基于压力调节振动频率的控制方法、控制系统及存储介质

技术领域

本申请属于智能口腔护理器具技术领域，尤其涉及基于压力调节振动频率的控制方法、控制系统及存储介质。

背景技术

随着社会的发展，智能口腔护理器具以其智能化的表现在人们的生活中越来越常见，人们也越来越适应利用智能口腔护理器具去进行刷牙动作，来保护牙齿健康。但是在使用智能口腔护理器具的过程中，智能口腔护理器具内部的压力传感器的检测结果可能会因当前工作温度、室内温度等外界因素的变化而产生漂移，而由此会导致智能口腔护理器具的压力传感器在温漂下的压力检测值发生变高或变低的偏移，最终致使在使用智能口腔护理器具时，智能口腔护理器具的工作模式判断不准确。

发明内容

本申请实施例提供了基于压力调节振动频率的控制方法、控制系统及存储介质，可以解决口腔护理器在温漂下的压力检测值发生偏移，最终致使在使用智能口腔护理器具时，智能口腔护理器具的工作模式判断不准确的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种基于压力调节振动频率的控制方法，应用于智能口腔护理器具，所述智能口腔护理器具的工作频率包括第一振动频率和第二振动频率，所述智能口腔护理器具存在基础压力值，当所述智能口腔护理器具以第二振动频率工作时，执行以下步骤：

S101：以第一预设时间间隔对所述智能口腔护理器具的当前压力值进行采集，构建出第一压力数据集；

S102：对构建出的所述智能口腔护理器具的所述第一压力数据集进行第一均衡化处理，得到第一均衡值；

S103：将所述第一均衡值与预设波动值进行比较，若所述第一均衡值小于所述预设波动值，则重新定义所述基础压力值。

可选的，所述智能口腔护理器具启动后以第二振动频率工作时，所述方法还包括以下步骤：

S201：获取基础压力值；

S202：以第二预设时间间隔对当前压力值进行采集，构建出第二压力数据集；

S203：对所述第二压力数据集进行第二均衡化处理，得到第二均衡值；

S204：计算所述基础压力值与所述第二均衡值之间的差值，将所述差值与预设临界值进行比较，若所述差值大于所述预设临界值，则控制所述智能口腔护理器具以所述第一振动频率工作。

可选的，所述重新定义所述基础压力值包括以下步骤：

S301：将所述第一压力数据集进行第三均衡化处理，得到第三均衡值；

S302：以所述第三均衡值作为新的基础压力值。

可选的，所述第一均衡化处理包括计算所述第一压力数据集的一阶差分的方差。

可选的，所述预设波动值的取值范围为[2，10]。

可选的，所述预设波动值为3。

可选的，所述基础压力值为所述智能口腔护理器具开机时采集的压力值。

可选的，所述基础压力值为所述智能口腔护理器具未使用时每隔预设周期采集的压力值。

可选的，对于所述口腔护理器未使用时的每个周期，计算该周期采集的压力值与相邻周期采集的压力值得压力差值；

当所述压力差值大于预设差值阈值时，将该周期采集的压力值进行剔除操作。

可选的，所述第一振动频率大于所述第二振动频率。

第二方面，本申请实施例提供了一种基于压力调节振动频率的控制系统，应用于智能口腔护理器具，其特征在于，所述智能口腔护理器具的工作频率包括第一振动频率和第二振动频率，所述智能口腔护理器具存在基础压力值，所述基于压力调节振动频率的控制系统包括：

数据采集单元，用于以第一预设时间间隔对所述智能口腔护理器具的当前压力值进行采集，构建出第一压力数据集；

第一均衡化处理单元，用于接收所述数据采集单元构建出的所述智能口腔护理器具的所述第一压力数据集，并对所述第一压力数据集进行第一均衡化处理，得到第一均衡值；

波动值判断单元，用于接收所述第一均衡值，并将所述第一均衡值与预设波动值进行比较判断，并根据判断结果决定是否生成重定义所述基础压力值的重定义指令；

重定义单元，用于根据所述波动值判读单元输出的所述重定义指令重新定义所述基础压力值。

第三方面，本申请实施例提供了一种智能口腔护理器具，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一种基于压力调节振动频率的控制方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述的计算机程序被处理器执行时实现上述任一种基于压力调节振动频率的控制方法的步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在智能口腔护理器具上运行时，使得智能口腔护理器具执行上述第一方面中任一种基于压力调节振动频率的控制方法。

本申请实施例中当所述智能口腔护理器具以第二振动频率工作时，以第一预设时间间隔对所述智能口腔护理器具的当前压力值进行采集，构建出第一压力数据集；对构建出的所述智能口腔护理器具的所述第一压力数据集进行第一均衡化处理，得到第一均衡值；将所述第一均衡值与预设波动值进行比较，若所述第一均衡值小于所述预设波动值，则重新定义所述基础压力值。通过在智能口腔护理器具工作时，以第一预设时间间隔采集当前压力值，并对所采集的当前压力值进行第一均衡化处理，以提高当前压力值的准确性，再将第一均衡值与预设波动值进行比较，以确定智能口腔护理器具的当前工作模式，从而根据工作模式决定出是否需对基础压力值进行重新定义，当第一均衡值小于预设波动值时，说明当前智能口腔护理器具处于防飞溅模式，也就是以第二振动频率进行振动的工作模式，口腔护理器需重新定义基础压力值，使得智能口腔护理器具的基础压力值可以随智能口腔护理器具工作温度的变化而变化，从而保证了智能口腔护理器具能够根据修正后的基础压力值来准确判断当前工作模式，避免了因温漂导致工作模式判断出错的情况。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的正常刷牙时的压力变化曲线图；

