对自主清洁设备1进行支撑。当然，多个滚轮也可以沿倾斜于自主清洁设备1行进方向排列。

另一实施例中，活动件241还可以是滚珠，相应的，托举基座242上形成有凹槽，滚珠活动地设置于凹槽内。滚珠可以在主体部15的带动下滚动，该实施例中，滚珠与主体部15之间的摩擦为滚动摩擦。

再一实施例中，活动件241还可以是传动带，传动带沿自主清洁设备1行进方向布置。具体地，集尘站2包括与托举基座242转动连接的两个滚筒，传动带设置在滚筒上，主体部15能够支撑于传动带上，主体部15与传动带之间能够形成静摩擦，主体部15带动传动带运动。可以理解的是，滚筒可以采用第二驱动机构运动其转动进而带动传动带移动，传动带的移动速度与自主清洁设备1的移动速度相适应以使自主清洁设备1与传动带之间保持静摩擦。

本申请一实施例中，请参阅图8，两止挡件16之间的最大距离小于两柔性密封件26之间的最小距离，当自主清洁设备1运动到排尘位置，两止挡件16位于两柔性密封件26之间。如此，则使得沿自主清洁设备1行进方向相对布置的两柔性密封件26能够分别与相应的止挡件16抵接，能够尽可能地减少与止挡件16抵接的柔性密封件26可能倾斜的角度，从而进一步提高过渡密封通道28的气密性，减小过渡密封通道28漏气的可能。

本申请一实施例中，柔性密封件26朝向承载装置21的一端与承载装置21密封抵接，柔性密封件26背离承载装置21的一端能够与主体部15密封抵接。如此，则进一步提高了过渡密封通道28的气密性。具体地，柔性密封件26背离承载装置21的一端可以与底板151密封抵接，也可以与支架152密封抵接。另一个实施例中，柔性密封件26背离承载装置21的一端可以与尘盒11的底侧抵接。

由于支架152以及设置在支架152底侧的止挡件16向底板151的底侧凸出，有利于柔性密封件26与支架152密封抵接。主要是因为实际情况中，位于主体部15内的尘盒11可能全部处于底板151的上方而没有向底侧凸出于底板151，此时，柔性密封件26难以与尘盒11密封抵接，则可以使柔性密封件26与支架152密封抵接。

需要说明的是，集尘站2还包括吸尘电机25以及收集装置，吸尘电机25用于使负压集尘通道内形成负压，收集装置与负压集尘通道连通以容纳从负压集尘通道排出的清扫杂质。吸尘电机25可以采用静音技术，静音效果好。收集装置可以是用于收集清扫杂质的收集盒或收集袋。

集尘站2还包括布置在承载装置21上的立柱27，吸尘电机25可布置在立柱27内，负压集尘通道也延伸至立柱27内，也就是说，集尘站2收集的清扫杂质可以放置在立柱27内。

本申请一实施例中，请参阅图1，集尘站2还包括用于对自主清洁设备1充电的充电端子22，充电端子22布置在承载装置21上。当自主清洁设备1移动到排尘位置，驱动轮12位于目标位置处，自主清洁设备1上用于充电的器件与充电端子22接触以对自主清洁设备1充电。

本申请一实施例中，请参阅图1和图5，承载装置21的第二顶表面212为斜面，第二顶表面212沿承载装置21的移入端朝向集尘吸口211的方向逐渐抬升。如此，则当自主清洁设备1移动到承载装置21的第二顶表面212上时，自主清洁设备1随着第二顶表面212的倾斜而倾斜，这有利于自主清洁设备1能够顺畅地移动至集尘站2上的目标位置。可以理解的是，承载装置21的顶有面也可以为水平面。

本申请一实施例中，请参阅图1和图4，集尘站2还包括用于对驱动轮12进行止挡定位的定位部23，定位部23设置于承载装置21的顶部，定位部23构造为：当自主清洁设备1运动至排尘位置，驱动轮12位于目标位置处，驱动轮12与定位部23止挡配合，此时，排尘口111位于能够与集尘吸口211连通的位置处。定位部23能够起到对自主清洁设备1的排尘口111和集尘站2的集尘吸口211进行快速对准定位的作用。

