一种自动投喂机器人

技术领域

本发明涉及螃蟹养殖设备技术领域，特别涉及一种自动投喂机器人。

背景技术

我国有丰富的内陆水资源，大力发展螃蟹养殖生产有十分重要的意义，是综合开发利用水资源的一个重要项目，螃蟹的营养价值极高，据分析每100g可食用部分中含蛋白质14％，成为人们深受欢迎的珍贵的水产品，因此螃蟹养殖事业的发展也十分迅速。

螃蟹养殖生产方式日趋多样化，主要有池塘式、围栏式、瓦瓮式、吊养笼式等，上述传统的养殖方式均存在不同程度难以解决的问题。如：池塘养殖效率低，螃蟹本身具有攻击性且自身十几天就要退壳一次，退壳的螃蟹容易受到同类或其他生物的攻击，致使螃蟹的生存率低，因此目前出现了螃蟹养殖箱，对螃蟹进行室内的养殖，且每只螃蟹放置在单独的养殖箱内，使得螃蟹之间彼此分离，然而这种室内的培养方式对螃蟹的投喂存在一定的缺陷，目前大多采用人工投喂的方法，此种方法效率低，耗时耗力，同时投喂过程中很容易出现遗漏或重复投喂的情况，因此本发明研制了一种自动投喂机器人，以解决现有技术中存在的问题，经检索，未发现与本发明相同或相似的技术方案。

发明内容

本发明目的是：提供一种自动投喂机器人，以解决现有技术中对养殖箱内的螃蟹投喂不方便的问题，解决人工投喂过程中工作效率低、耗时耗力且投喂易出现遗漏或重复投喂的情况。

本发明的技术方案是：一种自动投喂机器人，包括立架、固定在立架上的投喂机构及若干下料组件、固定在立架下端的行走小车、与行走小车配合的滑轨；所述投喂机构包括机架、固定在机架上的料斗、设置在料斗下方的送料组件、蓄料组件及饵料拾取机构；所述下料组件由若干长度递增的管体组合而成，所述管体下端呈折弯状。

优选的，所述机架包括固定在立架上的框板、固定在框板下端的若干定位杆及固定在框板上的一对安装架，所述安装架包括一对沿竖直方向平行设置的第一导轨及架设在第一导轨上端的横杆；所述料斗固定在一对横杆之间，下端具有一出料口；所述送料组件包括固定在定位杆上的支撑架、设置在支撑架上的传动轴及环绕传动轴设置的传送带，所述传送带设置在出料口下端；所述蓄料组件包括固定在框板上的第二导轨及设置在第二导轨上的一对蓄料盘，所述第二导轨长轴方向与传送带的传送方向平行，所述蓄料盘上端面的高度低于传送带下端面的高度；所述饵料拾取机构设置在安装架上，包括第三导轨及与第三导轨连接的饵料吸盘。

优选的，所述送料组件中的支撑架下端设置有第一电机，所述第一电机端部连接有皮带轮A，所述皮带轮A及一侧传动轴端部环绕设置有传动皮带A。

优选的，所述蓄料组件中第二导轨与蓄料盘之间设置有导向板，所述蓄料盘固定在导向板上，所述导向板下端设置有两排与第二导轨嵌套配合的第二滚轮，所述第二导轨一侧端部安装有第一从动轮，另一侧端部固定有第二电机，所述第二电机端部连接有皮带轮B，所述第一从动轮与皮带轮B之间环绕设置有传动皮带B，所述导向板上端面与传动皮带B贴合设置并固定。

优选的，所述饵料拾取机构中第三导轨两端端部分别固定有安装板A，所述安装板A端面上安装有与第一导轨嵌套配合的第一滚轮，一侧所述第一导轨下端设置有固定在框板上的第三电机，所述第三电机上端连接有沿竖直方向设置的丝杆，同侧的安装板A端面上固定有与丝杠螺纹连接的滑块；所述饵料吸盘下端设置有若干吸嘴，上端固定有安装板B；若干所述吸嘴的分布与若干所述管体的分布相同；所述安装板B端面上安装有与第三导轨嵌套配合的第三滚轮，一侧所述安装板A端部固定有第四电机，所述第四电机端部连接有皮带轮C，远离第四电机的一侧安装板A上固定有第二从动轮，所述皮带轮C与第二从动轮之间环绕设置有传动皮带C，所述饵料吸盘上端面与传动皮带C贴合设置并固定。

优选的，若干所述管体分别沿框板长轴方向及短轴方向并列设置，下端向远离框板中部一侧折弯，经折弯的若干管体下端部处在同一竖直平面内。

与现有技术相比，本发明的优点是：

(1)本发明用于对堆叠放置的若干养殖箱内的螃蟹进行投喂饵料，一定区域内的养殖箱内能够实现同时投料，减少投喂时间，同时避免出现遗漏或重复投料的问题，有效解决了现有技术中存在的问题。

