一种过减速带的泊车控制方法及系统

技术领域

本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种过减速带的泊车控制方法及系统。

背景技术

自动泊车功能的核心包括传感器数据的感知、融合、决策规划、控制等部分。其中，控制是自动泊车效果的直接体现，在泊车过程中可能会碰到减速带，怎么舒适的通过减速带，可以提高泊车的体验感和舒适度。

自动泊车系统为了保证泊车系统的控制精度，在整个泊车控制过程中的车速在3km/h左右，由于车速很小如果碰到减速带可能会出现不能正常过减速带、车辆出现溜坡、停车等问题，降低了整个泊车过程的体验感和舒适度。

发明内容

本发明针对现有技术中存在的技术问题，提供一种过减速带的泊车控制方法及系统，提供一种简单、平稳、舒适过减速带的泊车控制方法。

根据本发明的第一方面，提供了一种过减速带的泊车控制方法，包括：

步骤1，根据车辆定位模块计算得到车辆的四个轮胎中心的坐标；

步骤2，根据感知融合模块检测得到减速带轮廓的坐标信息；

步骤3，根据所述减速带轮廓坐标信息和四个轮胎中心坐标计算得到最小距离，判断所述最小距离小于设定阈值时，对所述车辆进行纵向控制量的补偿。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以作出如下改进。

可选的，所述步骤1之前还包括：

步骤0，通过实车测试确定不同车速下舒适过减速带的纵向控制量；

所述步骤3中根据该纵向控制量和车辆的实时速度对所述车辆进行纵向控制量的补偿。

可选的，所述纵向控制量为加减速度或者扭矩。

可选的，所述步骤1中通过定位模块得到后轮中心坐标，基于所述后轮中心坐标和车辆的轴长轴距计算得到车辆的四个轮胎中心的坐标点。

可选的，所述车辆后轴中心坐标Cur为：(x，y，yaw)，W为车辆轴距，L为车辆轴长，yaw表示车辆航向角

后左轮中心坐标RL为：(x－sin(yaw)＊(L/2)，y+cos(yaw)＊(L/2))；

后右轮中心坐标RR为：(x+sin(yaw)＊(L/2)，y－cos(yaw)＊(L/2))；

前左轮中心坐标FL为：(x－sin(yaw)＊(L/2)+cos(yaw)＊W，y+cos(yaw)＊(L/2)+sin(yaw)＊W)；

前右轮中心坐标FR为：(x+sin(yaw)＊(L/2)+cos(yaw)＊W，y－cos(yaw)＊(L/2)+sin(yaw)＊W)。

可选的，所述步骤3中所述设定阈值根据实车测试得到。

根据本发明的第二方面，提供一种过减速带的泊车控制系统，包括：

定位模块、感知融合模块、车身模块和纵向控制量补偿模块；

所述定位模块，用于获取车辆实时定位数据；

所述感知融合模块，用于获取减速带的数据；

所述车身模块，用于获取车辆的车速信息；

所述纵向控制量补偿模块，用于根据车辆定位模块的数据计算得到车辆的四个轮胎中心的坐标；

根据感知融合模块的减速带的数据计算得到减速带轮廓的坐标信息；

根据所述减速带轮廓坐标信息和四个轮胎中心坐标计算得到最小距离，判断所述最小距离小于设定阈值时，对所述车辆进行纵向控制量的补偿。

根据本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机管理类程序时实现过减速带的泊车控制方法的步骤。

根据本发明的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机管理类程序，所述计算机管理类程序被处理器执行时实现过减速带的泊车控制方法的步骤。

本发明提供的一种过减速带的泊车控制方法、系统、电子设备及存储介质，在到达减速带之前通过感知检测到减速带信息，提前计算纵向控制补偿量(加减速度或者扭矩)，可以解决车身执行器的响应不及时，保证车辆不停车、舒适、平稳的经过减速带。

附图说明

图1为本发明提供的一种过减速带的泊车控制方法的流程图；

图2为本发明提供的轮胎中心点坐标计算的示意图；

图3为本发明提供的一种过减速带的泊车控制系统的结构框图；

图4为本发明提供的一种可能的电子设备的硬件结构示意图；

图5为本发明提供的一种可能的计算机可读存储介质的硬件结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

图1为本发明提供的一种过减速带的泊车控制方法流程图，如图1所示，该泊车控制方法包括：

步骤1，根据车辆定位模块计算得到车辆的四个轮胎中心的坐标。

步骤2，根据感知融合模块检测得到减速带轮廓的坐标信息。

步骤3，根据减速带轮廓坐标信息和四个轮胎中心坐标计算得到最小距离，判断最小距离小于设定阈值时，对车辆进行纵向控制量的补偿。

泊车过程中遇到减速带通过车身反馈的车速调节纵向控制量，如果车身执行器控制不及时，通过减速带会出现停车、溜坡的现象。基于此本发明提供一种简单、平稳、舒适过减速带的泊车控制方法。

