图像处理方法、装置、标定板和计算机可读存储介质

技术领域

本申请总体上涉及图像处理技术领域，更具体地涉及一种图像处理方法、装置、标定板和计算机可读存储介质。

背景技术

红外图像相比于可见光图像来说视场角(Field Of View，简称为FOV)更小，因此，在一幅红外图像中可见的视野有限，为了最大限度的利用红外图像的视场角，往往不对畸变进行矫正。但在某些应用中，不进行畸变矫正会对其他后处理或者高级应用带来影响，比如图像拼接、图像融合等，这就对红外图像的畸变矫正提出了需求。

现有的方法中对于小视场角的红外图像采集设备未获取畸变矫正系数，对于大视场角的红外图像采集设备通过标定获取畸变矫正系数，但获取的畸变矫正系数准确性都较差，进一步导致矫正效果不理想，影响使用。

发明内容

本申请实施例提供一种图像处理方案，其能够针对红外图像采集设备获取准确的畸变矫正系数，大大改善红外图像的畸变矫正效果。下面简要描述本申请提出的图像处理方案，更多细节将在后续结合附图在具体实施方式中加以描述。

根据本申请实施例一方面，提供了一种图像处理方法，所述方法包括：获取红外图像采集设备拍摄的标定板的图像，所述标定板包括等间隔排列的多个热源；确定所述标定板的图像上每个热源对应的目标像素点；将所述标定板的图像上每相邻四个热源对应的目标像素点连接起来形成四边形，并基于所得到的四边形生成棋盘格图像；基于畸变矫正模型对所述棋盘格图像进行分析，以生成所述红外图像采集设备的畸变校正系数。

根据本申请实施例另一方面，提供了一种标定板，所述标定板包括等间隔排列的多个热源，所述标定板经由红外图像采集设备拍摄图像，得到的标定板图像能够用于确定所述红外图像采集设备的畸变矫正系数。

根据本申请实施例再一方面，提供了一种图像处理装置，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器上存储有由所述处理器运行的计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时，使得所述处理器执行如下操作：获取红外图像采集设备拍摄的标定板的图像，所述标定板包括等间隔排列的多个热源；确定所述标定板的图像上每个热源对应的目标像素点；将所述标定板的图像上每相邻四个热源对应的目标像素点连接起来形成四边形，并基于所得到的四边形生成棋盘格图像；基于畸变矫正模型对所述棋盘格图像进行分析，以生成所述红外图像采集设备的畸变校正系数。

根据本申请实施例又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序在被处理器运行时执行上述任一项所述的图像处理方法。

根据本申请实施例的图像处理方法、装置、标定板和计算机可读存储介质根据红外图像采集设备对包括热源的标定板拍摄的图像生成棋盘格图像，从而能够采用畸变矫正模型对生成的棋盘格图像进行分析而得到该红外图像采集设备的准确的畸变矫正系数，进而使得对该红外图像采集设备采集的红外图像的畸变矫正能够获得很好的效果。

附图说明

图1示出根据本申请实施例的图像处理方法的示意性流程图。

图2示出根据本申请实施例的标定板的示例性示意图。

图3示出根据本申请实施例的图像处理装置的示意性框图。

具体实施方式

下面将参照附图描述本申请的示例实施例。

在此使用的术语的目的仅在于描述具体实施例并且不作为本申请的限制。在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、元件、部件和/或组的存在或添加。在此使用时，术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。本申请实施例中所提及的多个包括至少两个，至少两个例如可以是2个、3个、4个或者更大的数值。本申请实施例中的“A或B”，既包括单独的A，也包括单独的B，还包括A和B的结合。

为了彻底理解本申请实施例，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本申请实施例提出的技术方案。

首先，参照图1描述根据本申请实施例的图像处理方法。图1示出了根据本申请实施例的图像处理方法100的示意性流程图。如图1所示，图像处理方法100包括如下步骤：

在步骤S110，获取红外图像采集设备拍摄的标定板的图像，所述标定板包括等间隔排列的多个热源。

在本申请的实施例中，为了获取一个红外图像采集设备的畸变矫正系数，采用该红外图像采集设备对标定板进行拍摄而得到标定板的图像，然后通过对标定板的图像进行下文将描述的一系列处理而得到该红外图像采集设备的畸变矫正系数。

