绿波道路导航方法及装置

技术领域

本申请涉及导航技术领域，尤其涉及一种绿波道路导航方法及装置。

背景技术

绿波道路是指在规定路段，如果车辆以一个规定的速度通过该路段时，车辆能够刚好在下一个路口遇到绿灯而继续通过，从而减少车辆启动和刹车次数，有利于实现节能减排，则这一具有规定速度的道路被称为绿波道路。

现有技术中，用于指示绿波道路的指示牌通常设置在交通灯上，驾驶员需要从绿波道路起点一端的交通灯处抬头寻找、查看交管部门所设置的指示牌，并从指示牌中确定当前道路属于绿波道路以及绿波道路所规定的绿波速度，随后驾驶员再控制车辆以绿波速度行驶通过绿波道路。

采用现有技术，由于交通灯所在的交叉路口状况复杂、通常指示牌数量多，驾驶员很容易遗漏疏忽对于绿波道路的指示牌，会造成不能及时调整车速，达不到或者影响其他车辆达到绿波速度。因此，如何使驾驶员不会遗漏观察绿波道路的提示信息，使其能够及时调整车速通过绿波道路，是本领域亟需解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种绿波道路导航方法及装置，能够及时向驾驶员提示绿波道路的提示信息，使其能够及时调整车速通过绿波道路。

本申请第一方面提供一种绿波道路导航方法，包括：确定车辆行驶路线上的绿波道路以及所述绿波道路规定的绿波速度；当所述车辆行驶到所述绿波道路时，发出提示信息；所述提示信息用于提示所述绿波道路和/或所述绿波速度。

在本申请第一方面一实施例中，所述确定车辆行驶路线上的绿波道路，包括：从地图数据中确定所述车辆在行驶路线上的所述绿波道路。

在本申请第一方面一实施例中，当确定所述地图数据中记录的所述绿波速度为第一类型；所述确定所述绿波道路规定的绿波速度包括：根据所述车辆上设置的摄像头拍摄的指示牌图像，确定所述绿波速度。

在本申请第一方面一实施例中，当确定所述地图数据中记录的所述绿波速度为第二类型；所述确定所述绿波道路规定的绿波速度包括：从地图数据中确定所述绿波速度。

在本申请第一方面一实施例中，所述地图数据的link属性信息中，包括所述绿波道路以及所述绿波速度的类型。

在本申请第一方面一实施例中，所述确定车辆行驶路线上的绿波道路，包括：根据所述车辆上设置的摄像头拍摄的指示牌图像，确定所述绿波道路以及所述绿波速度。

在本申请第一方面一实施例中，所述提示信息包括以下的一种或多种：语音提示、图像提示、动画提示、振动提示或者响铃提示。

本申请第二方面提供一种绿波道路导航装置，可用于执行本申请第一方面任一实施例提供的绿波道路导航方法，例如，该绿波道路导航装置包括：确定模块，用于确定车辆行驶路线上的绿波道路以及所述绿波道路规定的绿波速度；提示模块，用于当所述车辆行驶到所述绿波道路时，发出提示信息；所述提示信息用于提示所述绿波道路和/或所述绿波速度。

在本申请第二方面一实施例中，所述确定模块具体用于，从地图数据中确定所述车辆在行驶路线上的所述绿波道路。

在本申请第二方面一实施例中，当确定所述地图数据中记录的所述绿波速度为第一类型；所述确定模块具体用于，根据所述车辆上设置的摄像头拍摄的指示牌图像，确定所述绿波速度。