(2)本发明通过料斗、送料机构、蓄料组件、饵料拾取机构的设计，实现了饵料的下料，然后通过送料机构运送至蓄料组件内，并通过拾取机构将蓄料组件内的饵料吸取，最终投放至管体内，通过管体将饵料运送至各个螃蟹养殖箱内。

附图说明

下面结合附图及实施例对本发明作进一步描述：

图1为本发明所述结构的示意图；

图2为本发明所述立架、投喂机构、下料组件及行走小车的设置结构示意图。

图3为本发明所述结构的局部结构示意图；

图4为本发明所述投喂机构的机构示意图；

图5为本发明所述投喂机构的主视图；

图6为本发明所述机架的结构示意图；

图7为本发明所述机架、送料机构及饵料拾取机构的结构示意图；

图8为本发明所述送料结构的结构示意图；

图9为本发明所述机架、蓄料组件及饵料拾取机构的结构示意图；

图10为本发明所述蓄料组件(缺省传动皮带B)的结构示意图；

图11为本发明所述蓄料组件的主视图；

图12为本发明所述饵料拾取机构的安装结构主视图；

图13为本发明所述饵料拾取机构的结构示意图；

图14为本发明所述下料管道的结构示意图；

图15为本发明所述下料管道沿框板长轴方向设置单排管体的结构示意图；

图16为本发明所述结构投入使用时的主视图；

图17为本发明所述结构投入使用时的俯视图。

其中：1、立架，2、投喂机构，3、下料组件，4、机架，5、料斗，6、送料组件，7、蓄料组件，8、饵料拾取机构，9、框板，10、定位杆，11、第一导轨，12、横杆，13、支撑架，14、传动轴，15、传送带，16、第一电机，17、皮带轮A，18、传动皮带A，19、第二导轨，20、蓄料盘，21、导向板，22、第二滚轮，23、第一从动轮，24、第二电机，25、皮带轮B，26、传动皮带B，27、第三导轨，28、饵料吸盘，29、安装板A，30、第一滚轮，31、第三电机，32、丝杠，33、滑块，34、吸嘴，35、安装板B，36、第三滚轮，37、第四电机，38、皮带轮C，39、第二从动轮，40、传动皮带C，41、管体，42、行走小车，43、滑轨，44、养殖箱。

具体实施方式

下面结合具体实施例，对本发明的内容做进一步的详细说明：

如图1-5所示，一种自动投喂机器人，包括立架1、固定在立架1上的投喂机构2及若干下料组件3、固定在立架1下端的行走小车42、与行走小车42配合的滑轨43，该行走小车42嵌套配合在滑轨43上，并可沿滑轨43移动，滑轨43呈S型，如图16所示，滑轨43之间及一侧外端设置有若干排堆叠放置的养殖箱44，通过行走小车42带动立架1、投喂机构2及下料组件3沿滑轨43移动，并依次向养殖箱44内进行饵料的投喂。

其中，投喂机构2包括机架4、固定在机架4上的料斗5、设置在料斗5下方的送料组件6、蓄料组件7及饵料拾取机构8。

如图6所示，机架4包括固定在立架1上的框板9、固定在框板9下端的若干定位杆10及固定在框板9上的一对安装架，安装架包括一对沿竖直方向平行设置的第一导轨11及架设在第一导轨11上端的横杆12。

料斗5固定在一对横杆12之间，下端具有一出料口。

如图7、图8所示，送料组件6包括固定在定位杆10上的支撑架13、设置在支撑架13上的传动轴14及环绕传动轴14设置的传送带15，传送带15设置在出料口下端，用于承接出料口下落的饵料；支撑架13下端设置有第一电机16，第一电机16端部连接有皮带轮A17，皮带轮A17及一侧传动轴14端部环绕设置有传动皮带A18，通过第一电机16的驱动，皮带轮A17及传动皮带A18的传动实现传送带15的传送。

如图9、图10、图11所示，蓄料组件7包括固定在框板9上的第二导轨19及设置在第二导轨19上的一对蓄料盘20，第二导轨19长轴方向与传送带15的传送方向平行，并均沿框板9长轴方向设置，蓄料盘20上端面的高度低于传送带15下端面的高度；第二导轨19与蓄料盘20之间设置有导向板21，蓄料盘20固定在导向板21上，导向板21下端设置有两排与第二导轨19嵌套配合的第二滚轮22，第二导轨19一侧端部安装有第一从动轮23，另一侧端部固定有第二电机24，第二电机24端部连接有皮带轮B25，第一从动轮23与皮带轮B25之间环绕设置有传动皮带B26，导向板21上端面与传动皮带B26贴合设置并固定，通过第二电机24的驱动，皮带轮B25及传动皮带B26的传动实现蓄料盘20沿第二导轨19运动。