具体地，一实施例中，集尘吸口211的另一相对两侧均设置有定位部23，集尘吸口211的另一相对两侧均设置有托举机构24，两定位部23之间的最小距离大于两托举机构24之间的最大距离。具体地，自主清洁设备1在集尘站2上的行进轨迹中，两托举机构24位于两驱动轮12之间，如此，也就是说，两托举机构24尽量靠近集尘吸口211设置，以防干涉驱动轮12的运动。如此结构形式，集尘吸口211两侧的定位部23能够分别对相应侧的驱动轮12进行定位，自主清洁设备1的两个驱动轮12均能够被更加可靠地定位。如此结构形式下，定位部23的数量可以为两个，驱动轮12的数量可以为两个，集尘吸口211的任一侧的定位部23用于对该侧的驱动轮12进行定位。

一实施例中，集尘吸口211沿垂直于自主清洁设备1行进方向的相对两侧均设置有定位部23；集尘吸口211沿垂直于自主清洁设备1行进方向的相对两侧均设置有托举机构24。

可以理解的是，另一实施例中，仅在集尘吸口211沿垂直于自主清洁设备1行进方向的一侧设置有定位部23。

定位部23的结构形式不限，只要能够对驱动轮12起到止挡作用即可。例如，一实施例中，请参阅图4，定位部23具有与驱动轮12适配的弧形止挡面231，弧形止挡面231用于与驱动轮12止挡配合。可以理解的是，定位部23上与驱动轮12止挡配合的表面也可以采用其它形式，例如，竖直止挡面或L型止挡面。

为了防止驱动轮12打滑，一实施例中，请继续参阅图4，定位部23具有位于弧形止挡面231的移入端的防滑结构232。可以理解的是，防滑结构232可以是沿自主清洁设备1行进方向排列的防滑条，防滑结构232也可以采用防滑网格等，在此不做限制。

本申请实施例的从动机构和第一驱动机构均具有多种结构形式，以下结合附图对本申请多个具体实施例的清洁系统的从动机构和第一驱动机构进行详细说明。

第一实施方式

本申请一实施例中，请参阅图9和图10，第一驱动机构包括传动部件以及电机41。电机41具有电机轴，传动部件与电机轴转动连接，盖板14的相对两端构造有与尘盒11转动连接的转轴，从动机构与转轴固定连接，传动部件与从动机构驱动配合以驱动转轴带动盖板14转动。如此结构形式，电机41通过电机轴驱动传动部件转动，转动的传动部件驱动从动机构转动，从动机构驱动转轴转动进而带动盖板14转动，使得盖板14转动到打开排尘口的位置，从而打开排尘口111。电机41可以采用静音技术，静音效果好。电机41通过正转或反转驱动传动部件相应地正转或反转，不仅可以使盖板14打开或关闭排尘口111，还可以通过控制盖板14的正转行程或反转行程相应地调节排尘口111的开度。如此结构形式，使得盖板14能够准确地打开或关闭排尘口111，可靠性高，且排尘口111的开度可调。

本申请一实施例中，第一驱动机构采用传动部件和电机41驱动连接的形式，使得电机41能够主动打开或关闭排尘口111，这种结构形式对排尘口111与集尘吸口211的定位要求相对较低，即使自主清洁设备1在行进过程中，排尘口111稍偏离集尘吸口211的位置，也不影响电机41驱动传动部件打开或关闭排尘口111。因此，该结构对自主清洁设备1进行清扫杂质排出时的位置具有较高的容错度。

本申请一实施例中，从动机构、电机41和传动部件均位于尘盒11沿转轴轴向的外部。如此，则从动机构、电机41和传动部件均能够安装在尘盒11的外部，使得电机41和传动部件的安装更为方便，同时也避免了尘盒11内的清扫杂质对电机41和传动部件等运动部件在运行过程中的干扰。

本申请一实施例中，电机轴与转轴平行间隔设置。便于电机14驱动传动部件以使传动部件驱动从动部件，使电机、传动部件以及从动部件之间的运动传递更为流畅。

具体地，请参阅图9和图10，本申请第一实施例中，从动机构为拨块31，传动部件为凸轮42，凸轮42与电机轴偏心转动连接，在电机轴驱动凸轮42转动过程中，凸轮42的周向表面能够与拨块31抵接以驱动拨块31带动盖板14的转轴转动。基于图9，电机41驱动凸轮42沿顺时针方向转动，在这过程中，可以是凸轮42的周向表面本来尚未与拨块31抵接，凸轮42的周向表面沿顺时针方向转动至与拨块31抵接后继续沿顺时针方向转动，从而驱动拨块31带动盖板14的转轴沿逆时针方向转动以打开盖板14。