实施例1

本发明提供的实施例1为本发明提供的一种过减速带的泊车控制方法的实施例，结合图1可知，该泊车控制方法的实施例包括：

步骤0，通过实车测试确定不同车速下舒适过减速带的纵向控制量。

具体实施中，实车测试的车速范围可以根据车辆正常泊车过程中的车速确定，例如可以为0km/h到5km/h。

步骤1，根据车辆定位模块计算得到车辆的四个轮胎中心的坐标。

在一种可能的实施例方式中，步骤1中通过定位模块得到后轮中心坐标，基于后轮中心坐标和车辆的轴长轴距计算得到车辆的四个轮胎中心的坐标点。

步骤2，根据感知融合模块检测得到减速带轮廓的坐标信息。

如图2所示为本发明提供的轮胎中心点坐标计算的示意图，结合图2可知，在一种可能的实施例方式中，车辆后轴中心坐标Cur为：(x，y，yaw)，W为车辆轴距，L为车辆轴长，yaw表示车辆的航向角。

后左轮中心坐标RL为：(x－sin(yaw)＊(L/2)，y+cos(yaw)＊(L/2))。

后右轮中心坐标RR为：(x+sin(yaw)＊(L/2)，y－cos(yaw)＊(L/2))。

前左轮中心坐标FL为：(x－sin(yaw)＊(L/2)+cos(yaw)＊W，y+cos(yaw)＊(L/2)+sin(yaw)＊W)。

前右轮中心坐标FR为：(x+sin(yaw)＊(L/2)+cos(yaw)＊W，y－cos(yaw)＊(L/2)+sin(yaw)＊W)。

步骤3，根据减速带轮廓坐标信息和四个轮胎中心坐标计算得到最小距离，判断最小距离小于设定阈值时，对车辆进行纵向控制量的补偿。

在一种可能的实施例方式中，步骤3中根据该纵向控制量和车辆的实时速度对车辆进行纵向控制量的补偿。

在一种可能的实施例方式中，纵向控制量为加减速度或者扭矩。

在一种可能的实施例方式中，步骤3中设定阈值根据实车测试得到。

具体实施中，例如该设定距离可以为50cm。

实施例2

本发明提供的实施例2为本发明提供的一种过减速带的泊车控制系统的实施例，图3为本发明实施例提供的一种过减速带的泊车控制系统结构图，结合图3可知，该泊车控制系统的实施例包括：定位模块、感知融合模块、车身模块和纵向控制量补偿模块。

定位模块，用于获取车辆实时定位数据。

感知融合模块，用于获取减速带的数据。

车身模块，用于获取车辆的车速信息。

纵向控制量补偿模块，用于根据车辆定位模块的数据计算得到车辆的四个轮胎中心的坐标。

根据感知融合模块的减速带的数据计算得到减速带轮廓的坐标信息。

根据减速带轮廓坐标信息和四个轮胎中心坐标计算得到最小距离，判断最小距离小于设定阈值时，对车辆进行纵向控制量的补偿。

可以理解的是，本发明提供的一种过减速带的泊车控制系统与前述各实施例提供的过减速带的泊车控制方法相对应，过减速带的泊车控制系统的相关技术特征可参考过减速带的泊车控制方法的相关技术特征，在此不再赘述。

请参阅图4，图4为本发明实施例提供的电子设备的实施例示意图。如图4所示，本发明实施例提了一种电子设备，包括存储器1310、处理器1320及存储在存储器1310上并可在处理器1320上运行的计算机程序1311，处理器1320执行计算机程序1311时实现以下步骤：根据车辆定位模块计算得到车辆的四个轮胎中心的坐标；根据感知融合模块检测得到减速带轮廓的坐标信息；根据减速带轮廓坐标信息和四个轮胎中心坐标计算得到最小距离，判断最小距离小于设定阈值时，对车辆进行纵向控制量的补偿。

请参阅图5，图5为本发明提供的一种计算机可读存储介质的实施例示意图。如图5所示，本实施例提供了一种计算机可读存储介质1400，其上存储有计算机程序1411，该计算机程序1411被处理器执行时实现如下步骤：根据车辆定位模块计算得到车辆的四个轮胎中心的坐标；根据感知融合模块检测得到减速带轮廓的坐标信息；根据减速带轮廓坐标信息和四个轮胎中心坐标计算得到最小距离，判断最小距离小于设定阈值时，对车辆进行纵向控制量的补偿。

本发明实施例提供的一种过减速带的泊车控制方法、系统、电子设备及存储介质，在到达减速带之前通过感知检测到减速带信息，提前计算纵向控制补偿量(加减速度或者扭矩)，可以解决车身执行器的响应不及时，保证车辆不停车、舒适、平稳的经过减速带。

需要说明的是，在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式计算机或者其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包括这些改动和变型在内。