如图12、图13所示，饵料拾取机构8设置在第一导轨11之间，包括第三导轨27及与第三导轨27连接的饵料吸盘28；第三导轨27两端端部分别固定有安装板A29，安装板A29端面上安装有与第一导轨11嵌套配合的第一滚轮30，一侧第一导轨11下端设置有固定在框板9上的第三电机31，第三电机31上端连接有沿竖直方向设置的丝杆32，同侧的安装板A29端面上固定有与丝杠32螺纹连接的滑块33，通过第三电机31的驱动实现丝杠32的转动，由于滑块33的连接实现滑块33带动饵料拾取机构8沿第一导轨11上下运动；饵料吸盘28下端设置有若干吸嘴34，上端固定有安装板B35；若干吸嘴34的分布与若干管体的分布相同；安装板B35端面上安装有与第三导轨27嵌套配合的第三滚轮36，一侧安装板A29端部固定有第四电机37，第四电机37端部连接有皮带轮C38，远离第四电机37的一侧安装板A29上固定有第二从动轮39，皮带轮C38与第二从动轮39之间环绕设置有传动皮带C40，饵料吸盘28上端面与传动皮带C40贴合设置并固定，通过第四电机37的驱动，皮带轮C38及传动皮带C40的传动实现饵料吸盘28沿第三导轨27的传动。

如图14、图15所示，下料组件3由若干长度递增的管体41组合而成，管体41下端呈折弯状，若干管体41分别沿框板长轴方向及短轴方向并列设置，下端向远离框板9中部一侧折弯，经折弯的若干管体41下端部处在同一竖直平面内，本实施例中管体41沿框板9长轴方向设置四个，沿框板9短轴方向设置五个，沿框板9长轴方向设置的四个管体41中，两侧相邻的两个管体41下端分别延伸至不同的高度，以此类推，由于沿框板9短轴方向设置了5排管体，因此沿竖直方向共有10组折弯的管体41，因此本实施例可同时对上下10层的螃蟹箱进行投喂。

本实施例中下料组件共设置4组，并分别设置在立架1的四个顶角处，上端延伸至机架4内，当饵料吸盘28沿第三导轨27运动至同侧位置处的下料组件上端时，若干吸嘴34与管体41分别一一对应。

工作时，第二电机24驱动两个蓄料盘20向同一方向运动，使其中一个蓄料盘20移动至传送带15端部下方，料斗5内的饵料通过出料口下落至传送带15上，传送带15向处在传送带15端部下方的蓄料盘20一侧运动，将传送带15上的饵料下料至蓄料盘20内，根据设定的下料时间，时间达到后，第一电机16停止工作，第二电机24反方向转动，使两个蓄料盘20沿第二导轨19反方向运动，使另一侧蓄料盘20运动至传送带15同侧下端，此时装有饵料的蓄料盘20运动至第三导轨27下方，且饵料吸盘28与蓄料盘20上下对齐；接着第一电机16反方向转动，继续将饵料传送至处在传送带15端部下方的蓄料盘20内；与此同时，第三电机31驱动丝杠32转动，使得第三导轨27带动饵料吸盘28整体向下运动，通过若干吸嘴34吸取饵料，吸取完成后第三电机31反方向转动，使得第三导轨27带动饵料吸盘28整体向上运动，将饵料吸盘28移出蓄料盘20后第三电机31停止工作，第四电机37开始工作驱动饵料吸盘28沿第三导轨27移动，此时立架1一侧的若干管体41下端分别与养殖箱对齐，此时饵料吸盘28向该侧管体41上方移动，使得若干吸嘴34分别与若干管体41对齐，释放饵料至对应的管体41内，并沿管体41下落至对应的养殖箱44内，如图16、图17所示，管体41下端分别与对应的养殖箱44对齐，此时下落的饵料进入对应的养殖箱44内即完成了投喂；另一侧的蓄料盘20内的饵料也按照上述步骤进行投喂即可。

在工作过程中，传送带15上的饵料下落至蓄料盘20内时，蓄料盘20通过第二电机24的驱动实现短距离的往复运动，往复运动过程中始终保证蓄料盘20内能够承接传送带15上下落的饵料，同时往复运动用于防止蓄料盘20内的饵料堆积；与此同时，当吸嘴34吸取饵料后，蓄料盘20内的饵料会逐渐减少，因此蓄料盘20从移动至饵料吸盘28下方开始时，饵料吸盘28每次下移的距离逐步增大，即第四电机37每次下移驱动的工作时间增长，直至饵料吸盘28内的饵料被吸取至最少，由于吸嘴34是单独且设置之间存在距离，因此饵料最终无法全部被吸取完成，因此每次蓄料盘20内的饵料只需通过吸嘴34吸取指定次数即可，然后再运送至传送带15下端进行装料即可。

本发明中，装置的驱动及各项工作的完成分别是通过第一电机16、第二电机24、第三电机31及第四电机37实现，以及行走小车42的移动均需通过控制单元对其进行控制，而本发明着重用于对装置的机械结构进行保护，因此对控制单元不做具体阐述。

上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点，其目的在于让熟悉此项技术的人能够了解本发明的内容并据以实施，并不能以此限制本发明的保护范围。对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明，因此无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内，不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。