喷管搬运机械手

技术领域

本发明涉及助力机械手技术领域，尤其涉及一种喷管搬运机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作，按照固定程序抓取、搬运物件等，它可代替人类的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，广泛应用于工业机械制造上；

目前，在喷管在装配碰过程中，喷管的取料状态与放料状态不是同一姿态，需要实现喷管90°翻转，在实际生产过程中存在多人参与、长时间搬运，劳动强度较大的问题；

所以，就以上问题，本发明提供一种安全、高效的一种喷管搬运机械手是必要的。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种喷管搬运机械手。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

本发明公开的喷管搬运机械手，包括：机械手主机、用于承载所述机械手主机的移动平台，所述机械手主机具有与所述移动平台固定连接的硬臂立柱和夹持工件的夹具部件、以及能够沿所述硬臂立柱径向延伸地多级伸展的平衡悬臂；

所述平衡悬臂一端与所述硬臂立柱旋转连接，另一端铰接有所述夹具部件，所述平衡悬臂上设置有平衡气缸，用于驱动所述平衡悬臂平衡伸展，所述平衡悬臂位于所述夹具部件端安装有翻转气缸，通过所述翻转气缸驱动所述夹具部件带动工件从第一姿态翻转至第二姿态。

进一步的，所述机械手主机还包括朝向工件延伸的延伸臂，所述延伸臂一端与所述平衡悬臂旋转连接，另一端铰接有所述夹具部件，所述延伸臂一侧安装有所述翻转气缸。

进一步的，所述延伸臂上安装有用于推拉所述延伸臂的操作把手，所述操作把手上安装有多个与控制系统电路连接的按钮。

进一步的，所述延伸臂上还布设有用于驱动所述夹具部件旋转角度的微调构件。

进一步的，所述延伸臂包括本体和与所述本体旋转连接的延伸臂分体；

所述本体和所述延伸臂分体均通过横梁与所述微调构件形成能够变形的连杆机构。

进一步的，所述平衡悬臂具有平行臂和通过回转关节与所述平行臂旋转连接的伸展臂，所述伸展臂为平行四连杆机构，所述伸展臂上安装有所述平衡气缸。

进一步的，各所述旋转连接处安装有制动装置，通过所述制动装置锁定回转角度。

进一步的，所述硬臂立柱固连有储气筒，所述储气筒与气源之间的管路上安装有单向阀。

进一步的，所述夹具部件上布设有夹紧气缸，通过所述夹紧气缸气动夹持工件。

进一步的，所述移动平台上表面安装有所述硬臂立柱和安全围栏，所述移动平台下部安装有脚轮，通过所述脚轮移动所述移动平台，所述移动平台周向旋转连接有支撑部件，通过所述支撑部件扩展所述移动平台面积，以便辅助支撑所述移动平台。

在上述技术方案中，本发明提供的喷管搬运机械手；

有益效果：本发明提供的喷管搬运机械手与现有技术相比，通过机械手主机完成了自动化生产，提高了生产效率，机械手主机设置有平衡悬臂，通过平衡悬臂扩展机械手主机工作半径，平衡悬臂末端铰接有夹具部件，为了保证平衡悬臂平衡伸展，平衡悬臂上安装有平衡气缸，通过平衡气缸的活塞杆伸缩来调控平衡，即呈水平浮动状态，实现省力地推拉平衡悬臂来移动工件位置；

平衡悬臂末端固连有翻转气缸，翻转气缸活塞杆与夹具部件铰接，当翻转气缸的活塞杆伸出时驱动夹具部件带动工件从第一姿态翻转至第二姿态，解决了在实际生产过程中人力长时间搬运，劳动强度大的问题，实现了安全、高效地完成工件搬运、翻转工作，省时省力，降低了生产成本。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明公开的喷管搬运机械手的主视图；

图2是本发明公开的喷管搬运机械手的左视图；

图3是本发明公开的喷管搬运机械手的俯视图；

图4是本发明公开的喷管搬运机械手A位置的局部放大图；

图5是本发明公开的喷管搬运机械手翻转工件后的实施例示意图；

图6是本发明公开的夹具部件的实施例示意图；

图7是本发明公开的操作把手的实施例示意图；

图8是本发明公开的微调构件的实施例示意图。

附图标记说明：

1、硬臂立柱；2、平衡悬臂；201、平行臂；202、伸展臂；203、平衡气缸；3、回转关节；301、制动装置；302、固定盘；4、延伸臂；401、翻转气缸；402、操作把手；4021、中心轴；4022、外套筒；4023、驱动套；4024、第二锥齿轮；403、延伸臂分体；404、第一横梁；405、第二横梁；406、微调构件；4061、螺杆；4062、螺母座；4063、第一锥齿轮；5、夹具部件；501、夹紧气缸；502、伸缩杆；503、弧形件；504、内凹件；505、容纳空间；506、弹性复位件；6、储气筒；7、移动平台；701、安全围栏；702、脚轮；704、支撑部件；705、手轮；8、被动式锁定机构；801、锁块；802、锁盘；803、锁定气缸；9、工件。