在本申请第二方面一实施例中，当确定所述地图数据中记录的所述绿波速度为第二类型；所述确定模块具体用于，从地图数据中确定所述绿波速度。

在本申请第二方面一实施例中，所述地图数据的link属性信息中，包括所述绿波道路以及所述绿波速度的类型。

在本申请第二方面一实施例中，所述确定模块具体用于，根据所述车辆上设置的摄像头拍摄的指示牌图像，确定所述绿波道路以及所述绿波速度。

在本申请第二方面一实施例中，所述提示信息包括以下的一种或多种：语音提示、图像提示、动画提示、振动提示或者响铃提示。

本申请第三方面提供一种地图数据，所述地图数据可以是本申请第一方面和第二方面实施例中所使用的地图数据，例如，该地图数据可以用于绿波道路导航装置在对车辆进行导航时，确定所述车辆行驶路线上的绿波道路以及所述绿波道路规定的绿波速度；以使所述绿波道路导航装置当所述车辆行驶到所述绿波道路时，发出提示信息；所述提示信息用于提示所述绿波道路和/或所述绿波速度。

更为具体地，在本申请第三方面一实施例中，所述地图数据的link属性信息中，包括所述绿波道路以及所述绿波速度的类型。

本申请第四方面提供一种车辆，所述车辆可以使用如本申请第一方面任一实施例中提供的绿波道路导航方法进行导航；或者，所述车辆上设置有如本申请第二方面任一实施例中提供的绿波道路导航装置，所述绿波道路导航装置可以进行导航。

综上，本申请提供一种绿波道路导航方法及装置，其中方法包括：首先确定车辆行驶路线上的绿波道路以及所述绿波道路规定的绿波速度，随后在车辆行驶到绿波道路时，发出提示绿波道路和/或绿波速度的提示信息，从而使得驾驶员能够专心于驾驶车辆，而不容易遗漏疏忽绿波道路指示牌，进而及时控制车辆以绿波速度在绿波道路上行驶，最终以绿灯状态直接通过所述绿波道路，减少车辆启动和刹车次数，有利于实现节能减排，并且还减少了驾驶员频繁观察指示牌而分心驾驶所带来的交通安全隐患。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例一种应用场景的示意图；

图2为本申请提供的绿波道路导航方法一实施例的流程示意图；

图3为摄像头实时拍摄指示牌的示意图；

图4为本申请提供的一种提示信息的示意图；

图5为本申请提供的绿波道路导航方法另一实施例的流程示意图；

图6为本申请提供的行驶路线规划的示意图；

图7为本申请提供的绿波道路导航方法又一实施例的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

在正式介绍本申请实施例之前，先结合附图，对本申请所应用的场景以及现有技术中存在的问题进行说明。

图1为本申请实施例一种应用场景的示意图，如图1示出了本申请所应用的绿波道路导航场景中，其中，绿波道路指在一些交通交叉口的交通指示灯能够设置为以特定的时间变为绿灯允许车辆通过，同时对于车辆，如果以一个规定的速度通过某一路段时，该车辆能够刚好在下一个路口遇到绿灯而继续通过，从而减少车辆启动和刹车次数，有利于实现节能减排。

示例性地，图1所示的场景中交通灯A-B，以及B-C之间的两段道路可以记为绿波道路，则当车辆在交通灯A为绿灯时通过交通灯A后，若车辆以指示牌所指示的绿波速度60km/h在交通灯A-交通灯B之间的绿波道路上继续行驶，车辆能够抵达交通灯B处交通灯B刚好为绿灯，车辆能够不用停止即可顺利通过交通灯B；同样地，车辆通过交通灯B后，若以指示牌所指示的绿波速度40km/h在交通灯B-交通灯C之间的绿波道路上继续行驶，车辆也能够在抵达交通灯C处交通灯C刚好为绿灯，车辆能够不用停止即可顺利通过交通灯C。在上述场景中，可以将相邻信号灯之间的A-B，B-C道路记为绿波道路，并将绿波道路规定的速度记为绿波速度，车辆以绿波速度在绿波道路上行驶，能够在通过绿波道路终点的信号灯处时，信号灯刚好为绿灯。