在本申请的实施例中，所采用的标定板是布置有等间隔排列的多个热源的标定板，如图2所示的。图2示出了根据本申请实施例的标定板200的示例性示意图。如图2所示，标定板200包括背景板210和布置在背景板210上等间隔排列的多个热源220。其中，等间隔排列可以指至少在水平方向上等间隔排列，或者至少在竖直方向上等间隔排列，或者在水平方向和竖直方向均等间隔排列。进一步地，在水平方向上每两个热源220之间的间隔可以等于在竖直方向上每两个热源220之间的间隔。采用具有等间隔排列的热源的标定板使得能够便利地基于红外图像采集设备对标定板拍摄的图像生成棋盘格图像，基于棋盘格图像，可以采用一些图像处理软件(诸如DXO分析软件)对棋盘格图像进行分析，从而能够获得准确的畸变矫正系数(在后文中将详细描述)。

在本申请的实施例中，背景板210上各热源220的具体分布情况，诸如热源220的数量、每个热源220的大小以及各热源220之间的间隔可以取决于要对其进行拍摄的红外图像采集设备(即待标定的红外图像采集设备)的相关参数和/或该红外图像采集设备距离标定板200的距离，该红外图像采集设备距离标定板200的距离也可以是与该红外图像采集设备的相关参数(例如焦距)相关的。总体的准则是：该红外图像采集设备拍摄出的标定板图像上能够清晰地看到比较多的热源。下面举例描述在该准则下背景板210上各热源220的具体分布情况与待标定的红外图像采集设备的相关参数和/或该红外图像采集设备距离标定板200的距离之间的关系。

例如，当该红外图像采集设备的视场角较大时，背景板210上的热源220的数量可以较多，每个热源220可以相对较大，各热源220之间的间隔可以相对较大。再如，当该红外图像采集设备的焦距较大时，每个热源220可以相对较大。又如，当该红外图像采集设备的分辨率较高时，各热源220之间的间隔可以相对减小。再如，当该红外图像采集设备的视场角较大和/或该红外图像采集设备距离标定板200的距离较远时，背景板210上布置的热源220可以相对较多，诸如此类等等。

下面返回参考图1，描述图像处理方法100的后续步骤。

在步骤S120，确定所述标定板的图像上每个热源对应的目标像素点。

由于标定板上每个热源都是有一定尺寸的，因此在红外图像采集设备所拍摄的标定板图像上，每个热源可以对应一定尺寸的像素区域。在本申请的实施例中，可以在该像素区域中确定一个可以代表该整个热源的像素点，在本文中称之为目标像素点。

在本申请的实施例中，可以首先确定标定板图像上每个热源对应的所有像素点(即前文的像素区域)，再基于每个热源对应的所有像素点确定每个热源的目标像素点。进一步地，基于每个热源对应的所有像素点确定每个热源的目标像素点，可以包括：将每个热源对应的所有像素点中的每一像素点作为该热源的假定目标像素点，计算该热源对应的其余像素点距离该假定目标像素点的距离的均方差，并将得到最小均方差时采用的假定目标像素点确定为该热源对应的目标像素点。在该实施例中，将每个热源的类似几何中心点定义为目标像素点，因此当其余点到一个点的距离的均方差最小时，该点即为目标像素点。在其他实施例中，也可以采用其他能够代表热源的目标像素点，诸如热源的所有像素点中最亮的一点等等。

在本申请的实施例中，为了增加对标定板图像上的热源进行定位的准确性，可以尽可能提高热源(诸如前文的热源220)与背景板(诸如前文的背景板210)之间的温差，例如使得热源与背景板之间的温差大于预设阈值。在一个示例中，背景板上的热源可以为导电材料，而背景板为非导电材料。这样，在热源通电后，热源与背景板之间即具有一定的温差。

