扫地机器人及其清扫地面液体的控制方法和装置

技术领域

本发明属于智能清洁设备技术领域，尤其涉及一种扫地机器人及其清扫地面液体的控制方法和装置。

背景技术

在现有智能清洁设备中，例如扫地机器人，其功能主要是用于清扫灰尘。但实际应用中发现，在清扫过程中常常会遇到积水的情况，因此在诸如扫地机器人等清洁设备上增加液体清扫功能是十分必要的。然而，目前还没有针对兼有液体清扫功能的清洁产品，以及如何核对液体的清扫进行规划控制，这些都是本领域技术人员当前需要解决的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种扫地机器人及其清扫地面液体的控制方法和装置，以解决控制现有清洁设备来对清扫空间的液体进行合理清扫规划的问题。

本发明实施例的第一方面，提供了一种清扫地面液体的控制方法，应用于扫地机器人，其包括：获取扫地机器人对清扫空间的图像数据；识别所述图像数据，根据所述图像数据的识别结果确定所述清扫空间中的液体信息；根据所述液体信息控制所述扫地机器人对液体执行吸水任务的吸水组件，所述扫地机器人上设置有多个吸水量不同的吸水组件。

在一些可选示例中，所述获取扫地机器人的清扫空间的图像数据，包括：利用设置在扫地机器人上的RGB相机获取图像数据；或者，获取与扫地机器人通信连接的外部设备发送的图像数据。

在一些可选示例中，所述图像数据包括静态图像数据或动态图像数据。

在一些可选示例中，所述识别所述图像数据，根据所述图像数据的识别结果确定所述清扫空间中的液体信息，包括：根据获取到的图像数据确定所述清扫空间的三维轮廓信息；识别所述三维轮廓信息，根据所述三维轮廓信息的识别结果确定所述清扫空间中液体的位置和液体量。

在一些可选示例中，根据所述液体信息控制所述扫地机器人对液体执行吸水任务的吸水组件，包括：根据液体的位置确定清扫空间中液体的数量；当仅存在一个位置有液体时，选择扫地机器人上的一个或多个吸水量与所述液体量最接近的吸水组件来对所述液体执行吸水任务。

在一些可选示例中，所述根据液体的位置确定清扫空间中液体的数量，之后包括：当存在多个位置有液体时，根据所述液体量控制扫地机器人上对所述液体执行吸水任务的吸水组件。

在一些可选示例中，根据所述液体量规控制地机器人上对所述液体执行吸水任务的吸水组件，包括：计算扫地机器人上是否吸水量大于或等于所述液体量的吸水组件；若是，对所述多个位置的液体的液体量进行自由组合计算，得到多个计算结果；当检查扫地机器人上有一个或多个吸水组件的吸水量与其中一个所述计算结果的差值满足阈值时，选择所述一个或多个吸水组件对所述计算结果对应液体量所在位置的液体执行吸水任务。

在一些可选示例中，计算扫地机器人上是否吸水量大于或等于所述液体量的吸水组件，之后还包括：若否，则发出提示信息；或者，随机选择一个吸水组件来执行液体吸水任务，直到所述吸水组件吸满水时切换下一个吸水组件。

本发明实施例的第二方面，提供了一种清扫地面液体的控制装置，应用于扫地机器人，其包括：图像数据获取模块，用于获取扫地机器人对清扫空间的图像数据；图像数据识别模块，用于识别所述图像数据，根据所述图像数据的识别结果确定所述清扫空间中的液体信息；液体清扫控制模块，用于根据所述液体信息控制所述扫地机器人对液体执行吸水任务的吸水组件，所述扫地机器人上设置有多个吸水量不同的吸水组件。

本发明实施例的第三方面，提供了一种扫地机器人，其包括：多个吸水组件，至少部分所述吸水组件的吸水量各不相同；存储器，存储有计算机程序；处理器，分别连接于所述多个吸水组件和存储器，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面中任一项所述清扫地面液体的控制方法的步骤。