在现有的应用场景中，多通过在绿波道路起点处设置指示牌的方式，向经过绿波道路的车辆驾驶员提示指示牌后的路段为绿波道路，并提示绿波道路规定的绿波速度。例如，当驾驶员驾驶车辆经过图1中的交通灯A-B之间绿波道路起点处，驾驶员可以通过查看交通灯A下方悬挂的指示牌“绿波速度60km/h”获知后续的A-B路段为绿波道路以及规定的绿波速度为60km/h。随后，驾驶员可以调整车辆的速度，控制车辆保持绿波速度继续行驶到交通灯B处。

但是，现有场景中车辆通过绿波道路时，驾驶员为了确定当前的绿波道路以及规定的绿波速度，就需要抬头寻找、查看交管部门所设置的指示牌，尤其是交叉路口交通状况复杂、指示牌数量多的情况下，驾驶员很容易遗漏疏忽对于绿波道路的指示牌，会造成不能及时调整车速，达不到或者影响其他车辆达到绿波速度；同时，驾驶员频繁地观察指示牌还会影响其对当前车辆的正常驾驶，进而影响交通安全。

因此，为了解决上述场景中，驾驶员容易遗漏疏忽绿波道路指示牌的技术问题，本申请提供一种绿波道路导航方法，通过在车辆经过绿波道路时发出提示绿波速度的提示信息，提示驾驶员当前的绿波速度，从而使得驾驶员在不用观察指示牌的情况下，即可获知绿波道路以及绿波速度，并调整车速通过绿波道路，从而减少车辆启动和刹车次数，有利于实现节能减排，同时还能够减少因驾驶员观察指示牌对交通安全所带来的影响。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图2为本申请提供的绿波道路导航方法一实施例的流程示意图，如图2所示，本实施例提供的绿波道路导航方法包括：

S101：确定车辆行驶路线上的绿波道路，以及所述绿波道路规定的绿波速度。

具体地，本实施例的执行主体可以是任意具有相关数据处理的终端设备，例如，手机、平板电脑、笔记本电脑等；或者执行主体还可以是电子设备中的芯片，例如CPU或者GPU等。在一种具体的实现中，本申请实施例可以由如图1所示的应用场景中，设置在车辆的用于导航的终端设备执行，所述导航包括但不限于对车辆经过的绿波道路的绿波速度的导航。

则在S101中，作为执行主体的终端设备为了对车辆经过的绿波道路进行绿波速度的导航，首先确定车辆行驶路线上所存在的绿波道路，并进一步确定绿波道路所规定的绿波速度。

其中，所述行驶路线可以是提前预置的；或者是根据车辆驾驶员输入的目标位置所规划的；或者，还可以是根据当前车辆行驶的方向所确定的，车辆即将经过的行驶路线。

也就是说，在S101中，用于导航的终端设备需要获取两个内容：1、车辆行驶路线上的绿波道路；2、绿波道路所规定的绿波速度。这两个参数可以同时获取或者分别获取。

在第一种具体的实现方式中，终端设备可以同时从地图数据中获取绿波道路以及绿波速度。其中，终端设备在对车辆进行导航前，提前获取包括行驶路线的地图数据，并根据地图数据的记录，确定行驶路线上的绿波道路。所述地图数据可以是提前存储在终端设备中，也可以是终端设备通过网络获取的。

例如，终端设备可以根据驾驶员输入的目标位置，结合车辆当前所在的当前位置，对车辆的行驶路线进行规划，并在规划完成后，根据地图数据中的记录，确定车辆的行驶路线上是否存在绿波道路，以及绿波道路规定的绿波速度。

则相应地，地图数据的提供商需要在制作地图数据时，在地图数据中加入绿波道路以及绿波道路规定的速度。例如，提供商在制作地图数据时，可以通过地图采集车采集不同绿波道路的提示牌，通过提示牌确定绿波道路规定的绿波速度，并结合绿波道路的位置，在地图数据中为绿波道路制作专门的link属性信息的方式，所述link属性信息中可以包括绿波道路，以及所述绿波道路规定的绿波速度。