图2是本申请实施例提供的温漂下压力检测值变高图；

图3是本申请实施例提供的温漂下压力检测值变低图；

图4是本申请实施例提供的基于压力调节振动频率的控制方法的第一种流程示意图；

图5是本申请实施例提供的基于压力调节振动频率的控制方法的第二种流程示意图；

图6是本申请实施例提供的基于压力调节振动频率的控制方法的第三种流程示意图；

图7是本申请实施例提供的产生大压力后的压力曲线变化图；

图8是本申请实施例提供的正常刷牙过程中产生大压力后继续进行刷牙动作的压力曲线变化图；

图9是本申请实施例提供的正常刷牙过程中产生大压力后不进行刷牙动作的压力曲线变化图；

图10是本申请实施例提供的防飞溅模式下产生大压力后第一种压力曲线变化图；

图11是本申请实施例提供的防飞溅模式下产生大压力后第二种压力曲线变化图；

图12是本申请实施例提供的产生大压力后的反弹过程的第一种压力曲线变化图；

图13是本申请实施例提供的产生大压力后的反弹过程的第二种压力曲线变化图；

图14是本申请实施例提供的基于压力调节振动频率的控制系统的结构示意图；

图15是本申请实施例提供的智能口腔护理器具的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

应当理解，当在本申请说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。

另外，在本申请说明书和所附权利要求书的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

上述智能口腔护理器具可以是智能电动牙刷、冲牙器、牙齿抛光器等常见口腔护理工具。

本实施例以电动牙刷为实施对象进行具体说明，电动牙刷正常工作时包括两种工作模式，一种是以第一振动频率工作的刷牙模式，一种是以低于第一振动频率的第二振动频率工作的防飞溅模式，电动牙刷正常工作时的压力变化如图1所示。如图1所示，第二振动频率下牙刷受到的压力值的平均值约等于F1，第一振动频率下牙刷受到的压力值的平均值总是大于F1+ΔF。牙刷启动时首先处于防飞溅工作模式，若后续牙刷受到的压力值变大，当压力值的变化量超过ΔF时，即前述压力值的平均值与基础压力值F1的差值超过ΔF时，则进入以第一振动频率工作的刷牙模式。

然而在使用电动牙刷的过程中，电动牙刷内部设立的压力传感器的检测结果可能会因电动牙刷工作温度、室内温度等外界因素的变化而产生压力值漂移现象(温漂现象)，即电动牙刷的压力传感器在温漂现象下检测出的压力检测值会发生变高或变低的偏移，如图2和图3所示。

图2为温漂下压力检测值变高图，其中，F1是指基础压力值，也就是牙刷启动时，用户未施加给电动牙刷压力时，电动牙刷所受到的压力值，ΔF是指预设临界值，F是指前述压力值的平均值与基础压力值F1的差值，t是指前述电动牙刷的工作时间。由图2可以看出当前的压力值相较于图1所示的压力值变高，即温漂引起了压力值向上偏移，就会导致在防飞溅模式下出现当前压力值的平均值与实际进行比较的基础压力值F1之差要大于前述预设临界值。正常来说此时电动牙刷应该处于防飞溅模式下，但由于温漂的关系可能会造成电动牙刷意外进入刷牙模式，即电动牙刷此时本应该以第二振动频率工作，但是却有可能会被错误控制以第一振动频率工作。

图3为温漂下压力检测值变低图，由图3可以看出当前的压力值相较于图1所示的压力值变低，即温漂引起了压力值向下偏移，就会导致在防飞溅模式下当前压力值与实际进行比较的基础压力值之差(绝对值)大于前述预设临界值。正常来说此时电动牙刷应该处于防飞溅模式下，但由于温漂的关系可能会造成电动牙刷意外进入刷牙模式(虽然压力检测值变小了)，即电动牙刷此时本应该以第二振动频率工作，但是却有可能会被错误控制以第一振动频率工作。此外，当用户想要进行刷牙时，即使用了跟平时差不多的力刷牙，但是因为温漂导致压力检测值整体偏低，故此时会导致电动牙刷仍以第二振动频率工作。

通过参考图2和图3可知，有时电动牙刷本应处于防飞溅模式下，也就是电动牙刷本应该处于以第二振动频率进行振动的刷牙模式，但当出现温漂现象时，压力传感器所检测的检测值会发生偏移。如图2所示，由于温漂导致检测值偏高，从而原本应该处于防飞溅模式下的电动牙刷将会在未收到压力时，可能会意外进入以第一振动频率工作的刷牙模式。反之则如图3所示，温漂导致检测值偏低，需要施加比平时更大的力才能使牙刷进入刷牙模式。

针对因温漂现象会引起压力传感器的压力检测值的偏移，而导致电动牙刷的工作模式判断不准确的问题，本发明实施提供了一种基于压力调节振动频率的控制方法，具体如下。

图4所示为本申请实施例中一种基于压力调节振动频率的控制方法的流程示意图，该方法的执行主体可以是电动牙刷，如图4所示，所述电动牙刷的工作频率包括第一振动频率和第二振动频率，所述电动牙刷存在基础压力值，当所述电动牙刷以第二振动频率工作时，执行以下步骤：