本发明实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本发明通过对清扫空间的图像数据进行识别，来获取在该清扫空间中的液体信息，以此来对设置在扫地机器人上的吸水组件进行控制，来实现对该清扫空间中液体的合理清扫。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本实施例一提供的清扫地面液体的控制方法的实现流程图；

图2是本实施例二提供的所述清扫地面液体的控制装置的结构示意图；

图3是可以应用上述清扫地面液体的控制方法和清扫地面液体的控制装置的扫地机器人的原理示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明所述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

实施例一

见图1，为本实施例一提供的清扫地面液体的控制方法的实现流程图，一般应用于例如扫地机器人之类的智能清扫设备中来对液体进行清扫控制。

如图1所示，所述清扫地面液体的控制方法，具体包括步骤：

S101,获取扫地机器人对清扫空间的图像数据；

S102,识别所述图像数据，根据所述图像数据的识别结果确定所述清扫空间中的液体信息；

S103,根据所述液体信息控制所述扫地机器人对液体执行吸水任务的吸水组件，所述扫地机器人上设置有多个吸水量不同的吸水组件。

上述控制方法通过对扫地机器人所在的清扫空间的图像数据来识别需要清扫液体的液体信息，然后根据该液体信息来控制扫地机器人上对该液体进行清扫的吸水组件，实现了对吸水组件进行吸水的利用率最大化的效果，同时也节省了吸水组件更换或清洗的时间。

在一个示例一中，所述步骤S101，可以具体包括以下步骤：S111，利用设置在扫地机器人上的RGB相机获取图像数据；或者，S112，获取与扫地机器人通信连接的外部设备发送的图像数据。

也即是说，获取该图像数据的方式可以是由执行吸水任务的设备本身，例如，对液体进行清扫的扫地机器人。或者，也可以是执行吸水任务以外的其他设备，例如，与扫地机器人进行网络连接的摄像头，比如RGB相机。其中，

其中，所述图像数据既可以是静态图像数据，例如图片；或也可以是动态图像数据，例如视频。如果是采用动态图像数据，可以是选择其中多张连续的或不连续的图像帧。

在一个示例二中，上述步骤S102，可以具体包括步骤：

S121，根据获取到的图像数据确定所述清扫空间的三维轮廓信息；

S122，识别所述三维轮廓信息，根据所述三维轮廓信息的识别结果确定所述清扫空间中液体的位置和液体量。

具体的，利用图像数据，例如RGB图像，可以识别出该图像数据内容中所包含空间环境的三维轮廓信息和液体位；当存在液体时，便可以基于所述三维轮廓来计算出其对应的体积和距离等信息，从而得到包括但不限于液体的位置和液体量等信息。

在上述步骤S103中，扫地机器人上设有多个吸水组件，其中，每个吸水组件的吸水量相同，例如，扫地机器人上可以设置有3个吸水组件，每个吸水组件的吸水量可以分为50、100和150ML。

在一个示例三中，步骤S103中，根据所述液体信息控制所述扫地机器人对液体执行吸水任务的吸水组件，可以具体包括：

步骤S131，根据液体的位置确定清扫空间中液体的数量；

步骤S132，当仅存在一个位置有液体时，选择扫地机器人上的一个或多个吸水量与所述液体量最接近的吸水组件来对所述液体执行吸水任务。

实际中，扫清空间中可能存在一处或多处有液体，如果直接使用其中一个吸水组件来吸水，可能存在吸不完，或者使用具有较大吸水量的吸水组件来吸取少量的液体等情况，现在这种情况不利于扫地机器人上吸水组件的使用效率，以及在吸水组件的使用控制上不合理。

