一种布放回收装置及航行设备

技术领域

本发明涉及无人船回收技术领域，更具体地说，是涉及一种布放回收装置及航行设备。

背景技术

目前，航行设备大多采用布放回收笼对无人艇进行布放和回收，先由吊机将装有无人艇的布放回收装置放入水中，无人艇执行完任务之后驶入布放回收笼再进行回收。

然而上述布放回收装置在布放和回收无人艇时，吊机与布放回收笼之间柔性连接，在恶劣海况下容易导致布放回收笼与航行设备发生碰撞，影响航行安全。

发明内容

本发明的目的在于提供一种布放回收装置及航行设备，以解决现有技术中存在的布放回收装置的不稳固，容易影响航行安全的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是一种布放回收装置，包括：

横向滑轨，用于设于航行设备上；

第一滑架，滑动连接于所述横向滑轨上，所述第一滑架可沿所述横向滑轨的长度方向移动；

纵向滑轨，设于所述第一滑架上，且朝上延伸；

第二滑架，滑动连接于所述纵向滑轨上，所述第二滑架可沿所述纵向滑轨的长度方向移动；以及

布放回收笼，设于所述第二滑架上。

在一个实施例中，所述横向滑轨包括相对设置的两个第一轨体，所述第一轨体上设有第一滑槽，两个所述第一轨体的所述第一滑槽相对设置，所述第一滑架上设有两个第一滑轮，两个所述第一滑轮分别设置于所述第一滑架的两端，且每一端上的所述第一滑轮滑动连接于所述第一滑槽中。

在一个实施例中，所述横向滑轨还包括用于驱使所述第一滑架沿所述第一滑槽移动的第一驱动件和沿所述第一轨体的长度方向布置的导向杆，所述第一滑架上设有套设于所述导向杆上的导向孔。

在一个实施例中，所述纵向滑轨包括相对设置的两个第二轨体，所述第二轨体上设有第二滑槽，两个所述第二轨体的所述第二滑槽相对设置，所述第二滑架上设有两个第二滑轮，两个所述第二滑轮分别设置于所述第二滑架的两端，且每一端上的所述第二滑轮滑动连接于所述第二滑槽中。

在一个实施例中，所述纵向滑轨还包括用于驱使所述第二滑架沿所述第二滑槽移动的第二驱动件。

在一个实施例中，所述纵向滑轨还包括设于所述第二轨体的远离所述第一轨体的端部的固定爪，所述固定爪朝向所述布放回收笼设置。

在一个实施例中，还包括设于所述横向滑轨和所述纵向滑轨的位置传感器。

在一个实施例中，所述布放回收笼设有导向组件。

本发明的另一目的在于提供一种航行设备，包括船体和上述的布放回收装置，所述布放回收装置连接于所述船体上。

在一个实施例中，所述船体上设有用于与无人艇的锁紧装置对接的锁紧杆。

本发明提供的布放回收装置及航行设备的有益效果在于：

通过设置第二滑架滑动连接于纵向滑轨上，使得布放回收笼可以于纵向上升降，实现将布放回收笼抬离水面或者布放至水面上，同时第二滑架滑动连接于纵向滑轨上，使得第二滑架可以按照预设的方向平稳的移动，避免在移动时与航行设备发生碰撞，影响航行安全；另外，通过设置第一滑架滑动连接于横向滑轨上，使得布放回收笼可以于横向上移动，实现将布放回收笼置于航行设备上，或者置于远离航行设备的位置便于布放，同时第一滑架滑动连接于横向滑轨上，使得第一滑架可以按照预设的方向平稳的移动，避免在移动时与航行设备发生碰撞，影响航行安全。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例提供的布放回收装置的立体结构图；