基于图9，当排尘口111需要关闭，电机41驱动凸轮42沿逆时针方向转动，逆时针转动过程中，凸轮42的周向表面可以始终保持与拨块31抵接，凸轮42的周向表面也可以转动至最终与拨块31脱离的位置。凸轮42逆时针转动过程中，凸轮42通过其周向表面作用在拨块31上的作用力减小，盖板14在复位件17的作用下移动到关闭排尘口111的位置，实现排尘口111的关闭。

拨块31、电机41和凸轮42均位于尘盒11沿盖板14的转轴轴向的外部。盖板14的转轴的一端可以位于尘盒11的外部与拨块31固定连接。如此，则相应的凸轮42和用于驱动凸轮42转动的电机41均能够安装在尘盒11沿盖板14的转轴轴向的外部，使凸轮42和用于驱动凸轮42转动的电机41的安装更为方便。电机41可以固定在主体部15上，也可以固定在尘盒11上，如此，则电机41、与电机41驱动连接的凸轮42以及与盖板14固定的拨块31均设置在自主清洁设备1上跟随自主清洁设备1一起移动。空间足够的情况下，电机41也可以固定到承载装置21上，示例性地，如固定在承载装置21的负压集尘通道内。

本申请一实施例中，传动部件可以为主动齿轮，主动齿轮与电机轴同轴固定连接，从动机构可以为从动齿轮，从动齿轮与盖板14的转轴同轴固定连接，主动齿轮和从动齿轮啮合。如此结构形式，电机41驱动主动齿轮转动，主动齿轮转动驱动与主动齿轮啮合的从动齿轮转动，使得从动齿轮驱动盖板14的转轴转动从而带动盖板14转动，在电机41、主动齿轮和从动齿轮的驱动下，盖板14能够实现正反转，不仅可以使盖板14转动到打开排尘口111的位置，也能够转动到关闭排尘口111的位置。此结构形式下，可以不设置复位件17，通过电机41驱动主动齿轮正转或反转实现盖板14的打开或关闭。

本申请一实施例中，传动部件可以包括主动带轮和牵引带，从动机构为从动带轮。从动带轮与盖板14的转轴同轴固定连接。牵引带绕设在主动带轮和从动带轮上。主动带轮与电机轴同轴固定连接，电机轴驱动主动带轮转动以使牵引带驱动从动带轮和转轴同步转动。电机41通过电机轴驱动主动带轮转动，转动的主动带轮带动牵引带移动，移动的牵引带带动从动带轮转动，与盖板14的转轴同轴固定连接的从动带轮带动盖板14的转轴同步转动，从而使盖板14转动。在电机41、主动带轮、牵引带以及从动带轮的驱动下，盖板14能够实现正反转，不仅可以使盖板14转动到打开排尘口111的位置，也能够转动到关闭排尘口111的位置。此结构形式下，可以不设置复位件17，通过电机41驱动主动带轮正转或反转实现盖板14的打开或关闭。

第二实施方式

本申请一实施例中，请参阅图11-图14，第一驱动机构包括第一电磁铁43，第一电磁铁43设置在承载装置21上，从动机构包括第一磁力件32；当需要打开排尘口111，第一电磁铁43处于通电状态，第一磁力件32与第一电磁铁43产生磁力以驱动盖板14转动到打开排尘口111的位置。如此结构形式，当排尘口111需要打开，使第一电磁铁43通电，通过第一磁力件32与第一电磁铁43产生的磁力驱动盖板14转动，使盖板14克服复位件17的作用力转动到打开排尘口111的位置，从而打开排尘口111。当排尘口111需要关闭，使第一电磁铁43断电，此时，盖板14在复位件17的驱动下移动到关闭排尘口111的位置，从而关闭排尘口111。