因此，通过识别到的液体的位置，可以判断出存在几处需要清扫的液体区域。

具体的，上述示例三中，仅给出了只有一处位置有液体的情况，针对这种相对比较简单，只需要使用一个与其液体量最接近的吸水组件来进行清扫即可。

除此之外，还可能存在有多处位置有液体的情况，针对这种情况，在一个示例四中，上述步骤S131之后，还可以包括：

步骤S133，当存在多个位置有液体时，根据所述液体量控制扫地机器人上对所述液体执行吸水任务的吸水组件。

此种情况则较为复杂，其中可能有一处或多处位置的液体与其中一个或多个吸水组件的吸水量接近，或者没有一个位置的液体的吸水量有与之接近吸水量的吸水组件。可见，此时如何对吸水组件进行规划才能合理的实现对液体的清扫是关键的技术所在。

具体的，在一个示例五中，上述步骤S133中，根据所述液体量控制扫地机器人上对所述液体执行吸水任务的吸水组件，可以具体包括：

步骤S1331，计算扫地机器人上是否吸水量大于或等于所述液体量的吸水组件；

步骤S1332，若是，对所述多个位置液体的液体量进行自由组合计算，得到多个计算结果；

步骤S1333，当检查扫地机器人上有一个或多个吸水组件的吸水量与其中一个所述计算结果的差值满足阈值时，选择所述一个或多个吸水组件对所述计算结果对应液体量所在位置的液体执行吸水任务。

其中，步骤S1331是针对吸水组件的总吸水量大于或等于清扫空间中液体的液体量的情况，此时吸水组件可以将其吸完。

具体，紧接步骤S1332来说，假设有A1、A2和A3三处位置有液体，其中，A1位置的液体量为B1，A2位置的液体量为B2，A3位置的液体量为B3。根据自由组合原理，可以得到包括B1、B2、B3、B1+B2、B1+B3、B2+B3、B1+B2+B3在内的7种自由组合计算的结果。

紧接着，步骤S1333，在得到上述多个不同计算结果的基础上，将每个吸水组件与各个计算结果进行差值计算，然后将差值与阈值进行比较，来确定是否有满足该阈值的计算结果。其中，所述阈值可以自行设定，阈值越小，则说明要求计算结果与吸水组件之间也接近才能满足要求；同理，阈值越大，则相反。

继续来说，实际可能存在一个或多个满足该阈值要求的计算结果。其中，针对只有一个计算结果满足该阈值情况时，则只需要将对应吸水组件分配给满足阈值要求的液体量所在位置的液体来执行吸水任务。

例如，接着上述假设来说，假设有吸水组件C1、C2和C3，其对应的吸水量分别为50ML、100ML和150ML，同时，吸水位置A1、A2和A3的吸水量识别为B1＝49ML，B2＝32ML，B3＝79ML，阈值为5ML，则只有B1与吸水组件C1之间的差值满足阈值，由此则将C1确定为对位置A1的液体进行吸水任务。

再例如，吸水位置A1、A2和A3的吸水量识别为B1＝35ML，B2＝19ML，B3＝80ML，则此时有B1+B2＝54ML，与吸水组件A1之间的差值为4ML，满足阈值；同时，还有B2+B3＝99ML，与吸水组件A2之间的差值为1ML，满足阈值。即此时有2个计算结果满足阈值要求，且不同计算结果之间存在相同的液体量B2。因此，此时可以选择差值最小者为最后的目标结果来规划清扫任务，即B2+B3这个计算结果。

由此，上述步骤S1333，选择所述一个或多个吸水组件对所述计算结果对应液体量所在位置的液体执行吸水任务，还可以包括步骤：确定满足所述阈值的计算结果的数量；当存在一个计算结果满足所述阈值时，选择与所述计算结果进行差值计算的吸水组件，对所述计算结果对应液体量所在位置的液体执行吸水任务；当存在不止一个计算结果满足所述阈值时，如果所述多个计算结果中包括相同的液体量，则选择与计算结果的差值最小的吸水组件，对所述计算结果对应液体量所在位置的液体执行吸水任务；如果所述多个计算结果中不包括相同的液体量，则选择与所述计算结果进行差值计算的吸水组件，对所述计算结果对应液体量所在位置的液体执行吸水任务。