图2是本发明实施例提供的布放回收装置处于回收状态的立体结构图；

图3是本发明实施例提供的布放回收装置处于布放状态的立体结构图。

图4是本发明实施例提供的横向滑轨的立体结构图；

图5是本发明实施例提供的纵向滑轨和第一滑架的立体结构图；

图6是本发明实施例提供的第二滑架和布放回收笼的立体结构图；

图7是本发明实施例提供的布放回收笼处于张开状态的立体结构图；

图8是本发明实施例提供的布放回收笼处于收回状态的立体结构图；

图9是本发明实施例提供的航行设备回收无人艇的立体结构图。

图中各附图标记为：

1-布放回收装置；11-横向滑轨；12-第一滑架；13-纵向滑轨；14-第二滑架；15-布放回收笼；111-第一轨体；112-第一滑槽；113-第一驱动件；114-导向杆；121-第一滑轮；122-导向孔；131-第二轨体；132-第二滑槽；133-第二驱动件；134-固定爪；141-第二滑轮；151-导向组件；152-笼体；153-转动组件；1511-导向栏；1512-第一导向轮；1521-底架；1522-侧架；1523-第二导向轮；1524-导向结构；1525-第三导向轮；1526-固定架；1531-导轨；1532-滑块；1533-联动杆；1534-第三驱动件；

2-航行设备；

3-无人艇。

具体实施方式

为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接位于另一个元件上或者间接位于另一个元件上。当一个元件被称为“连接于”另一个元件，它可以是直接连接或间接连接至另一个元件。

需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明，而不是指示装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示相对重要性或指示技术特征的数量。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行更加详细的描述：

如图1至图3所示，本发明实施例提供的一种布放回收装置1，用于设置于航行设备2上，布放和回收设于于航行设备2上的无人艇3。

本实施例的布放回收装置1包括：横向滑轨11、第一滑架12、纵向滑轨13、第二滑架14、第二滑架14以及布放回收笼15。横向滑轨11用于设于航行设备2上，横向滑轨11沿横向布置于航行设备2的甲板上；第一滑架12滑动连接于横向滑轨11上，第一滑架12可沿横向滑轨11的长度方向移动；纵向滑轨13设于第一滑架12上，且朝上延伸；第二滑架14滑动连接于纵向滑轨13上，第二滑架14可沿纵向滑轨13的长度方向移动；布放回收笼15设于第二滑架14上，布放回收笼15的内部尺寸匹配无人艇3的尺寸。

本实施例提供的布放回收装置1的工作原理如下：

横向滑轨11沿横向布置于航行设备2上，横向滑轨11的其中一端靠近航行设备2的边缘设置，纵向滑轨13沿纵向布置于第一滑架12上，且朝上延伸；

如图2所示，当布放回收装置1回收无人艇3时，第二滑架14沿纵向滑轨13移动至纵向滑轨13的顶端，第一滑架12沿横向滑轨11移动至横向滑轨11的远离航行设备2的边缘的一端，即收容有无人艇3的布放回收笼15置于航行设备2上；

如图3所示，当布放回收装置1布放无人艇3时，第一滑架12沿横向滑轨11移动至横向滑轨11的靠近航行设备2的边缘的一端，第二滑架14沿纵向滑轨13移动至纵向滑轨13的底端，即收容有无人艇3的布放回收笼15置于水面上。

需要进一步解释的是，布放回收装置1设有位置传感器，可设于横向滑轨11和纵向滑轨13上，也可以设于第一滑架12和第二滑架14上，用于实时检测第一滑架12和第二滑架14的位置，实现运动闭环。

本实施例提供的布放回收装置1的有益效果在于：

通过设置第二滑架14滑动连接于纵向滑轨13上，使得布放回收笼15可以于纵向上升降，实现将布放回收笼15抬离水面或者布放至水面上，同时第二滑架14滑动连接于纵向滑轨13上，使得第二滑架14可以按照预设的方向平稳的移动，避免在移动时与航行设备2发生碰撞，影响航行安全；另外，通过设置第一滑架12滑动连接于横向滑轨11上，使得布放回收笼15可以于横向上移动，实现将布放回收笼15置于航行设备2上，或者置于远离航行设备2的位置便于布放，同时第一滑架12滑动连接于横向滑轨11上，使得第一滑架12可以按照预设的方向平稳的移动，避免在移动时与航行设备2发生碰撞，影响航行安全。