步骤S101、以第一预设时间间隔对所述电动牙刷的当前压力值进行采集，构建出第一压力数据集。

在本实施例中，通过利用压力传感器以第一预设时间间隔对前述电动牙刷的当前压力值进行采集，可设定预设时间段内的当前压力值采集方式或预设数量的当前压力值采集方式，从而根据所采集的各个当前压力值构建出第一压力数据集，前述第一预设时间可根据用户具体精度需求进行设定，一般优选为20ms。

步骤S102、对构建出的所述电动牙刷的所述第一压力数据集进行第一均衡化处理，得到第一均衡值。

在本实施例中，前述对第一压力数据集进行第一均衡化处理，可通过计算前述第一压力值数据集中的一阶差分的方差，也就是先计算出当前压力值集合中相邻两个当前压力值的差值，再计算所得到的关于前述第一压力数据集中至少两个差值的方差，从而得到前述第一均衡值，为后续的比较判断，提供数据基础。在一些其他优选的实施例中，可通过计算第一数据集的数学期望、方差、标准差、中位数、众数等方式进行第一均衡化处理。

步骤S103、将所述第一均衡值与预设波动值进行比较，若所述第一均衡值小于所述预设波动值，则重新定义所述基础压力值。

在本实施例中，在通常情况下，在正常刷牙模式下电动牙刷一直在动，而不处于正常刷牙模式时，电动牙刷波动相对较为稳定，即波动值较小，所以通过确定出的压力值波动的变化值，也就是前述第一均衡值来与预设波动值进行比对，进而判断出当前状态，若第一均衡值小于预设波动值，则说明当前电动牙刷仍然处于防飞溅模式下，也就是以第二振动频率进行振动的工作模式下，由于牙刷开启一段时间后会出现温漂现象，所以牙刷开机时定义的基础压力值F1可能已不再适用于已发生偏移的压力检测值，故需重新定义基础压力值，以便于保证牙刷工作模式的正确判断，避免受温漂情况的影响出现误判的状况。可以理解的是，若得到的第一均衡值大于预设波动值，则说明当前所处的工作模式为刷牙模式，也就是用户正在执行刷牙动作。前述预设波动值可根据具体的精度需求在[2，10]范围内任选一个整数。优选将前述预设波动值设定为3。预设波动值越大，则针对基础压力值进行校准的次数就越多。

具体示例而非限定的，前述用户可设定获取0.6s内各个当前压力值，以每隔20ms的频率进行获取，也就是获取30个当前压力值，组成当前压力值集合，若当前压力值集合的数值为(20001、20001、20002、20003、20003、20003、20004、20005、20004、20005、20005、20007、20008、20008、20008、20007、20007、20005、20006、20006、20007、20007、20006、20008、20009、20008、20006、20007、20009、20006)，该压力值集合得到的波动变化值小于前述波动阈值3，故进行防飞溅控制，也就是电动牙刷以第二振动频率进行振动的工作模式下；若当前压力值集合的数值为(20334、20339、20339、20332、20318、20308、20305、20305、20312、20318、20313、20302、20302、20290、20286、20286、20286、20294、20311、20323、20328、20328、20315、20274、20235、20235、20215、20205、20210、20230)，该压力值集合得到的波动变化值大于前述波动阈值3，故进行正常刷牙控制，也就是电动牙刷以第一振动频率进行振动的工作模式下。

可选的，前述口腔护理器中的智能牙刷包括手柄和刷头。手柄包括外壳和设置在外壳内的驱动装置，驱动装置的输出轴伸出外壳，且前述刷头可以通过拆卸的方式安装在前述输出轴上，以使驱动装置工作时利用输出轴带动刷头以预设方式进行震动，以便于用户进行刷牙动作。前述智能牙刷还包括压力传感器，前述压力传感器可设置在输出轴上，也可设置在刷头上，且刷头上设有第一线圈，手柄上设有第二线圈，通过第一线圈和第二线圈实现刷头上的压力传感器和手柄之间的供电以及相关信号的传输操作，也就是压力传感器和手柄之间通过设置类似于射频标签的装置，来实现压力传感器和手柄之间的能量供应和数据传输。

可选的，如图5所示，所述电动牙刷启动后以第二振动频率工作时，所述方法还包括以下步骤：

步骤S201、获取基础压力值。

在本实施例中，因电动牙刷会因某些外界因素而导致电动牙刷内部的压力传感器检测到一定的压力值，而该压力值为用户未进行刷牙动作之前的压力值，为保证检测到用户刷牙时施加压力的准确性，可获取基础压力值，也就是用户未施加给电动牙刷压力时，电动牙刷所受到的压力值。

步骤S202、以第二预设时间间隔对当前压力值进行采集，构建出第二压力数据集。

在本实施例中，通过利用压力传感器以第二预设时间间隔对前述电动牙刷的当前压力值进行采集，可设定预设时间段内的当前压力值采集方式或预设数量的当前压力值采集方式，从而根据所采集的各个当前压力值构建出第二压力数据集，前述第二预设时间可根据用户具体精度需求进行设定，一般优选为20ms，前述预设数量可根据用户具体精度需求进行设定，一般优选为10次。