在第二种具体的实现方式中，终端设备可以从地图数据中确定绿波道路，而根据车辆上设置的摄像头拍摄的指示牌图像，确定绿波速度。

其中，针对绿波道路所设置的指示牌是电子标牌，其上显示的绿波速度可能会随着交管部门对红绿灯时间的设置而发生变化，在这种情况下，地图数据中可以对绿波道路进行标记后，对绿波道路的指示牌进行标记为第二类型，例如“动态”。后续在导航的过程中，根据地图数据仅能够确定绿波道路，但是不能直接确定绿波道路当前规定的绿波速度。相应地，对于第一种具体实现方式中不会变化的绿波速度的指示牌，地图数据中可以对绿波速度标记为第一类型，例如“静态”。因此，车辆可以在即将行驶到绿波道路起点之时，通过车辆上设置的摄像头实时对前方道路进行拍摄，并根据拍摄得到的指示牌图像确定绿波速度。

例如，图3为摄像头实时拍摄指示牌的示意图，其中，假设车辆行驶方向前方是绿波道路，则车辆上设置的摄像头对路口进行拍摄，得到的图像中包括对于绿波速度为60km/h的指示牌，随后，作为执行主体的终端设备可以通过图像识别算法，对图3所示的图像进行识别，从而确定出绿波速度。

可选地，由于指示牌的相对位置固定，地图数据中还可以存储指示牌所在的位置，使得车辆行驶到该位置后，再通过摄像头专门对指示牌进行拍摄，从而提高指示牌的识别效率；又或者，在如图3所示的图像中，由于指示牌的位置通常设置在图像上方，因此终端设备也可以只根据图像上半部分进行指示牌的识别，同样能够提高对指示牌的识别效率。

在第三种具体的实现方式中，终端设备可以根据车辆上设置的摄像头拍摄的指示牌图像，获取绿波道路，以及绿波道路所规定的绿速度。

其中，在这种情况下，地图数据中可以不存储关于绿波道路、绿波速度的信息，完全由车辆的摄像头在行驶过程中，不断对车辆前方进行拍照。并当得到如图3所示的图像后，终端设备通过图像识别算法，识别出指示牌的信息，从而确定前方道路为绿波道路，并进一步确定绿波速度。

可选地，上述第三种实现方式还可以应用于自动驾驶领域，执行主体可以是用于自动驾驶的装置，该装置会连续通过摄像头获取的图像进行识别，从而识别出绿波道路以及绿波速度的指示牌。

S102：当车辆行驶到绿波道路时，发出提示信息，用于提示当前道路是绿波道路和/或用于提示当前道路所规定的绿波速度。

具体地，在S102中，作为执行主体的终端设备可以实时通过车辆上设置的定位模块获取车辆当前的位置，并判断是否即将到达绿波道路。结合车辆的位置，当车辆行驶到绿波道路时，发出提示信息。

可选地，所述提示信息可以是语音提示，例如：“前方道路是绿波道路”、“前方绿波道路的绿波速度是60km/h”、“绿波速度是60km/h”等；或者，所述提示信息可以是图像提示或者动画提示，所述图像提示以及动画提示还可以包括通过地图形式展示的绿波道路的图像，上述提示可以在车辆的显示屏幕上显示、在车辆的前挡风玻璃上显示或者在车辆的后视镜上显示；例如，图4为本申请提供的一种提示信息的示意图，其中，在车辆上设置的显示屏幕的UI界面中，可以显示如“绿波道路，绿波速度60km/h”的文字提示信息；又或者，所述提示信息还可以是振动提示或者响铃提示，所述振动和响铃可以由终端设备自身发出，或者，还可以控制驾驶员的手机发出。