如图4和图5所示，在一个实施例中，横向滑轨11包括相对设置的两个第一轨体111，第一轨体111上设有第一滑槽112，两个第一轨体111的第一滑槽112相对设置，第一滑架12上设有两个第一滑轮121，两个第一滑轮121分别设置于第一滑架12的两端，且每一端上的第一滑轮121滑动连接于第一滑槽112中。在本实施例中，第一滑架12置于两个第一轨体111之间，由两个第一轨体111上的第一滑槽112限制第一滑架12上的第一滑轮121的滑动，使得第一滑架12沿预设方向移动，避免第一滑架12与航行设备2发生碰撞，保障布放回收笼15的安全；可以理解的是，第一滑轮121滑动连接于第一滑槽112中，降低了第一滑架12的移动时的阻力，使得第一滑架12移动更稳定。

进一步地，第一滑架12的每一端设有至少两个第一滑轮121，至少两个第一滑轮121沿第一滑槽112的长度方向布置于第一滑架12上，可以理解的是，通过沿第一滑槽112的长度方向设置至少两个第一滑轮121，可以增加第一滑架12移动时的稳定性。

进一步地，横向滑轨11还包括用于驱使第一滑架12沿第一滑槽112移动的第一驱动件113和沿第一轨体111的长度方向布置的导向杆114，第一滑架12上设有套设于导向杆114上的导向孔122。可以理解的是，导向孔122滑动套设于导向杆114上，通过导向孔122和导向杆114的配合，使得第一滑架12按照预设的方向移动，提高第一滑架12移动时的稳定性。

需要进一步地解释的是，第一驱动件113包括但不限于丝杆件，通过丝杆传动方式驱使第一滑架12移动。

进一步地，横向滑轨11包括至少两个导向杆114，两个导向杆114相对设置，分别布置于第一驱动件113的两侧，通过设置至少两个导向杆114，进一步提高第一滑架12移动时的稳定性。

请一并参阅图6，在一个实施例中，纵向滑轨13包括相对设置的两个第二轨体131，第二轨体131上设有第二滑槽132，两个第二轨体131的第二滑槽132相对设置，第二滑架14上设有两个第二滑轮141，两个第二滑轮141分别设置于第二滑架14的两端，且每一端上的第二滑轮141滑动连接于第二滑槽132中。在本实施例中，第二滑架14置于两个第二轨体131之间，由两个第二轨体131上的第二滑槽132限制第二滑架14上的第二滑轮141的滑动，使得第二滑架14沿预设方向移动，避免第二滑架14与航行设备2发生碰撞，保障布放回收笼15的安全；可以理解的是，第二滑轮141滑动连接于第二滑槽132中，降低了第二滑架14的移动时的阻力，使得第二滑架14移动更稳定。

进一步地，第二滑架14的每一端设有至少两个第二滑轮141，至少两个第二滑轮141沿第二滑槽132的长度方向布置于第二滑架14上，可以理解的是，通过沿第二滑槽132的长度方向设置至少两个第二滑轮141，可以增加第二滑架14移动时的稳定性。

在一个实施例中，纵向滑轨13还包括用于驱使第二滑架14沿第二滑槽132移动的第二驱动件133。需要进一步地解释的是，第一驱动件113包括但不限于吊机，通过吊机吊装方式驱使第二滑架14向上移动，由于纵向滑轨13沿纵向设置，因此第二滑架14可以在自身重力的作用下向下移动。具体地，吊机包括小型绞车和用于连接第二滑架14的绳索，小型绞车和第二滑架14之间通过绳索柔性相连，减少破浪对第二滑架14升降时的影响。