步骤S203、对所述第二压力数据集进行第二均衡化处理，得到第二均衡值。

在本实施例中，因用户在进行刷牙动作时，可能会出现时而用力刷牙，时而又因换方向或换位置后再进行刷牙等行为，而导致没有向电动牙刷施加力的现象，又或者在刷牙过程中用户施加的力出现时大时小的现象，若仅以测量一次的当前压力值进行后续的比较，很容易导致比较结果并不准确，故可每隔一段时间检测一次当前压力值，也就是前述以第二预设时间间隔对当前压力值进行检测，从而得到第二压力数据集，再对第二压力数据集进行均衡化处理，从而得到第二均衡值，以代表一段时间内的当前压力值，从而提高当前压力值的准确性。可选的，前述第二均衡化处理可以是通过计算数据集的数学期望得到第二均衡值，也可以是通过计算数据集的一阶差分的方差，得到第二均衡值。

步骤S204、计算所述基础压力值与所述第二均衡值之间的差值，将所述差值与预设临界值进行比较，若所述差值大于所述预设临界值，则控制所述电动牙刷以所述第一振动频率工作。

在本实施例中，通过前述所得到的第二均衡值减去前述得到的基础压力值，来得到两者之间的差值，通过差值来判断电动牙刷相较于一开始基础压力值得变化量。如果前述差值大于预设的临界值时，说明用户当前需进行正常刷牙动作，故电动牙刷的控制器可控制电动牙刷进入正常刷牙模式，也就是以第一振动频率进行振动的工作模式。其中，前述预设临界值可根据用户具体精度需求进行设定，如果通过前述计算期望的方式得到第二均衡值，则预设临界值的取值范围一般在18至28范围内，优选为20；如果通过前述计算一阶差分的方差的方式得到第二均衡值，则预设临界值的取值范围一般在2至10范围内，优选为3。

可选的，如图6所示，步骤S103中重新定义所述基础压力值包括以下步骤：

步骤S301、将所述第一压力数据集进行第三均衡化处理，得到第三均衡值。

步骤S302、以所述第三均衡值作为新的基础压力值。

在本实施例中，当前述计算得到的第一均衡值小于预设波动值时，说明当前电动牙刷未处于正常刷牙模式，而处于防飞溅控制模式时，则需重新确定基础压力值，以便于实时更新数据，确保电动牙刷确定工作模式，故对前述得到的第一压力数据集中的各个当前压力值进行第三均衡化处理，得到第三均衡值，并将前述第三均衡值作为新的基础压力值。

可选的，前述第三均衡化处理可以是通过计算数学期望得到第三均衡值，也就是前述新的基础压力值。

可选的，前述基础压力值为所述电动牙刷开机时采集的压力值。

可选的，前述基础压力值为所述电动牙刷未使用时每隔预设周期采集的压力值。

在本实施例中，因用户平时使用电动牙刷时，可能存在开启电动牙刷之前就将电动牙刷的刷头压在牙齿上，从而对电动牙刷施加一定作用力的现象，而由此将导致在开启电动牙刷之后，无法准确检测基础压力值，也就是用户未施加给电动牙刷压力时电动牙刷所感应到的压力值，故可利用在电动牙刷未使用之前，也就是电动牙刷没有进行刷牙动作时，电动牙刷的控制器每隔预设周期采集一次压力值，再根据所采集的未进行刷牙动作之前的压力值，将所采集的压力值按照前述方式进行均衡化处理，以得到均衡值来确定电动牙刷未使用时的基础压力值，从而防止出现前述基础压力值偏差过大等情况，进而造成检测用户施加给电动牙刷上的力不准确的现象。其中，前述预设周期为电动牙刷未使用时的压力值获取的时间间隔，具体可根据用户具体精度需求进行设定，一般优选为一小时；前述压力值为在电动牙刷未进行刷牙动作时每隔一段时间利用压力传感器进行检测得到的压力值。

可选的，前述均衡化处理可以是通过计算所采集的各个压力值的数学期望，得到基础压力值，也可以是通过计算所采集的各个压力值的一阶差分的方差，得到基础压力值。

可选的，对于所述口腔护理器未使用时的每个周期，计算该周期采集的压力值与相邻周期采集的压力值得压力差值。

当所述压力差值大于预设差值阈值时，将该周期采集的压力值进行剔除操作。

在本实施例中，因电动牙刷停滞在某些位置时，可能会出现突然摔倒，又或者是某些物体压在电动牙刷上的状况，而由此导致前述压力值测量不准确，而最终导致口腔护理器未使用时的基础压力值偏差过大。故可对于所述口腔护理器未使用时的每个周期的压力值进行采集，计算该周期采集的压力值与相邻周期采集的压力值得压力差值，若前述压力差值大于预设差值阈值，则说明当前周期采集压力值时，出现因外界因素而导致的压力值剧变的状况，故将该周期采集的压力值进行剔除操作，以提高口腔护理器未使用时的基础压力值的准确性。其中，前述预设差值阈值指为保证基础压力值准确的压力值之间最大可相差的压力值，若大于最大可相差的压力值，则说明该周期采集的压力值由于某些外界因素，而导致压力值剧变，前述预设差值阈值可根据用户需求进行设定，这里不做限定。