下面返回参考图1，描述图像处理方法100的后续步骤。

在步骤S130，将所述标定板的图像上每相邻四个热源对应的目标像素点连接起来形成四边形，并基于所得到的四边形生成棋盘格图像。

在本申请的实施例中，为了生成棋盘格图像，可以将标定板图像上每相邻四个热源对应的目标像素点连接起来形成四边形。由于所拍摄的标定板图像是有畸变的，因此标定板图像上每相邻四个热源对应的目标像素点连接起来形成的四边形并非是正四边形。在形成四边形后，可以利用图像处理的方式将所有四边形以两种颜色显示，诸如以黑色和白色的形式显示，形成黑白棋盘格图像。基于所生成的棋盘格图像，如前所述的，可以采用一些图像处理软件(诸如DXO分析软件)对棋盘格图像进行分析来得到前述待标定的红外图像采集设备的畸变矫正系数。由于这些图像处理软件已经具有准确的畸变矫正模型，因此可以直接采用该模型获取准确的畸变矫正系数，如下面的步骤将描述的。

在步骤S140，基于畸变矫正模型对所述棋盘格图像进行分析，以生成所述红外图像采集设备的畸变校正系数。

在本申请的实施例中，基于畸变矫正模型对所述棋盘格图像进行分析，以生成所述红外图像采集设备的畸变校正系数，可以进一步包括：获取未畸变的棋盘格图像；根据所述生成的棋盘格图像和所述获取的未畸变的棋盘格图像计算所述畸变矫正模型的系数，以得到所述红外图像采集设备的畸变校正系数。

在一个示例中，未畸变的棋盘格图像的获取可以包括：根据所述标定板上所述多个热源的真实分布确定每个热源的真实目标像素点的位置信息；根据所述标定板上每个热源的真实目标像素点的位置信息获取未畸变的棋盘格图像。在该示例中，通过标定板上热源的真实分布可以获取未畸变的标定板图像上每个热源对应的真实目标像素点的位置信息，然后将相邻四个真实目标像素点连接起来组成矩形，再将所有矩形以两种颜色显示，从而形成未畸变的棋盘格图像。

在另一个示例中，可以采用已标定好的一个红外图像采集设备对前述的标定板拍摄图像，并基于该已标定好的红外图像采集设备的畸变矫正系数对该图像进行畸变矫正而获得未畸变的标定板图像，进而获得未畸变的棋盘格图像。或者，该已标定好的红外图像采集设备可以在拍摄图像后采用存储好的畸变矫正系数对该图像进行矫正而直接输出未畸变的标定板图像，进而获得未畸变的棋盘格图像。

基于所获取的未畸变的棋盘格图像和步骤S130所生成的棋盘格图像，可以根据畸变矫正模型获取前述待标定的红外图像采集设备的畸变矫正参数。基于该畸变矫正参数，可以对该红外图像采集设备所拍摄的红外图像进行畸变矫正处理，由于根据前述方法获取了准确的畸变矫正参数，因此根据该畸变矫正参数对该红外图像采集设备所拍摄的红外图像进行的畸变矫正将获得很好的效果。

在本申请的进一步的实施例中，图像处理方法200还可以包括如下步骤(未示出)：获取所述红外图像采集设备拍摄的红外图像，并基于所述畸变矫正系数对所述红外图像的每个像素点的位置坐标进行畸变矫正，以得到经畸变矫正的红外图像。此外，在对所述红外图像的每个像素点的位置坐标进行畸变矫正时，如果得到非整数的坐标值，可以通过插值来获取最近的整数坐标值，以替代所述非整数的坐标值。

在本申请的进一步的实施例中，图像处理方法200还可以包括如下步骤(未示出)：对所述经畸变矫正的红外图像进行尺寸修正，以使得所述经畸变矫正的红外图像与畸变矫正前的红外图像的尺寸相同。红外图像经畸变矫正后可能发生尺寸的改变，可以根据需求进行尺寸修正，使得畸变矫正后的红外图像恢复先前的尺寸，当然也可以无需进行尺寸修正，这取决于用户需求。