具体的，可以是第电磁铁43与第一磁力件32产生相互吸引力以打开盖板。

通过第一电磁铁43与第一磁力件32产生磁力以驱动盖板14转动的形式，使得第一电磁铁43能够主动打开排尘口111，这种结构形式对排尘口111与集尘吸口211的定位要求相对较低，即使自主清洁设备1在行进过程中，排尘口111稍偏离集尘吸口211的位置，也不影响第一电磁铁43与第一磁力件32产生磁力以使盖板14转动到打开排尘口111的位置。因此，该结构对自主清洁设备1进行清扫杂质排出时的位置具有较高的容错度。

一实施例中，第一电磁铁43设置在负压集尘通道内，第一电磁铁43位于与集尘吸口211对应的位置处。

一实施例中，从动机构包括第二磁力件33，盖板14具有第一转动中心线141，盖板14绕第一转动中心线141转动，第一磁力件32和第二磁力33件设置于盖板14的沿垂直于第一转动中心线141的相对两侧，第一磁力件32和第二磁力件33的其中之一与第一电磁铁43之间的磁力为吸引力，其中另一与第一电磁铁43之间的磁力为排斥力，吸引力和排斥力共同驱动盖板14转动至打开排尘口111的位置。

当排尘口111需要打开，使第一电磁铁43通电，第一磁力件32和第二磁力件33的其中之一与第一电磁铁43之间的磁力为吸引力，其中另一与第一电磁铁43之间的磁力为排斥力，吸引力和排斥力共同作用以驱动从动机构带动盖板14克服复位件17的作用力而转动到打开排尘口111的位置。

一实施例中，第一磁力件32采用软磁材料制作，软磁材料指的是磁化发生在矫顽力Hc不大于1000A/m，这样的材料称为软磁体，软磁材料易于磁化，也易于退磁，软磁材料具有低矫顽力和高磁导率的磁性材料，本实施例中，软磁材料主要是与永磁材料进行区分，对于软磁材料和硬磁材料的划分可参考磁性材料领域的通用划分标准，此不再赘述。具体地，第一磁力件32可以是铁片。第二磁力件33可以是永磁材料制成的永磁铁，也可以是电磁铁，为了以示区分，作为第二磁力件33的电磁铁可以称为第二电磁铁。

一实施例中，第一电磁铁43至少部分地位于负压集尘通道内，第一电磁铁43还至少部分地位于负压集尘通道外。便于第一电磁铁43与第一磁力件32和第二磁力件33共同作用以更好地形成沿第一方向的转距。

当需要保持排尘口111的打开状态时，可以使第一电磁铁43持续通电以持续吸引第一磁力件32，和/或使第一电磁铁43持续通电以持续排斥第二磁力件33，从而达到使排尘口111保持打开状态的目的。

第一驱动机构还包括按压开关45和锁扣44，盖板14的相对两端构造有与尘盒11转动连接的转轴，按压开关45和锁扣44的其中之一与盖板14的转轴固定连接；按压开关45和锁扣44的其中另一与尘盒11固定连接，当转轴带动盖板14转动至打开排尘口111的位置，按压开关45插入锁扣44内且与锁扣44锁合，当转轴带动盖板14沿关闭排尘口方向转动时，转轴驱动按压开关脱离锁扣44。如此结构形式，使得当盖板14需要保持打开排尘口111的状态时，可以通过按压开关45插入锁扣内且与锁扣锁合以固定盖板14的位置使盖板14保持处于打开排尘口111的状态。具体地，盖板14受第一电磁铁43的驱动而转动，使得固定在盖板14上的按压开关45和锁扣44的其中之一跟随盖板14转动，固定在盖板14上的按压开关45和锁扣44的其中之一转动到固定在尘盒11上的按压开关45和锁扣44的其中另一的锁合位置处，使按压开关45插入锁扣44内且与锁扣锁合。由于不需要第一电磁铁43持续通电来使盖板14保持在打开排尘口111的状态，在盖板14持续打开状态下，锁扣44与按压开关45锁合后，第一电磁铁43可以断电，清扫杂质从排尘口111经集尘吸口211排入负压集尘通道的过程中，金属垃圾不会受到第一电磁铁43的吸引的干扰，有利于通过负压集尘通道收集清扫杂质。