可选的，因用户平时使用电动牙刷时，可能存在开启电动牙刷之前就将电动牙刷的刷头压在牙齿上，从而对电动牙刷施加一定作用力的现象，而由此将导致在开启电动牙刷之后，无法准确检测基础压力值，也就是用户未施加给电动牙刷压力时电动牙刷所感应到的压力值，故可将电动牙刷开机时采集的压力值所确定的基础压力值与电动牙刷未使用时每隔预设周期采集的压力值所确定的基础压力值进行比较，计算其压力差值，若压力差值大于压力差值阈值，则说明电动牙刷开机时采集的压力值所确定的基础压力值偏差过大，电动牙刷可能正处于放在牙齿上的阶段，故电动牙刷开机时采集的压力值不能作为基础压力值，而将前述电动牙刷未使用时每隔预设周期采集的压力值作为基础压力值，以提高基础压力值的准确性。倘若压力差值小于或等于压力差值阈值，则将电动牙刷开机时采集的压力值作为基础压力值，因开机时所采集的压力值为最适应于用户当前正常刷牙之前的基础压力值，故倘若不超过压力差值阈值，则以开机时采集的压力值作为基础压力值。

本申请实施例中当所述智能口腔护理器具以第二振动频率工作时，以第一预设时间间隔对所述智能口腔护理器具的当前压力值进行采集，构建出第一压力数据集；对构建出的所述智能口腔护理器具的所述第一压力数据集进行第一均衡化处理，得到第一均衡值；将所述第一均衡值与预设波动值进行比较，若所述第一均衡值小于所述预设波动值，则重新定义所述基础压力值。通过在智能口腔护理器具工作时，以第一预设时间间隔采集当前压力值，并对所采集的当前压力值进行第一均衡化处理，以提高当前压力值的准确性，再将第一均衡值与预设波动值进行比较，以确定智能口腔护理器具的当前工作模式，从而根据工作模式决定出是否需对基础压力值进行重新定义，当第一均衡值小于预设波动值时，说明当前智能口腔护理器具处于防飞溅模式，也就是以第二振动频率进行振动的工作模式，口腔护理器需重新定义基础压力值，使得智能口腔护理器具的基础压力值可以随智能口腔护理器具工作温度的变化而变化，从而保证了智能口腔护理器具能够根据修正后的基础压力值来准确判断当前工作模式，避免了因温漂导致工作模式判断出错的情况。

在本发明在实施过程中，还发现大压力反弹现象也会对压力检测值造成干扰，大压力现象可能在用户刷牙过程中出现，也可能是牙刷头意外受到压迫或者与硬物撞击时出现。出现当牙刷头受到大压力后，由于材料特征，压力源消失后牙刷头会有一个压力反弹过程，反弹后的压力可能会与反弹前的压力有偏差。这个偏差使得检测值偏高或偏低。出现大压力反弹现象时同样也会对牙刷的工作模式判断造成影响。针对该问题，本发明还提出一种消除压力反弹干扰的控制方法，具体如下。

获取预设压力临界值，以及检测当前压力值；将前述预设压力临界值与前述压力值进行比较，判断前述压力值是否大于前述预设压力临界值；若前述压力值大于前述预设压力临界值，则判断压力反弹过程中的压力变化趋势；若判断结果显示前述反弹压力变化趋势呈递减趋势，则重新定义前述基础压力值。

在本实施例中，因电动牙刷中的压力传感器突然检测到大压力，会导致压力值发生反弹变化，从而致使用户再次进行刷牙动作时，检测到的作用于牙刷的压力值不准确，而无法准确判断出当前牙刷所处的工作模式，该工作模式包括以第一频率进行振动的正常刷牙模式以及以第二频率进行振动的防飞溅模式，且前述第一振动频率大于前述第二振动频率。故而电动牙刷的控制器需通过控制压力传感器来检测压力值，并与所获取的压力临界值进行比较，以判断压力值是否大于压力临界值，是否会出现压力反弹变化的现象，从而根据当前所判断出的情况，进行对应的操作，以保证后续牙刷更为准确的确定出用户作用于其身上的压力，并确定其当前的工作模式。当电动牙刷的控制器判断出压力传感器检测到压力值大于预设在其内部的压力临界值时，则确定出现大压力，为防止当前大于压力临界值的压力值消失后，压力值的反弹导致最终检测作用于牙刷的压力值产生偏差，影响后续判断，需判断压力反弹过程中的压力变化趋势，从而根据压力反弹过程中的压力变化趋势，来决定是否需要对基础压力值进行重新定义。若反弹过程中的压力变化趋势为递减趋势，说明当前反弹过程结束后，将不再进行正常刷牙的工作状态；若反弹过程中的压力变化趋势为递增趋势，说明当前反弹过程结束后，将继续进行正常刷牙的工作状态。因压力反弹过程中的斜率值变化呈现递减趋势，说明当前为用户不继续进行正常刷牙动作的状态，此时牙刷可能为防飞溅模式，可能为用户关闭电动牙刷的刷牙模式，该刷牙模式包括正常刷牙模式和防飞溅模式。而且当判断出当前用户不进行正常刷牙动作时，为了后续能够准确确定用户作用于牙刷上的力，需调整基础压力值以便于确定更为准确的基础压力值。其中，前述压力值为电动牙刷的压力传感器实时获取到的压力值；前述压力临界值用于判断是否出现大压力，若检测到电动牙刷的压力值大于压力临界值，则表明出现了大压力，大压力消失后则会发生压力反弹变化，前述压力反弹过程如图7所示，图7为产生大压力后的压力曲线变化图，图7中的t4到t5的曲线变化过程，也就是前述压力反弹过程。