综上，本实施例提供的绿波道路导航方法，可以对车辆的驾驶员提供绿波道路以及绿波速度的导航与提示，终端设备可以代替驾驶员确定行驶线路上的绿波道路以及绿波速度，并在车辆行驶到绿波道路时，向驾驶员发出提示信息，使得驾驶员能够专心于驾驶车辆，而不容易遗漏疏忽绿波道路指示牌，进而及时控制车辆以绿波速度在绿波道路上行驶，最终以绿灯状态直接通过所述绿波道路，减少车辆启动和刹车次数，有利于实现节能减排，并且，还减少了驾驶员频繁观察指示牌而分心驾驶所带来的交通安全隐患。

更为具体地，上述实施例可以应用于根据车辆驾驶员指定的目标位置进行行驶路线的规划后，若规划的道路中包括绿波道路，可以对绿波道路进行导航。例如，图5为本申请提供的绿波道路导航方法另一实施例的流程示意图，该方法可以作为对图2所示方法的进一步说明。其中，作为执行主体的终端设备可以接收车辆的用户发出的导航请求，而导航请求中包括用户希望导航的目标位置。随后，终端设备根据车辆上的定位模块确定当前车辆所在的当前位置，并根据当前位置和目标位置规划车辆的行驶路线，从而根据行驶路线对车辆的驾驶员进行导航。

其中，终端设备在判断所规划的行驶路线上是否经过绿波道路，若否，则继续导航至目标位置；若是，则在车辆行驶到达绿波道路的起点后，判断地图数据中是否包括绿波道路的绿波速度。当地图数据中包括绿波速度，则终端设备直接根据地图数据发出提示信息，提示绿波道路开始以及提示绿波道路规定的绿波速度；当地图数据中不包括绿波速度，则终端设备通过摄像头获取的车辆周边图像，以图像识别算法识别图像中的指示牌后，确定绿波道路的绿波速度，从而发出提示信息。最终，当车辆行驶到绿波道路的中点后，终端设备可以继续发出提示信息，提示驾驶员绿波道路已经结束，并继续导航至目标位置。本申请对除绿波道路之外道路的导航方式不做限定。

进一步地，当本申请实施例应用于根据车辆驾驶员指定的目标位置进行行驶路线的规划时，终端设备由于具有了绿波道路导航的能力，并且基于绿波道路能够有效地降低车辆的通行时间，因此终端设备可以在规划行驶路线时，使得车辆能够经过尽可能多的绿波道路。

例如，图6为本申请提供的行驶路线规划的示意图，其中，当车辆位于X位置时，若终端设备接收到车辆驾驶员向Y位置的导航请求，终端设备在对路线进行规划时，即使生成了最短的路线L1，最短距离为5km，但是若终端设备确定路线L2时也能够到达Y位置，并且L2经过了至少一个绿波道路Z，虽然L2比L1距离稍长为5.2km，但是L2经过的绿波道路能够使得车辆从X位置更快地到达Y位置，从而终端设备将经过至少一个绿波道路的路线L2作为规划的车辆行驶路线，并进行进一步导航。可以理解的是，终端设备在规划行驶路线时，可以为经过绿波道路的路线L2和最短路线L1之间设置一个距离阈值(例如1km)，小于该阈值的路线L2均可以实现减少车辆行驶时间的目的，因此可以作为距离优先的路线进行规划。又或者，终端设备在对路线进行规划时可以为X-Y位置经过绿波道路的路线L2所需的时间和X-Y位置所需时间最短的路线L1之间设置一个时间阈值(例如5分钟)，小于该阈值的路线L2均可以实现减少车辆行驶时间的目的，因此可以作为时间优先的路线进行规划。

此外，本申请上述实施例提供的绿波道路导航方法还可以应用在自动驾驶领域，例如，图7为本申请提供的绿波道路导航方法又一实施例的流程示意图，该方法的执行主体可以是终端设备，还可以是车辆中用于自动驾驶的自动驾驶模块，本实施例继续以终端设备为例进行说明，则该方法既可以与前述任一实施例相结合，也可以单独执行。