基于上面的描述，根据本申请实施例的图像处理方法根据红外图像采集设备对包括热源的标定板拍摄的图像生成棋盘格图像，从而能够采用畸变矫正模型对生成的棋盘格图像进行分析而得到该红外图像采集设备的准确的畸变矫正系数，进而使得对该红外图像采集设备采集的红外图像的畸变矫正能够获得很好的效果。

下面结合图3描述根据本申请另一方面提供的图像处理装置。图3示出了根据本申请实施例的图像处理装置300的示意性框图。图像处理装置300包括存储器310以及处理器320。其中，存储器310存储用于实现根据本申请实施例的图像处理方法中的相应步骤的程序。处理器320用于运行存储器310中存储的程序，以执行根据本申请实施例的图像处理方法的相应步骤。

在本申请的实施例中，在所述程序被处理器320运行时使得处理器320执行如下操作：获取红外图像采集设备拍摄的标定板的图像，所述标定板包括等间隔排列的多个热源；确定所述标定板的图像上每个热源对应的目标像素点；将所述标定板的图像上每相邻四个热源对应的目标像素点连接起来形成四边形，并基于所得到的四边形生成棋盘格图像；基于畸变矫正模型对所述棋盘格图像进行分析，以生成所述红外图像采集设备的畸变校正系数。

在本申请的实施例中，为了获取一个红外图像采集设备的畸变矫正系数，采用该红外图像采集设备对标定板进行拍摄而得到标定板的图像，然后通过处理器320对标定板的图像进行下文将描述的一系列处理而得到该红外图像采集设备的畸变矫正系数。

在本申请的实施例中，所采用的标定板是布置有等间隔排列的多个热源的标定板，如图2所示的。其中，等间隔排列可以指至少在水平方向上等间隔排列，或者至少在竖直方向上等间隔排列，或者在水平方向和竖直方向均等间隔排列。进一步地，在水平方向上每两个热源之间的间隔可以等于在竖直方向上每两个热源之间的间隔。采用具有等间隔排列的热源的标定板使得处理器320能够便利地基于红外图像采集设备对标定板拍摄的图像生成棋盘格图像，基于棋盘格图像，处理器320可以采用一些图像处理软件(诸如DXO分析软件)对棋盘格图像进行分析，从而能够获得准确的畸变矫正系数。

在本申请的实施例中，所采用的标定板的背景板上各热源的具体分布情况，诸如热源的数量、每个热源的大小以及各热源之间的间隔可以取决于要对其进行拍摄的红外图像采集设备(即待标定的红外图像采集设备)的相关参数和/或该红外图像采集设备距离标定板的距离，并且，该红外图像采集设备距离标定板的距离也可以是与该红外图像采集设备的相关参数(例如焦距)相关的。总体的准则是：该红外图像采集设备拍摄出的标定板图像上能够清晰地看到比较多的热源。可以结合前文关于图2的描述理解标定板的背景板上各热源的分布情况，为了简洁，此处不再赘述。

由于标定板上每个热源都是有一定尺寸的，因此在红外图像采集设备所拍摄的标定板图像上，每个热源可以对应一定尺寸的像素区域。在本申请的实施例中，处理器320可以在该像素区域中确定一个可以代表该整个热源的像素点，在本文中称之为目标像素点。

在本申请的实施例中，处理器320可以首先确定标定板图像上每个热源对应的所有像素点(即前文的像素区域)，再基于每个热源对应的所有像素点确定每个热源的目标像素点。进一步地，处理器320基于每个热源对应的所有像素点确定每个热源的目标像素点，可以包括：将每个热源对应的所有像素点中的每一像素点作为该热源的假定目标像素点，计算该热源对应的其余像素点距离该假定目标像素点的距离的均方差，并将得到最小均方差时采用的假定目标像素点确定为该热源对应的目标像素点。在该实施例中，将每个热源的类似几何中心点定义为目标像素点，因此当其余点到一个点的距离的均方差最小时，该点即为目标像素点。在其他实施例中，也可以采用其他能够代表热源的目标像素点，诸如热源的所有像素点中最亮的一点等等。