可选的，前述预设压力临界值的取值范围为400g至600g之间。

可选的，前述预设压力临界值的取值为500g。

具体示例而非限定的，如图8所示，图8为压力传感器在正常刷牙过程中产生大压力后继续进行刷牙动作的压力曲线变化图，图8中的F1是指的基础压力值，ΔF是指前述预设临界值，F是指前述压力值的平均值与基础压力值F1的差值，t是指前述电动牙刷的工作时间，从图中可以看出，当在刷牙过程中产生大压力后继续进行刷牙动作时，检测到的当前压力值会偏高，但是对工作模式的判断并不会造成影响，且该曲线变化图中曲线在检测到巨大压力后的上升过程中的斜率值，呈现递增的趋势，故也说明用户在产生巨大压力，且巨大压力消失后，又向电动牙刷施加力，继续进行刷牙动作，故可不用重新校准基础压力值。其中，前述基础压力值为用户未施加给电动牙刷压力时，电动牙刷的压力传感器所感应到的压力值，通过基础压力值可以确定用户在刷牙过程中施加给电动牙刷的作用力。因电动牙刷会因某些外界因素而导致电动牙刷内部的压力传感器检测到一定的压力值，而该压力值为用户未进行刷牙动作之前的压力值，为保证检测到用户刷牙时施加压力的准确性，故需确保基础压力值准确；前述预设的对应于实际作用力的临界值为针对施加在牙刷上的力进行比较以判断当前牙刷处于什么模式，可通过前述基础压力值与前述压力传感器实时检测的压力值得到用户施加在牙刷上的力。

具体示例而非限定的，如图9所示，图9为压力传感器在正常刷牙过程中产生大压力后不进行刷牙动作时的压力曲线变化图，图9中的F1是指的基础压力值，ΔF是指前述预设临界值，F是指前述压力值的平均值与基础压力值F1的差值，t是指前述电动牙刷的工作时间，从图中可以看出，该曲线变化图中曲线在检测到巨大压力后的上升过程中的斜率值变化呈现递减的趋势，说明在刷牙过程中产生巨大压力后不进行刷牙动作，此时本应处于防飞溅模式，但是由于反弹影响，导致检测到的当前压力值会偏高，而导致牙刷误判进入正常刷牙模式，故需重新校准基础压力值。

具体示例而非限定的，如图10所示，图10为压力传感器在防飞溅模式下产生大压力后第一种压力曲线变化图，图10中的F1是指的基础压力值，ΔF是指前述预设临界值，F是指前述压力值的平均值与基础压力值F1的差值，t是指前述电动牙刷的工作时间，从图中可以看出，该曲线变化图中曲线在检测到大压力后的上升过程中的斜率值变化呈现递减的趋势，说明在防飞溅模式下产生大压力后不进行刷牙动作，此时虽然对工作模式的判断并不会造成影响，但是回弹后的压力值的偏移量无法准确得到，为确保能准确检测之后再次作用于牙刷的压力值，故需重新校准基础压力值。

具体示例而非限定的，如图11所示，图11为压力传感器在防飞溅模式下产生大压力后第二种压力曲线变化图，图11中的F1是指的基础压力值，ΔF是指前述预设的对应于实际作用力的临界值，F是指前述压力值的平均值与基础压力值F1的差值，t是指前述电动牙刷的工作时间，从图中可以看出，该曲线变化图中曲线在检测到大压力后的上升过程中的斜率呈现递减的趋势，说明在防飞溅模式下产生大压力后不进行刷牙动作，此时本应处于防飞溅模式，但是由于反弹影响，导致检测到的当前压力值会偏高，而导致牙刷处于正常刷牙的模式，故需重新校准基础压力值。

可选的，前述判断压力反弹过程中的压力变化趋势包括以下步骤：获取前述反弹过程中的初始时段斜率，以及前述反弹过程中的结束时段斜率；将前述初始时段斜率与前述结束时段斜率进行对比；若前述初始时段斜率大于前述结束时段斜率，则确定前述反弹压力变化趋势为前述递减趋势；若前述初始时段斜率小于前述结束时段斜率，则确定前述反弹压力变化趋势为递增趋势。

在本实施例中，为确定反弹过程中的压力变化趋势，可获取反弹过程中的初始时段斜率和结束时段斜率，如图12和图13所示，图12为产生大压力后的反弹过程的第一种压力曲线变化图，图13为产生大压力后的反弹过程的第二种压力曲线变化图。前述图12和图13中的包含t4在内的t4之后的预设时段的斜率为初始时段斜率,即[t4,t4+Δt]时段内的斜率；前述图12和图13中的包含t5在内的t5之前的预设时段的斜率为结束时段斜率，即[t5-Δt，t5]时段内的斜率。通过将初始时段斜率与结束时段斜率进行对比，来判断当前反弹过程中的压力变化趋势。若初始时段斜率大于或等于结束时段斜率，则确定反弹过程中的压力变化趋势为递减趋势，也就是图13中的压力曲线变化，此时则重新定义基础压力值F1；若初始时段斜率小于结束时段斜率，则确定反弹过程中的压力变化趋势为递增趋势，也就是图12中的压力曲线变化，说明当前反弹过程结束后，将继续进行正常刷牙的工作状态，此时不必重新定义基础压力值。其中，前述确定预设时段的Δt可根据用户需求进行设定，这里不做限定。

