一种智能制造旋转式机械手

技术领域

本发明涉及机械手领域，尤其涉及一种智能制造旋转式机械手。内箱 的外侧壁封堵开口，能够在对旋转机械手进行防护，使伸展臂和抓手不外 露，能够防止

背景技术

机械手是模仿人手臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物 件或操作工具的自动操作装置，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械 化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械 制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机 构组成。

目前，现有技术中的旋转式机械手，在不进行使用时占用空间大，未 使用时占用生产线上其他设备的活动空间，且不利于运输；旋转机械手的 外部缺乏防护结构，机械臂和抓手部分容易在受到外部冲击时容易产生损 坏。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种智能 制造旋转式机械手。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种智能制造旋转式机械手，包括底筒，所述底筒的侧壁开设有开口， 所述底筒的底部设有电机，所述底筒的内部底端固定连接有套环，所述套 环的内侧壁转动连接有内箱，所述内箱顶端的外侧壁开设有转槽，所述内 箱的底部与电机的输出端之间固定连接有转杆，所述内箱内部的顶端转动 连接有转动杆，所述转动杆的外侧壁上固定套接有连接杆，所述连接杆的 底端固定连接有伸展臂，所述伸展臂的底端固定连接有抓手，所述内箱的 外侧壁上固定连接有液压缸，所述内箱外侧壁的顶端固定连接有两个对称 设置的环型滑轨，两个所述环型滑轨之间固定连接有固定柱，所述环型滑 轨与转动杆之间设置有滑动机构，所述液压缸与固定柱之间设置有传动机 构，所述内箱底端的外侧部上固定套接有传动板，所述内箱的外部套设有 两个弧型防护板，两个所述弧型防护板均位于传动板与底筒之间，两个所 述弧型防护板相远离的一侧均开设有卡接槽，两个所述弧型防护板均通过卡接槽与底筒滑动连接，两个所述弧型防护板底端的侧壁上均开设有定位 孔，所述传动板的外侧壁上开设有两个定位孔，所述底筒的内部底端开设 有通槽，两个所述定位孔与定位孔之间均设置有定位机构。

优选的，所述通槽、定位孔和定位孔均位于同一水平线上。

优选的，两个所述弧型防护板之间固定连接有连接板。

优选的，所述滑动机构包括摆臂、连接环和弧型套筒，所述弧型套筒 设置有两个，两个所述弧型套筒分别滑动连接在两个环型滑轨的外侧壁 上，两个所述互弧型套筒相靠近的一侧均与固定柱固定连接，所述摆臂的 顶端转动套接在固定柱的外侧壁上，所述摆臂的底端与连接环固定连接， 所述连接环固定套接在转动杆的外侧壁上。

优选的，所述传动机构包括活动杆和连接柱，所述活动杆的两端分别 与连接柱和固定柱转动连接，所述连接柱与液压缸的输出端固定连接，所 述液压缸的输出端位于两个环型滑轨之间。

优选的，定位机构，包括卡杆、U型固定板、推杆、限位环、一号推 环、二号推环、复位弹簧，所述穿孔、U型固定板、推杆和限位环均设置 有两个，两个所述穿孔均开设在底筒的侧壁上，所述穿孔均与通槽相连通， 两个所述U型固定板均固定连接在底筒的外侧壁上，两个所述推杆分别与 两个U型固定板滑动连接，两个所述限位环分别固定套接在连个推杆的外 侧壁上，两个所述限位环位于U型固定板的两个竖直端之间，两个所述推 杆分别与两个穿孔位于同一水平线上，所述卡杆的一端通过穿孔与推杆相 抵，所述一号推环、二号推环和复位弹簧均套设在卡杆位于定位孔内部的 外侧壁上，所述复位弹簧固定连接在一号推环和二号推环之间，所述一号 推环位于二号推环靠近U型固定板的一侧，所述一号推环与卡杆的外侧壁 固定连接，所述二号推环的外侧壁与定位孔的内侧壁固定连接。

优选的，所述电机的外部设置有保护箱，所述保护箱螺栓连接在底筒 的底部。

本发明的有益效果为：本发明通过设置滑动机构和传动机构，固定柱 能够带动两个弧型套筒分别沿两个环型滑轨滑动，能够带动伸展臂和抓手 通过开口和转槽进入内箱的内部进行收纳存放，能够在未使用时收纳存 放，减少占用空间，避免占用生产线上其他设备的活动空间，有利于运输；

通过设置定位机构，卡杆靠近推杆的一端移动至通槽的内部后，内箱 在套环中转动，传动板通过定位孔和卡杆带动两个弧型防护板转动，卡杆 与通槽的内侧壁相抵，直至滑动至与下一个穿孔位于同一直线后，复位弹 簧能够通过推动一号推环推动卡杆插入穿孔的内部，并脱离定位孔，使内 箱上的转槽转入弧型防护板的内部，液压缸进入弧型防护板的内部，内箱 的外侧壁封堵开口，能够对旋转机械手进行防护，使伸展臂和抓手不外露，能够防止伸展臂和抓手受到外部冲击造成损坏，操作简单，使用方便。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为图1中A部分的放大示意图；

图3为图1中B部分的放大示意图；

图4为本发明中内箱、底筒和弧型防护板的外部示意图；

图5为本发明中两个弧型防护板的立体图；

图6为本发明中底筒的立体图；

图7为本发明中内箱与环型滑轨的连接关系结构示意图。

图中标号：

1、底筒；11、通槽；12、保护箱；13、电机；14、转杆；15、套环； 16、开口；

2、内箱；21、转槽；22、转动杆；23、连接杆；24、伸展臂；25、 抓手；26、液压缸；

3、滑动机构；31、摆臂；32、连接环；33、固定柱；34、弧型套筒； 35、环型滑轨；

4、传动机构；41、活动杆；42、连接柱；

5、弧型防护板；51、定位孔；52、连接板；53、定位孔；54、卡接 槽；55、传动板；

6、定位机构；61、卡杆；62、U型固定板；63、推杆；64、限位环； 65、一号推环；66、二号推环；67、复位弹簧；68、穿孔。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进 行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。