在一个实施例中，纵向滑轨13还包括设于第二轨体131的远离第一轨体111的端部的固定爪134，固定爪134朝向布放回收笼15设置。在本实施例中，当第二滑架14沿纵向向上移动至靠近固定爪134的位置，布放回收笼15收容的无人艇3刚好抵于固定爪134上，固定爪134将无人艇3固定于布放回收笼15中，避免布放回收笼15移动时无人艇3脱落。

在一个实施例中，布放回收装置1还包括设于横向滑轨11和纵向滑轨13的位置传感器。可以理解的是，通过设置位置传感器可以获取布放回收笼15当前的位置，以输出控制信号。

如图7至图9所示，在一个实施例中，布放回收笼15设有导向组件151。可以理解的是，通过设置导向组件151可以提高无人艇3进入布放回收笼15的速度。

具体地，布放回收笼15包括：笼体152、导向组件151和转动组件153。笼体152设有用于容置无人艇3的容置槽和连通容置槽的开口，无人艇3从开口的外侧进入容置槽中，当无人艇3收容于容置槽时，航行设备2上的布放回收装置1即可转移该布放回收笼15，实现无人艇3的布放和回收；导向组件151，用于引导无人艇3从开口的外侧进入容置槽中，导向组件151转动连接于笼体152上，导向组件151于张开状态和收回状态之间切换，当导向组件151处于张开状态时，导向组件151从开口朝开口的外侧延伸，当导向组件151处于收回状态时，导向组件151从开口朝开口的内侧延伸；转动组件153连接笼体152和导向组件151，用于驱使导向组件151转动。

本实施例提供的布放回收笼15的工作原理如下：

如图7所示，将布放回收笼15安装于航行设备2上，当需要回收无人艇3时，将布放回收笼15投放于水面上，控制转动组件153驱使导向组件151向开口的外侧转动，使得导向组件151从开口朝开口的外侧延伸，需要进一步解释的是，开口的外侧指的远离笼体152的一侧，导向组件151引导无人艇3从远离笼体152的位置移动至靠近笼体152的位置；无人艇3在行驶至靠近开口的位置时，在导向组件151的导向作用下朝开口移动，直至从开口进入容置槽中；

如图8所示，当无人艇3已经收入容置槽中或者从容置槽中释放时，控制转动组件153驱使导向组件151向开口的内侧转动，使得导向组件151从开口朝开口的内侧延伸，需要进一步解释的是，此时导向组件151可以收容于容置槽中，也可以贴于笼体152的外侧面上，两种方式均避免了导向组件151凸设于笼体152的表面，进而造成占用的空间过大。

本实施例提供的布放回收笼15的有益效果在于：

导向组件151转动连接于笼体152上，可于张开状态和收回状态之间切换，当将导向组件151切换至张开状态时，导向组件151引导无人艇3从开口的外侧进入容置槽中，提高回收无人艇3的效率；当无人艇3回收完毕或者将无人艇3释放后，可以将导向组件151切换至收回状态，缩小布放回收笼15占用的空间，进而使得航行设备2可以摆放更多的布放回收笼15。

在一个实施例中，导向组件151于收回状态时位于笼体152的外侧。在本实施例中，导向组件151在转动组件153的驱使下朝外翻转至与笼体152呈层叠状态，避免导向组件151凸设笼体152的外表面，占用过多空间，同时导向组件151位于笼体152的外侧，不占用布放回收笼15的容置槽的空间，同时避免导向组件151与收容于容置槽中的无人艇3发生干涉，造成相互碰撞损伤。

在一个实施例中，导向组件151包括导向栏1511和设于导向栏1511上的多个第一导向轮1512，多个第一导向轮1512沿导向栏1511的长度方向依次布置。在本实施例中，通过设置多个第一导向轮1512，减小无人艇3在沿导向栏1511的长度方向移动时的阻力，提高导向的效率，同时避免无人艇3直接与导向栏1511发生碰撞进而造成损伤。