在另一个优选的实施例中，前述判断压力反弹过程中的压力变化趋势包括以下步骤：获取前述反弹过程中的中间时刻的压力值，预设的中间阈值；将前述中间时刻的压力值与前述中间阈值进行对比；若前述中间时刻的压力值大于或等于前述中间阈值，则确定前述反弹压力变化趋势为前述递减趋势；若前述中间时刻的压力值小于前述中间阈值，则确定前述反弹压力变化趋势为递增趋势。

在本实施例中，为确定反弹过程中的压力变化趋势，可获取反弹过程中的中间时刻的压力值和预设的中间阈值，如图12和图13所示，前述图12和图13中的t0为中间时刻以及F

可选的，前述重新定义前述基础压力值包括以下步骤：在前述反弹过程结束后采集压力值，构建压力数据集；将前述压力数据集进行均衡化处理，得到均衡值；以前述均衡值作为新的基础压力值。

在本实施例中，因压力值趋于稳定后，再通过当前实时监测到的压力值来确定基础压力值，才能使基础压力值更为准确，故当反弹过程结束后，也就是当前压力值变化趋于稳定时，也就是前述图12和图13中的t5之后的预设时间段的压力值，利用该预设时间段内所采集的压力值构建压力数据集，并对前述压力数据集进行均衡化处理，以得到可代表该压力数据集的均衡值，并将该均衡值作为新的基础压力值，以便于牙刷利用最新的基础压力值确定当前模式。

可选的，前述均衡化处理包括通过计算压力数据集的数学期望确定均衡值、通过压力数据集中的中位数确定均衡值、通过统计出现次数最多的压力值确定均衡值、通过计算压力数据集的中位数或众数等来确定均衡值。

可选的，因用户有时存在忘记关闭电动牙刷的工作模式的行为，故电动牙刷可实时检测当前工作时间，若当前电动牙刷检测到当前工作时间大于预设时间阈值，则说明当前用户可能忘记关闭电动牙刷的工作模式，为避免资源浪费，电动牙刷可在当前工作时间大于预设时间阈值时，自行关闭当前工作模式。

可选的，在刷牙过程中需将向牙齿施加的力保持在一定范围内，才可在清洁牙齿的同时，不损伤牙齿，故可通过预设时间间隔确定电动牙刷在处于正常刷牙模式时的前述实时检测的当前压力值与前述基础压力值的差值，并建立预设的最小差值阈值和最大差值阈值，当前述差值小于最小差值阈值时，说明当前用户施加的力过小，电动牙刷需进行对应的提示操作；当前述差值大于最大差值阈值时，说明当前用户施加的力过大，电动牙刷也需进行对应的提示操作，以便于用户及时根据对应的提示操作施加相应的力。其中，前述最小差值阈值和最大差值阈值均大于前述临界值。

本申请实施例中本申请实施例中获取预设临界值，以及检测当前压力值；将所述预设临界值与所述压力值进行比较，判断所述压力值是否大于所述预设临界值；若所述压力值大于所述预设临界值，则判断压力反弹过程中的压力变化趋势；若判断结果显示所述压力变化趋势呈递减趋势，则重新定义所述基础压力值。通过在判断出压力值大于预设的临界值时，说明当前智能口腔护理器具受到较大的作用力，再判断压力反弹过程中的压力变化趋势，若压力变化趋势呈递减趋势，则说明当前用户暂停使用智能电动牙刷，则需重新定义基础压力值，通过在检测出大压力，并对大压力出现后的反弹趋势进行判断后确定是否需要重新定义基础压力值，可以避免大压力消失后牙刷压力传感器检测到的值相对于受到较大压力之前检测到的值会有所偏移，从而致使后续进行刷牙动作时检测到的作用于牙刷的压力值产生偏差而与原基础压力值无法正常进行电动牙刷工作模式判断的情况；还确保了电动牙刷不会产生错误指示信息，而导致电动牙刷工作时出错甚至无法工作引起用户不适的情况。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文所述的一种基于压力调节振动频率的控制方法，图14所示为本申请实施例中一种基于压力调节振动频率的控制系统的结构示意图，如图14所示，所述智能口腔护理器具的工作频率包括第一振动频率和第二振动频率，所述智能口腔护理器具存在基础压力值，所述基于压力调节振动频率的控制系统可以包括：

数据采集单元141，用于以第一预设时间间隔对所述智能口腔护理器具的当前压力值进行采集，构建出第一压力数据集。

第一均衡化处理单元142，用于接收所述数据采集单元构建出的所述智能口腔护理器具的所述第一压力数据集，并对所述第一压力数据集进行第一均衡化处理，得到第一均衡值。

波动值判断单元143，用于接收所述第一均衡值，并将所述第一均衡值与预设波动值进行比较判断，并根据判断结果决定是否生成重定义所述基础压力值的重定义指令。

重定义单元144，用于根据所述波动值判读单元输出的所述重定义指令重新定义所述基础压力值。

可选的，所述基于压力调节振动频率的控制系统还可以包括：

获取基础压力值单元，用于获取基础压力值。

压力值采集单元，用于以第二预设时间间隔对当前压力值进行采集，构建出第二压力数据集。

第二均衡化处理单元，用于对所述第二压力数据集进行第二均衡化处理，得到第二均衡值。

差值比较单元，用于计算所述基础压力值与所述第二均衡值之间的差值，将所述差值与预设临界值进行比较，若所述差值大于所述预设临界值，则控制所述智能口腔护理器具以所述第一振动频率工作。