本申请一实施例中，锁扣44为按压式的锁扣，按压开关45与锁扣44锁合后，两者之间会有一定的回弹，回弹后如果需要将处于锁合状态的按压开关45与锁扣44解锁，可使按压开关45与锁扣44两者相互靠近抵紧以将两者的锁合状态压开，使按压开关45与锁扣44脱离。示例性地，请参阅图11和图13，当按压开关45跟随盖板14沿图示顺时针方向转动至与插入锁扣44内且与锁扣44锁合后，按压开关45会沿逆时会方向回弹一定的距离带动盖板14沿逆时针方向转动一定距离，在按压开关45和锁扣44的锁合状态下，当排尘口111需要关闭，使第一电磁铁43再次通电以驱动从动机构带动盖板14沿顺时针方向转动，固定在盖板14上的按压开关45跟随盖板14沿顺时针方向转动以靠近抵紧固定在尘盒11上的锁扣44，从而将按压开关45和锁扣44两者间的锁合状态解锁，使按压开关45与锁扣44脱离，之后，将第一电磁铁43再次断电，按压开关45跟随盖板14在复位件17的作用下转动至关闭排尘口111的位置。另外，当锁扣44固定在盖板14上，按压开关45固定在尘盒11上，按压开关45与锁扣44卡合后可参照上述类似的方式解锁。

按压开关45和锁扣44均位于尘盒11沿转轴轴向的外部；盖板14的转轴的一端位于尘盒11的外部，且按压开关45和锁扣44的其中之一与转轴固定连接。按压开关45和锁扣44均位于尘盒11的外部能够避免清扫杂质散落到按压开关45和锁扣44上，能够防止按压开关45和锁扣44积灰而影响按压开关45和锁扣44的正常卡接。

第三实施例

本申请第三实施例中，请参阅图15-图20，从动机构包括设置于盖板14底侧的挂接部34，挂接部34具有开口槽3411以及与开口槽连通的第一槽口3412。第一驱动机构包括挂钩46和复位机构48。挂钩46的第一端与承载装置21转动连接；在自主清洁设备1沿靠近集尘站2的方向途经集尘吸口211的过程中，挂钩46的第二端经第一槽口3412卡入开口槽3411内以驱动挂接部34带动盖板14转动至打开排尘口111的位置；自主清洁设备1沿离开集尘站2的方向运动过程中，挂钩46的第二端经第一槽口3412从开口槽3411中脱离出来。。复位机构48复位机构48连接在承载装置21和挂钩46之间以驱动挂钩46复位。如此结构形式，通过挂钩46与卡入开口槽3411驱动挂接部34带动盖板14转动到打开排尘口的位置，从而实现打开排尘口111。

可以是，挂钩46与卡入开口槽3411驱动挂接部34带动盖板14克服复位件17的作用力而转动到打开排尘口111的位置。

当排尘口111需要关闭时，自主清洁设备1沿自主清洁设备1行进方向后退移出集尘站2，挂钩46施加在挂接部34上的力逐渐减小直至挂钩46与挂接部34脱离接触，盖板14则在复位件17的驱动下移动到关闭排尘口111的位置从而将排尘口111关闭。

挂钩46在初始位置处方便与挂钩46连接，当挂钩46与挂接部34连接后，挂钩46会在挂接部34的带动下偏离初始位置，当自主清洁设备1沿自主清洁设备1行进方向后退移出集尘站2，挂钩46会与挂接部34脱离，此时，挂钩46在复位机构48的作用下回复到初始位置处，便于自主清洁设备1下次移动到集尘站2进行排尘时，挂钩46在初始位置处再次与挂接部34连接。

挂钩46具有第二转动中心线，当挂钩46处于初始位置，挂钩46能够绕第二转动中心线正转或反转。如此，则在自主清洁设备1沿自主清洁设备1行进方向前进移入集尘站2进行排尘的过程中，即在自主清洁设备1沿靠近集尘站2的方向途经集尘吸口211的过程中，挂钩46卡入开口槽3411内与挂接部34连接，在挂接部34的带动下使挂钩46偏离初始位置。在自主清洁设备1沿自主清洁设备1行进方向后退移出集尘站2的过程中，即在自主清洁设备1沿离开集尘站2的方向运动过程中，即使有部分结构与挂钩46接触，挂钩46也会在自主清洁设备1的这部分结构的作用力下而发生偏摆，使挂钩46转动偏离初始位置，从而使得自主清洁设备1的这部分结构通过挂钩46，避免了挂钩46在自主清洁设备1沿自主清洁设备1行进方向后退移出集尘站2的过程中钩住自主清洁设备1的部分结构，因而使得挂钩46不会对自主清洁设备1的移动造成防碍。