在本申请的实施例中，为了增加对标定板图像上的热源进行定位的准确性，可以尽可能提高热源与背景板之间的温差，例如设置阈值，使得热源与背景板之间的温差大于预设阈值。在一个示例中，背景板上的热源可以为导电材料，而背景板为非导电材料。这样，在热源通电后，热源与背景板之间即具有一定的温差。

在本申请的实施例中，为了生成棋盘格图像，处理器320可以将标定板图像上每相邻四个热源对应的目标像素点连接起来形成四边形，并利用图像处理的方式将所有四边形以两种颜色显示，诸如以黑色和白色的形式显示，形成黑白棋盘格图像。基于所生成的棋盘格图像，如前所述的，处理器320可以采用一些图像处理软件(诸如DXO分析软件)对棋盘格图像进行分析来得到前述待标定的红外图像采集设备的畸变矫正系数。由于这些图像处理软件已经具有准确的畸变矫正模型，因此可以直接采用该模型获取准确的畸变矫正系数。

在本申请的实施例中，处理器320基于畸变矫正模型对所述棋盘格图像进行分析，以生成所述红外图像采集设备的畸变校正系数，可以进一步包括：获取未畸变的棋盘格图像；根据所述生成的棋盘格图像和所述获取的未畸变的棋盘格图像计算所述畸变矫正模型的系数，以得到所述红外图像采集设备的畸变校正系数。

在一个示例中，未畸变的棋盘格图像的获取可以包括：根据所述标定板上所述多个热源的真实分布确定每个热源的真实目标像素点的位置信息；根据所述标定板上每个热源的真实目标像素点的位置信息获取未畸变的棋盘格图像。在该示例中，通过标定板上热源的真实分布可以获取未畸变的标定板图像上每个热源对应的真实目标像素点的位置信息，然后将相邻四个真实目标像素点连接起来组成矩形，再将所有矩形以两种颜色显示，从而形成未畸变的棋盘格图像。

在另一个示例中，可以采用已标定好的一个红外图像采集设备对前述的标定板拍摄图像，并基于该已标定好的红外图像采集设备的畸变矫正系数对该图像进行畸变矫正而获得未畸变的标定板图像，进而获得未畸变的棋盘格图像。或者，该已标定好的红外图像采集设备可以在拍摄图像后采用存储好的畸变矫正系数对该图像进行矫正而直接输出未畸变的标定板图像，进而获得未畸变的棋盘格图像。

基于所获取的未畸变的棋盘格图像和所生成的棋盘格图像，处理器320可以根据畸变矫正模型获取前述待标定的红外图像采集设备的畸变矫正参数。基于该畸变矫正参数，可以对该红外图像采集设备所拍摄的红外图像进行畸变矫正处理，由于获取了准确的畸变矫正参数，因此对该红外图像采集设备所拍摄的红外图像进行的畸变矫正将获得很好的效果。

在本申请的进一步的实施例中，在所述程序被处理器320运行时还可以使得处理器320执行如下操作：获取所述红外图像采集设备拍摄的红外图像，并基于所述畸变矫正系数对所述红外图像的每个像素点的位置坐标进行畸变矫正，以得到经畸变矫正的红外图像。此外，在对所述红外图像的每个像素点的位置坐标进行畸变矫正时，如果得到非整数的坐标值，可以通过插值来获取最近的整数坐标值，以替代所述非整数的坐标值。

在本申请的进一步的实施例中，在所述程序被处理器320运行时还可以使得处理器320执行如下操作：对所述经畸变矫正的红外图像进行尺寸修正，以使得所述经畸变矫正的红外图像与畸变矫正前的红外图像的尺寸相同。红外图像经畸变矫正后可能发生尺寸的改变，可以根据需求进行尺寸修正，使得畸变矫正后的红外图像恢复先前的尺寸，当然也可以无需进行尺寸修正，这取决于用户需求。