可选的，所述重定义单元144可以包括：

均衡化处理单元，用于将所述第一压力数据集进行第三均衡化处理，得到第三均衡值。

基础压力值单元，用于以所述第三均衡值作为新的基础压力值。

可选的，所述第一均衡化处理包括计算所述第一压力数据集的一阶差分的方差。

可选的，所述预设波动值的取值范围为[2，10]。

可选的，所述预设波动值为3。

可选的，所述基础压力值为智能口腔护理器具开机时采集的压力值。

可选的，所述基础压力值为智能口腔护理器具未使用时每隔预设周期采集的压力值。

可选的，所述基于压力调节振动频率的控制系统还可以包括：

压力差值计算单元，用于对于所述口腔护理器未使用时的每个周期，计算该周期采集的压力值与相邻周期采集的压力值得压力差值。

剔除单元，用于当所述压力差值大于预设差值阈值时，将该周期采集的压力值进行剔除操作。

可选的，所述第一振动频率大于所述第二振动频率。

本申请实施例中当所述智能口腔护理器具以第二振动频率工作时，以第一预设时间间隔对所述智能口腔护理器具的当前压力值进行采集，构建出第一压力数据集；对构建出的所述智能口腔护理器具的所述第一压力数据集进行第一均衡化处理，得到第一均衡值；将所述第一均衡值与预设波动值进行比较，若所述第一均衡值小于所述预设波动值，则重新定义所述基础压力值。通过在智能口腔护理器具工作时，以第一预设时间间隔采集当前压力值，并对所采集的当前压力值进行第一均衡化处理，以提高当前压力值的准确性，再将第一均衡值与预设波动值进行比较，以确定智能口腔护理器具的当前工作模式，从而根据工作模式决定出是否需对基础压力值进行重新定义，当第一均衡值小于预设波动值时，说明当前智能口腔护理器具处于防飞溅模式，也就是以第二振动频率进行振动的工作模式，口腔护理器需重新定义基础压力值，从而保证了智能口腔护理器具能够根据修正后的基础压力值来准确判断当前工作模式。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

图15为本申请实施例提供的智能口腔护理器具的结构示意图。为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分。

如图15所示，该实施例的智能口腔护理器具15包括：至少一个处理器150(图15中仅示出一个)，与所述处理器150连接的存储器151，以及存储在所述存储器151中并可在所述至少一个处理器150上运行的计算机程序152，例如基于压力调节振动频率的控制程序。所述处理器150执行所述计算机程序152时实现上述各个基于压力调节振动频率的控制方法实施例中的步骤，例如图4所示的步骤S101至S103。或者，所述处理器150执行所述计算机程序152时实现上述各系统实施例中各单元的功能，例如图14所示单元141至144的功能。

示例性的，所述计算机程序152可以被分割成一个或多个单元，所述一个或者多个单元被存储在所述存储器151中，并由所述处理器150执行，以完成本申请。所述一个或多个单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序152在所述智能口腔护理器具15中的执行过程。例如，所述计算机程序152可以被分割成数据采集单元141、第一均衡化处理单元142、波动值判断单元143、重定义单元144，各单元具体功能如下：

数据采集单元141，用于以第一预设时间间隔对所述智能口腔护理器具的当前压力值进行采集，构建出第一压力数据集；

第一均衡化处理单元142，用于接收所述数据采集单元构建出的所述智能口腔护理器具的所述第一压力数据集，并对所述第一压力数据集进行第一均衡化处理，得到第一均衡值；

波动值判断单元143，用于接收所述第一均衡值，并将所述第一均衡值与预设波动值进行比较判断，并根据判断结果决定是否生成重定义所述基础压力值的重定义指令；

重定义单元144，用于根据所述波动值判读单元输出的所述重定义指令重新定义所述基础压力值。

所述智能口腔护理器具15可包括，但不仅限于，处理器150、存储器151。本领域技术人员可以理解，图15仅仅是智能口腔护理器具15的举例，并不构成对智能口腔护理器具15的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器150可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器150还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器151在一些实施例中可以是所述智能口腔护理器具15的内部存储单元，例如智能口腔护理器具15的硬盘或内存。所述存储器151在另一些实施例中也可以是所述智能口腔护理器具15的外部存储设备，例如所述智能口腔护理器具15上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器151还可以既包括所述智能口腔护理器具15的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器151用于存储操作系统、应用程序、引导装载程序(BootLoader)、数据以及其他程序等，例如所述计算机程序的程序代码等。所述存储器151还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/智能口腔护理器具和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/智能口腔护理器具实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质至少可以包括：能够将计算机程序代码携带到拍照装置/智能口腔护理器具的任何实体或装置、记录介质、计算机存储器、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质。例如U盘、移动硬盘、磁碟或者光盘等。在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不可以是电载波信号和电信信号。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。