若在自主清洁设备1沿自主清洁设备1行进方向前进移入集尘站2进行排尘的过程中，挂钩46偏离初始位置绕第二转动中心线的转动方向为正转；则自主清洁设备1沿自主清洁设备1行进方向后退移出集尘站2的过程中，挂钩46偏离初始位置绕第二转动中心线的转动方向为反转。当然也可以将正转方向和反转方向对换。

复位机构48的结构形式可以有多种。

本申请一实施例中，复位机构48包括弹性件，弹性件的一端与挂钩46固定连接，弹性件的另一端与承载装置21固定连接；当挂钩46偏离初始位置，弹性件处于拉伸或压缩状态以使挂钩46具有朝初始位置转动的趋势。如此结构形式，则与承载装置21转动连接的挂钩46能够沿相反的两个转动方向中任一方向偏离初始位置，挂钩46偏离初始位置后，当撤去外力的干扰，弹性件处于拉伸或压缩状态能够驱使挂钩46向初始位置移动。由于弹性件的两端是固定的，弹性件能够根据挂钩46偏离初始位置的方向的不同或处于拉伸状态或处于压缩状态以对挂钩46施加不同的作用力，使挂钩46回复到初始位置。

本申请一实施例中，请参阅图16，复位机构48包括位于挂钩46沿转动方向相对两侧的第一扭簧481和第二扭簧482。第一扭簧481的第一端与挂钩46抵接，第一扭簧481的第二端与承载装置21固定连接；第二扭簧482的第一端与挂钩46抵接，第二扭簧482的第二端与承载装置21固定连接。示例性地，可以是第一扭簧481的第一端抵接在挂钩46的一侧，第二扭簧482的第一端抵接在挂钩46的另一侧。当挂钩46正转或反转时，第一扭簧481和第二扭簧482的至少其中之一与挂钩46保持抵接，从而向挂钩46施加作用力以使挂钩46回复到初始位置。

第一扭簧481的位置连接关系和第二扭簧482的位置连接关系可以有多种，除上述第一扭簧481的位置连接关系和第二扭簧482的位置连接关系外，第一扭簧481的位置连接关系和第二扭簧482的位置连接关系还可以有以下几种形式：

可以是第一扭簧481的一端和第二扭簧482的一端均与挂钩46固定；第一扭簧481的另一端和第二扭簧482的另一端均与承载装置21固定。

可以是第一扭簧481上与挂钩46抵接的一端以及第一扭簧481上与承载装置21抵接的一端均位于挂钩46的一侧，第二扭簧482上与挂钩46抵接的一端以及第二扭簧482上与承载装置21抵接的一端均位于挂钩的另一侧。

本申请一实施例中，复位机构48也可以不采用弹性件的形式，具体地，例如，挂钩46形成有与承载装置21转动连接的转动连接轴，复位机构48可以是电机等与转动连接轴驱动连接能够驱动转动连接轴转动的动力部件。通过电机的正反转驱动挂钩46沿相反的两个转动方向双向摆动，以避免自主清洁设备1在沿自主清洁设备1行进方向后退移出集尘站2的过程中被挂钩46卡住。

本申请一实施例中，请参阅图16和图17，挂接部34包括与盖板14固定的挂接主体以及与挂接主体固定连接的挡板342，与盖板14固定的挂接主体，挂接主体与挡板342围设成开口槽3411和第一槽口3412，挡板342上形成有第二槽口3421，第一槽口3412和开口槽3411均与第二槽口3421连通。挂钩46包括第一杆件461和连接部462。在自主清洁设备1沿靠近集尘站2的方向途经集尘吸口211的过程中，第一杆件461卡入开口槽3411内，第一杆件461与挡板342抵接以驱动与挡板342相连的挂接主体带动盖板14转动。连接部462的顶端与第一杆件461相连，连接部462的底端与承载装置21转动连接，当第一杆件461位于开口槽3411内，连接部462从第一槽口3412或第二槽口3421部分地延伸到开口槽3411外。如此结构形式，通过第一杆件461卡入开口槽3411内驱动挂接部34带动盖板14转动以打开排尘口111，连接部462则可以通过第一槽口3412或第二槽口3421部分地延伸到开口槽3411外，以使连接部462的两端能够分别与第一杆件461和承载装置21相连，通过挡板342将第一杆件461保持在开口槽3411内。通过第一杆件461移出开口槽3411以使挂钩46与挂接部34脱离。