参照图1-7，一种智能制造旋转式机械手，包括底筒1，所述底筒1 的侧壁开设有开口16，所述底筒1的底部设有电机13，所述底筒1的内 部底端固定连接有套环15，所述套环15的内侧壁转动连接有内箱2，所 述内箱2顶端的外侧壁开设有转槽21，所述内箱2的底部与电机13的输 出端之间固定连接有转杆14，所述内箱2内部的顶端转动连接有转动杆 22，所述转动杆22的外侧壁上固定套接有连接杆23，所述连接杆23的底 端固定连接有伸展臂24，所述伸展臂24的底端固定连接有抓手25，所述 内箱2的外侧壁上固定连接有液压缸26，所述内箱2外侧壁的顶端固定连 接有两个对称设置的环型滑轨35，两个所述环型滑轨35之间固定连接有 固定柱33，所述环型滑轨35与转动杆22之间设置有滑动机构3，所述液 压缸26与固定柱33之间设置有传动机构4，所述内箱2底端的外侧部上 固定套接有传动板55，所述内箱2的外部套设有两个弧型防护板5，两个 所述弧型防护板5均位于传动板55与底筒1之间，两个所述弧型防护板5 相远离的一侧均开设有卡接槽54，两个所述弧型防护板5均通过卡接槽 54与底筒1滑动连接，两个所述弧型防护板5底端的侧壁上均开设有定位 孔51，所述传动板55的外侧壁上开设有两个定位孔51，所述底筒1的内 部底端开设有通槽11，两个所述定位孔51与定位孔53之间均设置有定位 机构6。

所述通槽11、定位孔53和定位孔51均位于同一水平线上。

两个所述弧型防护板5之间固定连接有连接板52。

所述滑动机构3包括摆臂31、连接环32和弧型套筒34，所述弧型套 筒34设置有两个，两个所述弧型套筒34分别滑动连接在两个环型滑轨35 的外侧壁上，两个所述互弧型套筒34相靠近的一侧均与固定柱33固定连 接，所述摆臂31的顶端转动套接在固定柱33的外侧壁上，所述摆臂31 的底端与连接环32固定连接，所述连接环32固定套接在转动杆22的外侧壁上。

所述传动机构4包括活动杆41和连接柱42，所述活动杆41的两端分 别与连接柱42和固定柱33转动连接，所述连接柱42与液压缸26的输出 端固定连接，所述液压缸26的输出端位于两个环型滑轨35之间。

定位机构6，包括卡杆61、U型固定板62、推杆63、限位环64、一 号推环65、二号推环66、复位弹簧67，所述穿孔68、U型固定板62、推 杆63和限位环64均设置有两个，两个所述穿孔68均开设在底筒1的侧 壁上，所述穿孔68均与通槽11相连通，两个所述U型固定板62均固定 连接在底筒1的外侧壁上，两个所述推杆63分别与两个U型固定板62滑 动连接，两个所述限位环64分别固定套接在连个推杆63的外侧壁上，两 个所述限位环64位于U型固定板62的两个竖直端之间，两个所述推杆63 分别与两个穿孔68位于同一水平线上，所述卡杆61的一端通过穿孔68 与推杆63相抵，所述一号推环65、二号推环66和复位弹簧67均套设在 卡杆61位于定位孔51内部的外侧壁上，所述复位弹簧67固定连接在一 号推环65和二号推环66之间，所述一号推环65位于二号推环66靠近U 型固定板62的一侧，所述一号推环65与卡杆61的外侧壁固定连接，所 述二号推环66的外侧壁与定位孔51的内侧壁固定连接。

所述电机13的外部设置有保护箱12，所述保护箱12螺栓连接在底筒 1的底部。

工作原理：本发明使用时连接电源，通过设置滑动机构3和传动机构 4，液压缸26启动，通过活动杆41拉动固定柱33，固定柱33能够带动两 个弧型套筒34分别沿两个环型滑轨35滑动，固定柱33通过摆臂31带动 连接环32转动，连接环32通过转动杆22带动连接杆23摆动，能够带动 伸展臂24和抓手25通过开口16和转槽21进入内箱2的内部进行收纳存 放，能够在未使用时收纳存放，减少占用空间，避免占用生产线上其他设 备的活动空间，有利于运输，通过设置定位机构6，在未使用时，伸展臂 24位于内箱2的内部，通过按动推杆63推动卡杆61向定位孔53的内部 滑动，卡杆61靠近推杆63的一端移动至通槽11的内部后，内箱2在套 环15中转动，传动板55通过定位孔53和卡杆61带动两个弧型防护板5 转动，卡杆61与通槽11的内侧壁相抵，直至滑动至与下一个穿孔68位 于同一直线后，复位弹簧67能够通过推动一号推环65推动卡杆61插入 穿孔68的内部，并与另一个穿孔68内部的推杆63相抵，并脱离定位孔 53，使内箱2上的转槽21转入弧型防护板5的内部，液压缸26进入弧型 防护板5的内部，内箱2的外侧壁封堵开口16，能够对旋转机械手进行防 护，使伸展臂24和抓手25不外露，能够防止伸展臂24和抓手25受到外 部冲击造成损坏，操作简单，使用方便。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、 “长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖 直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示 的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述 本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的 方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示 或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有 “第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。 在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具 体的限定。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并 不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围 内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖 在本发明的保护范围之内。