消防应急救援用埋压物高效抽吸机器人

技术领域

本发明涉及一种消防应急救援用埋压物高效抽吸机器人，属于消防救援技术领域。

背景技术

近年来，随着我国城市化建设的快速发展，排水、供气、供电等市政工程修建和建筑类地下工程等各类坑道施工项目越来越多，因此各类沟渠、边坡坍塌事故的发生愈加频繁。目前，消防救援队伍清理被埋压人员上方埋压物的救援效率低，被埋压人员上方的浮土、碎石等埋压物难以快速清除，只能依靠徒手刨土、铁锹铲土等方式开展救援，严重影响了消防救援队伍处置沟渠类土质、碎石等埋压事故的救援能力。

发明内容

本发明的目的是提供一种消防应急救援用埋压物高效抽吸机器人，采用可自主行走的履带底盘、可自由操控的机械臂、以及抽吸软管实现将浮土、碎石等埋压物吸入收纳箱内，解决由于埋压物导致的救援效率低下的问题。

本发明采取以下技术方案：

一种消防应急救援用埋压物高效抽吸机器人，包括机械臂4、抽吸软管5、风力抽吸系统、收纳箱2、行走机构；所述抽吸软管5前端敞口，后端与所述风力抽吸系统连接，所述风力抽吸系统后部与所述收纳箱2连接；所述风力抽吸系统、收纳箱2自前向后依次置于所述行走机构上方。

优选的，所述抽吸软管5后端固定在一刚性部件上，所述刚性部件与所述机械臂4的前端铰接；所述机械臂4前端沿轴向设有一推杆7，同时机械臂4前端与一连杆8铰接，所述推杆7前端还与所述连杆8前端铰接，该铰接部位还同时与一摆杆6铰接；所述摆杆6前端与所述刚性部件铰接。

优选的，所述行走机构为履带底盘1。

优选的，所述收纳箱2尾部具有开启部件。

优选的，所述收纳箱2与所述风力抽吸系统的气道连通。

优选的，所述风力抽吸系统包括风机3。

优选的，所述推杆7由液压系统驱动。

进一步的，所述机械臂4前端还设有用于抓取碎石的卡爪9，所述卡爪9由所述液压系统驱动。

更进一步的，所述刚性部件与所述抽吸软管5可拆分，使用所述卡爪9时，需将所述抽吸软管5从所述刚性部件上取下。

优选的，所述抽吸软管5为多段拼接式结构，可根据长度需要选择拼接段数。延长抽吸软管的长度可以扩大作业半径。

本发明的有益效果在于：

1)采用风力抽吸的方式将浮土、碎石等埋压物吸入收纳箱内，解决由于埋压物导致的救援效率低下的问题；

2)采用可自主行走的履带底盘、可自由操控的机械臂、以及抽吸软管实现将浮土、碎石等埋压物吸入收纳箱内，机械化程度高，操作方便；

3)抽吸软管尾部由刚性部件固定，由推杆的推力带动机械臂前端的连杆转动，同时带动刚性部件上的摆杆转动，进而使刚性部件绕机械臂前端转动，实现了抽吸软管的上下摆动，确保了抽吸软管的灵活性以及摆动的可靠性。

4)设计巧妙，在消防救援领域具有很强的实用价值。

附图说明

图1是本发明第一实施例中消防应急救援用埋压物高效抽吸机器人的主视图。

图2是图1的局部放大图。

图3是本发明第二实施例中消防应急救援用埋压物高效抽吸机器人的主视图。

图4是图3的局部放大图。

图中，1.履带底盘，2.收纳箱，3.风机，4.机械臂，5.抽吸软管，6.摆杆，7.推杆，8.连杆。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进一步说明。

实施例一：

参见图1-2，一种消防应急救援用埋压物高效抽吸机器人，包括机械臂4、抽吸软管5、风力抽吸系统、收纳箱2、行走机构；所述抽吸软管5前端敞口，后端与所述风力抽吸系统连接，所述风力抽吸系统后部与所述收纳箱2连接；所述风力抽吸系统、收纳箱2自前向后依次置于所述行走机构上方。

在此实施例中，参见图1，所述抽吸软管5后端固定在一刚性部件上，所述刚性部件与所述机械臂4的前端铰接；所述机械臂4前端沿轴向设有一推杆7，同时机械臂4前端与一连杆8铰接，所述推杆7前端还与所述连杆8前端铰接，该铰接部位还同时与一摆杆6铰接；所述摆杆6前端与所述刚性部件铰接。在具体调整所述软管的上下摆动角度时，通过推杆的轴向位移，可以带动机械臂前端的连杆7转动，同时带动刚性部件上的摆杆6转动，进而使刚性部件绕机械臂前端转动，实现了抽吸软管5的上下摆动调节。关于机械臂4其他关节部位的摆动以及自身整体水平面内转动的调节功能，属于现有技术，本实施例不再进行具体阐述。

在此实施例中，参见图1，所述行走机构为履带底盘1。

在此实施例中，参见图1，所述收纳箱2尾部具有开启部件，附图为明确标示。

在此实施例中，所述收纳箱2与所述风力抽吸系统的气道连通。

在此实施例中，参见图1，所述风力抽吸系统包括风机3。

在此实施例中，所述推杆7由液压系统驱动。

在此实施例中，所述抽吸软管5为多段拼接式结构，可根据长度需要选择拼接段数。延长抽吸软管的长度可以扩大作业半径。

实施例二：

与实施例一的不同之处在于：

参见图3-4，所述机械臂4前端还设有用于抓取碎石的卡爪9，所述卡爪9由所述液压系统驱动。

在此实施例中，所述刚性部件与所述抽吸软管5可拆分，使用所述卡爪9时，需将所述抽吸软管5从所述刚性部件上取下。

本发明采用风力抽吸的方式将浮土、碎石等埋压物吸入收纳箱内，解决由于埋压物导致的救援效率低下的问题；采用可自主行走的履带底盘、可自由操控的机械臂、以及抽吸软管实现将浮土、碎石等埋压物吸入收纳箱内，机械化程度高，操作方便；抽吸软管尾部由刚性部件固定，由推杆的推力带动机械臂前端的连杆转动，同时带动刚性部件上的摆杆转动，进而使刚性部件绕机械臂前端转动，实现了抽吸软管的上下摆动，确保了抽吸软管的灵活性以及摆动的可靠性；设计巧妙，在消防救援领域具有很强的实用价值。