连接部462可以包括连接板4623，连接板4623与第一扭簧481和/或第二扭簧482相连。例如，第一扭簧481的一端与连接板4623抵接，第二扭簧482的一端与连接板4623抵接。

连接部462可以包括第二杆件4621和第三杆件4622。第二杆件4621与第一杆件461平行，第三杆件4622的一端与第一杆件461的长度方向的中间位置连接，第三杆件4622的另一端与第二杆件4621的长度方向的中间位置连接。该结构形式的挂钩46实际上就是工字型的挂钩46。连接板4623可以设置在第三杆件4622上。

本申请一实施例中，请参阅图18，连接部462可以为安装板，安装板上形成有凸出的连接耳4624，第一杆件461与连接耳4624固定连接。

本申请一实施例中，挂钩46的形状可以构造成弯钩的形状。

本申请一实施例中，请参阅图19和图20，可以设置两个第一驱动机构，每一个第一驱动机构包括挂钩46和复位机构48，相应地盖板14上固定连接有两个挂接部34，两个挂钩46和两个挂接部34一一对应。

本申请一实施例中，挂接部34的形状可以构造成弯钩的形状，可以通过弯钩形状的挂接部34钩住挂钩46。

本申请一实施例中，请参阅图15和图16，承载装置21包括承载主体213、安装座214和缓冲件215。负压集尘通道以及集尘吸口均构造在承载主体213上，承载主体213的负压集尘通道内形成有安装槽2131。安装座214滑动地设置于安装槽2131内，挂钩46转动地设置与安装座214的顶表面第一顶表面，安装座214能够沿与自主清洁设备1的移动行进方向滑动。缓冲件215设置于安装槽2131内，缓冲件215设置于安装座214沿滑动方向的一侧。如此结构形式，在自主清洁设备1沿自主清洁设备1行进方向前进移动到集尘站2上使排尘口111与集尘吸口211连通的过程中，挂钩46会被与盖板14固定的挂接部34拉动从而带动安装座214移动，安装座214的行程被限制在安装槽2131的范围内以避免安装座214在挂钩46的带动下一直跟随挂接部34的移动导致挂钩46无法拉动盖板14打开排尘口111的问题。

缓冲件215的设置，一方面，能够避免安装座214与承载主体213的直接碰撞；另一方面，安装座214跟随挂钩46和挂接部34移动，使得一开始挂钩46拉动挂接部34的作用力较小，随着盖板14逐渐向打开排尘口111的方向转动以及安装座214逐渐压缩缓冲件215，承载主体213通过缓冲件215施加到安装座214上的作用力不断加大，相应地转动连接在安装座214上的挂钩46拉动挂接部34的作用力也不断加大，在这个过程中，挂钩46拉动挂接部34的作用力由小到大以逐步拉动挂接部34使挂接部34带动盖板14移动到打开排尘口111的位置，也就是说缓冲件215与能够相对承载装置21移动的安装座214相互配合还对挂钩46拉动挂接部34移动起到了一定的缓冲作用。避免了安装座214固定不动的情况下，挂钩46与挂接部34连接后，挂钩46拉动挂接部34移动的作用力突变到最大值造成挂钩46与挂接部34之间的硬冲击的问题。

本申请一实施例中，请继续参阅图15和图16，承载主体213还构造有限位部2132，限位部2132周向围设成安装槽2131，安装座214沿自主清洁设备1行进方向滑动，缓冲件215沿自主清洁设备1行进方向的一端与限位部2132抵接，缓冲件215沿自主清洁设备1行进方向的另一端与安装座214抵接。限位部2132与安装座214朝向第二顶表面212的一侧抵接，以防止安装座214朝向第二顶表面212上抬，从而使得安装座214滑动地设置在安装槽2131内。

一实施例中，限位部2132呈倒L型设置以扣住安装座214，避免安装座214朝第二顶表面212上抬。

本申请提供的各个实施例/实施方式在不产生矛盾的情况下可以相互组合。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。