在一个实施例中，笼体152包括底架1521和设于底架1521上的侧架1522，侧架1522位于底架1521的一侧，底架1521和侧架1522围合形成容置框架，容置框架于高度方向上设有敞口。在本实施例中，通过侧架1522和底架1521围合形成容置框架，且容置框架具有敞口，敞口位于高度方向上，当无人艇3收容于容置框架的内部时，无人艇3于高度方向上的部件可从敞口突出容置框架外，通过该设计可以避免在高度方向上过高的无人艇3无法受到容置框架的限制而无法进入容置框架的内部，即无法进入容置槽中。可以理解的是，通过上述设计提高了布放回收笼15的适用性，使其可以布放和回收在高度方向上多种尺寸的无人艇3。

在一个实施例中，笼体152还包括设于侧架1522上的多个第二导向轮1523，多个第二导向轮1523沿侧架1522的长度方向依次布置。在本实施例中，通过设置多个第二导向轮1523，减小无人艇3在沿侧架1522的长度方向移动时的阻力，提高导向的效率，同时避免无人艇3直接与侧架1522发生碰撞进而造成损伤。

在一个实施例中，侧架1522的一端朝开口的斜侧延伸。在本实施例中，侧架1522的一端朝开口的斜侧延伸，即侧架1522的一端倾斜设置，形成渐扩状的导向结构1524；可选地，笼体152包括两个侧架1522和一个导向组件151，两个侧架1522相对设置，其中一个侧架1522的一端形成渐扩的导向结构1524，另一个侧架1522的一端与导向组件151的导向栏1511转动连接，即导向结构1524和导向组件151共同引导无人艇3的移动方向，导向结构1524的长度小于导向组件151的长度，通常导向结构1524设于靠近航行设备2的一侧，而导向组件151设于远离航行设备2的一侧，便于导向组件151向外翻转。需要进一步解释的是，航行设备2的设有导向结构1524一侧因为有航行设备2的侧部对无人艇3导向，因此该侧的导向结构1524的长度无需设置过长。

在一个实施例中，笼体152还包括设于底架1521上的多个第三导向轮1525，多个第三导向轮1525沿底架1521的长度方向依次布置。在本实施例中，通过设置多个第三导向轮1525，减小无人艇3在沿底架1521的长度方向移动时的阻力，提高导向的效率，同时避免无人艇3直接与底架1521发生碰撞进而造成损伤。

在一个实施例中，笼体152还包括设于底架1521上的用于与无人艇3配合的固定架1526，固定架1526的宽度从开口向容置槽的内侧逐渐增大。在本实施例中，无人艇3的底部设有固定槽，无人艇3从开口进入容置槽时，固定架1526插入固定槽中，由于固定架1526的宽度逐渐增大，因此随着固定架1526的逐渐插入，固定架1526与固定槽的槽壁之间产生的挤压力越来越大，以将无人艇3牢固地固定于容置槽中，避免在转移布放回收笼15时无人艇3发生碰撞损伤。

在一个实施例中，转动组件153包括设于侧架1522上的导轨1531、滑动连接于导轨1531上的滑块1532、联动于滑块1532和导向栏1511的联动杆1533，以及驱使滑块1532于导轨1531上移动的第三驱动件1534。在本实施例中，第三驱动件1534的驱动端与滑块1532连接，驱动端作伸缩移动以驱使滑块1532在导轨1531上移动，滑块1532和导向栏1511之间转动连接有联动杆1533，联动杆1533将滑块1532的直线移动转换为导向杆114的转动。可以理解的是，通过设置导轨1531和滑块1532可以使得第三驱动件1534的驱动端在预设的方向上移动，使得驱动端伸缩顺畅，避免造成第三驱动件1534的使用寿命减少。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。