再或者，在一个示例六中，上述步骤S133中，根据所述液体量控制扫地机器人上对所述液体执行吸水任务的吸水组件，可以具体包括下列步骤：对所述多个位置液体的液体量进行自由组合计算，得到多个计算结果；确定扫地机器人上每个吸水组件的吸水量与所有所述计算结果之间的差值；选择差值最小所对应的吸水组件，对所述计算结果对应液体量所在位置的液体执行吸水任务。

同理，如果存在两个或两个以上的计算结果与对应吸水组件之间的差值相同时，则按照如果所述多个计算结果中包括相同的液体量，则选择与计算结果的差值最小的吸水组件，对所述计算结果对应液体量所在位置的液体执行吸水任务；如果所述多个计算结果中不包括相同的液体量，则选择与所述计算结果进行差值计算的吸水组件，对所述计算结果对应液体量所在位置的液体执行吸水任务。

继续对步骤S1331来说，计算扫地机器人上是否吸水量大于或等于所述液体量的吸水组件时，还包括计算扫地机器人上吸水组件的总吸水量小于清扫空间液体的液体量，此时则无论怎么规划都无法对其进行吸完。因此，在一个示例七中，步骤S1331之后，还可包括步骤S1334，若否，则发出提示信息；或者，随机选择一个吸水组件来执行液体吸水任务，直到所述吸水组件吸满水时切换下一个吸水组件。

其中，发出提示信息的内容，可以是显示文字进行提醒，或者进行语音提示，再或者通过其他可能的方式进行提示。

另外，如果不进行提示，也可以直接进行吸水，这种情况可能无法完成全部液体的清扫。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

实施例二

在同一发明构思下，本实施例二还提供了一种清扫地面液体的控制装置。

图2为本实施例二提供的所述清扫地面液体的控制装置的结构示意图，如图2所示，所述清扫地面液体的控制装置200，包括：图像数据获取模块201，用于获取扫地机器人对清扫空间的图像数据；图像数据识别模块202，用于识别所述图像数据，根据所述图像数据的识别结果确定所述清扫空间中的液体信息；液体清扫控制模块203，用于根据所述液体信息控制所述扫地机器人对液体执行吸水任务的吸水组件，所述扫地机器人上设置有多个吸水量不同的吸水组件。

由于本实施例二与上述实施例一具有相同的特定技术特征，因为关于清扫地面液体的控制装置的相关技术内容，可以参考上述实施例一，这里不再赘述。

实施例三

图3是可以应用上述清扫地面液体的控制方法和清扫地面液体的控制装置的扫地机器人的原理示意图，如图3所示，所述扫地机器人300，包括多个吸水组件301，至少部分所述吸水组件的吸水量各不相同；存储器303，存储有计算机程序304；处理器302，分别连接于所述多个吸水组件和存储器。所述处理器302执行所述计算机程序304时实现上述各个清扫地面液体的控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至103。或者，所述处理器302执行所述计算机程序304时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图2所示模块201至203的功能。

示例性的，所述计算机程序304可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器303中，并由所述处理器302执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序304在所述扫地机器人中的执行过程。例如，所述计算机程序304可以被分割成图像数据获取模块201，图像数据识别模块202和液体清扫控制模块203，各模块具体功能如下：图像数据获取模块201，用于获取扫地机器人对清扫空间的图像数据；图像数据识别模块202，用于识别所述图像数据，根据所述图像数据的识别结果确定所述清扫空间中的液体信息；液体清扫控制模块203，用于根据所述液体信息控制所述扫地机器人对液体执行吸水任务的吸水组件，所述扫地机器人上设置有多个吸水量不同的吸水组件。

其中，所述吸水组件可以包括诸如海绵等具有吸水功能的部件，通过设置不同体积的海绵来实现不同吸水量的设置，同时还可以通过传感器来检测每个吸水组件的吸水容量等。由于在扫地机器人设置吸水组件并非本申请对于现有技术的贡献，为此这里不做赘述。

以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。