具体地，本实施例提供的绿波道路导航方法包括：

S201：确定车辆行驶路线上的绿波道路，以及所述绿波道路规定的绿波速度。

其中，有关S201的具体实现方式可参照S101中的描述，不再赘述。并且所述行驶路线也可以使用如图6所示的方式进行规划。

S202：控制车辆以绿波速度经过绿波道路。

具体地，当终端设备确定车辆行驶路线上的绿波道路以及所规定的绿波速度后，可以在车辆到达绿波道路后，控制车辆以绿波速度进行行驶。本申请对自动驾驶车辆以一定速度行驶的具体实现方式不做限定。

或者，由于绿波道路的绿波速度是一个恒定值，若车辆并不是处于自动驾驶模式下，在S201确定绿波道路以及绿波速度后，终端设备还可以在S202中自动切换为自动驾驶模式，在绿波道路上代替驾驶员控制车辆以绿波速度行驶，并在绿波道路结束后，停止自动驾驶模式，恢复驾驶员对车辆的驾驶。可以理解的是，在切换以及停止自动驾驶模式时，终端设备都会发出提示信息，并在接收到驾驶员的确认后执行切换或停止。

综上，本实施例提供的绿波道路导航方法，能够使得自动驾驶车辆在绿波道路上以绿波速度，最终以绿灯状态直接通过所述绿波道路，减少车辆启动和刹车次数，有利于实现节能减排；同时，自动驾驶车辆还可以在绿波道路代替驾驶员以绿波速度进行行驶，还提高了自动驾驶车辆的自动化程度。

上述本申请提供的实施例中对本申请实施例提供的方法进行了介绍。为了实现上述本申请实施例提供的方法中的各功能，作为执行主体的自动驾驶模块可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

例如，本申请上述各实施例中提供的绿波道路导航方法，还可以通过一种绿波道路导航装置执行。该绿波道路导航装置可以包括：确定模块，用于确定车辆行驶路线上的绿波道路以及绿波道路规定的绿波速度；提示模块，用于当车辆行驶到绿波道路时，发出提示信息；提示信息用于提示绿波道路和/或绿波速度。

可选地，确定模块具体用于，从地图数据中确定车辆在行驶路线上的绿波道路。

可选地，当确定地图数据中记录的绿波速度为第一类型；确定模块具体用于，根据车辆上设置的摄像头拍摄的指示牌图像，确定绿波速度。

可选地，当确定地图数据中记录的绿波速度为第二类型；确定模块具体用于，从地图数据中确定绿波速度。

可选地，地图数据的link属性信息中，包括绿波道路以及绿波速度的类型。

可选地，确定模块具体用于，根据车辆上设置的摄像头拍摄的指示牌图像，确定绿波道路以及绿波速度。

可选地，提示信息包括以下的一种或多种：语音提示、图像提示、动画提示、振动提示或者响铃提示。

此外，本申请的实施例中的方法可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者通过所述计算机可读存储介质进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，CD-ROM,DVD；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘(solid state disk，SSD)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、只读存储器(read-only memory，ROM)和寄存器等。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于ASIC中。另外，该ASIC可以位于网络设备或终端设备中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于发送设备或接收设备中。

进一步地，本申请实施例还提供一种地图数据，所述地图数据可以是本申请前述实施例中，确定绿波道路以及绿波速度时所使用的地图数据。例如，该地图数据可以用于绿波道路导航装置在对车辆进行导航时，确定车辆行驶路线上的绿波道路以及绿波道路规定的绿波速度；以使绿波道路导航装置当车辆行驶到绿波道路时，发出提示信息；提示信息用于提示绿波道路和/或绿波速度。可选地，所述地图数据的link属性信息中包括所述绿波道路以及绿波速度的类型。

此外，本申请实施例还提供一种车辆，所述车辆可以使用如本申请任一实施例中提供的绿波道路导航方法进行导航；或者，所述车辆上设置有如本申请任一实施例中提供的绿波道路导航装置，所述绿波道路导航装置可以进行导航。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。