基于上面的描述，根据本申请实施例的图像处理装置根据红外图像采集设备对包括热源的标定板拍摄的图像生成棋盘格图像，从而能够采用畸变矫正模型对生成的棋盘格图像进行分析而得到该红外图像采集设备的准确的畸变矫正系数，进而使得对该红外图像采集设备采集的红外图像的畸变矫正能够获得很好的效果。

在本申请的实施例中，根据本申请实施例的图像处理装置可以是任何具备计算能力的设备。此外，前文的待标定的红外图像采集设备本身也可以作为该图像处理装置。在该实施例中，由待标定的红外图像采集设备本身根据前文所述的方式获取自身的畸变矫正系数，畸变矫正系数可以存储在其自身，使得该红外图像采集设备采集红外图像后可以直接采用该畸变矫正系数对采集到的红外图像进行畸变矫正，或者也可以由其他装置采用该畸变矫正系数对该红外图像采集设备采集到的红外图像进行畸变矫正。在其他实施例中，也可以由其他图像处理装置通过上述方式获取该红外图像采集设备的畸变矫正系数，并将畸变矫正系数存储在该红外图像采集设备中。同样地，可以由该红外图像采集设备直接采用该畸变矫正系数对其自身采集到的红外图像进行畸变矫正，或者也可以由其他装置从该其他红外图像采集设备获取该畸变矫正系数，并对该红外图像采集设备采集到的红外图像进行畸变矫正。

此外，根据本申请实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，在所述计算机可读存储介质上存储了程序指令，在所述程序指令被计算机或处理器运行时用于执行本申请实施例的图像处理方法的相应步骤。所述计算机可读存储介质例如可以包括智能电话的存储卡、平板电脑的存储部件、个人计算机的硬盘、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM)、便携式紧致盘只读存储器(CD-ROM)、USB存储器、或者上述计算机可读存储介质的任意组合。所述计算机可读存储介质可以是一个或多个计算机可读存储介质的任意组合。

在一个实施例中，所述计算机程序指令在被计算机运行时可以执行根据本申请实施例的图像处理方法。

本申请实施例还提供一种包含指令的计算机程序产品，该指令被计算机执行时使得计算机执行上述方法实施例的图像处理方法。

还应理解，本说明书中描述的各种实施方式，既可以单独实施，也可以组合实施，本申请实施例对此并不限定。

以上示例性地描述了根据本申请实施例的图像处理方法、装置、标定板以及计算机可读存储介质。基于上面的描述，根据本申请实施例的图像处理方法、装置、标定板和计算机可读存储介质根据红外图像采集设备对包括热源的标定板拍摄的图像生成棋盘格图像，从而能够采用畸变矫正模型对生成的棋盘格图像进行分析而得到该红外图像采集设备的准确的畸变矫正系数，进而使得对该红外图像采集设备采集的红外图像的畸变矫正能够获得很好的效果。

尽管这里已经参考附图描述了示例实施例，应理解上述示例实施例仅仅是示例性的，并且不意图将本申请实施例的范围限制于此。本领域普通技术人员可以在其中进行各种改变和修改，而不偏离本申请实施例的范围和精神。所有这些改变和修改意在被包括在所附权利要求所要求的本申请实施例的范围之内。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请实施例的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个设备，或一些特征可以忽略，或不执行。

在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本申请的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。

类似地，应当理解，为了精简本申请实施例并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在对本申请实施例的示例性实施例的描述中，本申请的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该本申请实施例的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本申请实施例要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如相应的权利要求书所反映的那样，其发明点在于可以用少于某个公开的单个实施例的所有特征的特征来解决相应的技术问题。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本申请实施例的单独实施例。

本领域的技术人员可以理解，除了特征之间相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。

此外，本领域的技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本申请实施例的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。

本申请实施例的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本申请实施例的一些模块的一些或者全部功能。本申请实施例还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本申请实施例的程序可以存储在计算机可读存储介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施例对本申请实施例进行说明而不是对本申请实施例进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。本申请实施例可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

以上所述，仅为本申请实施例的具体实施方式或对具体实施方式的说明，本申请实施例的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请实施例揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请实施例的保护范围之内。本申请实施例的保护范围应以权利要求的保护范围为准。