具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面将结合附图对本发明作进一步的详细介绍。

参见图1-3所示；本发明实施例提供的一种喷管搬运机械手，包括：机械手主机，其用于承载机械手主机的移动平台7；机械手主机具有与移动平台7固定连接的硬臂立柱1和夹持工件9的夹具部件5、以及能够沿硬臂立柱1径向延伸地多级伸展的平衡悬臂2；平衡悬臂2一端通过回转关节3与硬臂立柱1旋转连接，另一端铰接有夹具部件5，平衡悬臂2上设置有平衡气缸203，用于驱动平衡悬臂2平衡伸展，平衡悬臂2位于夹具部件5端安装有翻转气缸401，通过翻转气缸401驱动夹具部件5带动工件9从第一姿态翻转至第二姿态。

具体的，该结构中，工件9为现有技术中呈喇叭形状的喷管，喷管周向均布有四根圆管，两根圆管为一组呈对称分布在喷管两侧，夹具部件5通过嵌入式夹爪夹持任意一组圆管，夹具部件5上布设有夹紧气缸501，通过夹紧气缸501气动夹持工件9；

机械手主机的硬臂立柱1竖直地固连在移动平台7上，硬臂立柱1顶端通过回转关节3水平旋转连接有平衡悬臂2，通过平衡悬臂2扩展机械手主机工作半径，平衡悬臂2末端铰接有夹具部件5；

为了保证平衡悬臂2平衡伸展，平衡悬臂2上安装有平衡气缸203，通过平衡气缸203的活塞杆伸缩来调控平衡，即呈水平浮动状态，便于推拉平衡悬臂2来移动工件9位置，实现将工件9从A位置搬运至B位置；

平衡悬臂2末端固连有翻转气缸401，翻转气缸401活塞杆与夹具部件5铰接，平衡气缸203和翻转气缸401均接受控制以实现运动；

如图5所示，工作时，将工件9从A位置搬运至B位置后，启动翻转气缸401，翻转气缸401的活塞杆伸出驱动夹具部件5带动工件9从第一姿态翻转至第二姿态，工件9从第一姿态转换至第二姿态时翻转角度为90°，显然的，也可以是其它的翻转角度，第一姿态和第二姿态对应于工件9在加工和输送过程中的两个不同状态，如取件姿态和放件姿态，进而安全、高效地完成工件8搬运、翻转工作。

参见图1所示：

优选的，机械手主机还包括朝向工件9延伸的延伸臂4，延伸臂4一端通过回转关节3与平衡悬臂2旋转连接，另一端铰接有夹具部件5，延伸臂4一侧安装有翻转气缸401。

具体的，参见图1所示，机械手主机还包括延伸臂4，延伸臂4为竖直延伸的垂臂。也就是说延伸臂4平行于硬臂立柱1，通过在延伸臂4一侧安装翻转气缸401来完成驱动夹具部件5带动工件9在铅锤平面上呈90°翻转，进而实现工件9取件姿态和放件姿态的切换；

参见图1所示；

优选的，延伸臂4位于硬臂立柱1侧安装有操作把手402，用于推拉延伸臂4，操作把手402上安装有多个与控制系统电路连接的按钮。

具体的，本发明实施例提供的机械手可以为全自动结构，此时机械手完全自行运动，也可以是半自动结构，此时依靠操作手柄进行运动幅度以及运动开始结束的控制，而各动力机构如气缸主要用于助力，即人力主要用于方向控制，而具体的承载和施力由动力机构进行，半自动结构工作时，通过控制操作把手402上的按钮来操控夹具部件5夹持工件9和机械手主机工作，使用方便，而且，操作把手402方便工作人员推拉平衡悬臂2伸展，实现在平衡悬臂2工作半径内搬运工件9；

参见图1、5所示；

优选的，延伸臂4上还布设有用于驱动夹具部件5旋转角度的微调构件406。

具体的，参见图5所示，当翻转气缸401驱动驱动夹具部件5带动工件9从第一姿态翻转至第二姿态后，第二姿态由外在因素导致不满足工件9放置要求时，可以通过微调构件406微调夹具部件5旋转角度，弥补工件9姿态上存在的偏差；

参见图1所示；

优选的，延伸臂4包括本体和与本体铰接的延伸臂分体403；

本体和延伸臂分体403均通过横梁与微调构件406形成能够变形的连杆机构，如四边形机构。

具体的，该结构中延伸臂4为分体结构，其包括本体和延伸臂分体403；

延伸臂4的本体顶端通过回转关节3与伸展臂202旋转连接，本体下部铰接有延伸臂分体403，延伸臂分体403末端铰接有夹具部件5，并且延伸臂分体403一侧固连有翻转气缸401，翻转气缸401的活塞杆与夹具部件5旋转连接；

延伸臂4的本体一侧固连有第一横梁404，延伸臂分体403与本体相同的一侧固连有第二横梁405，第二横梁405上固连有操作把手402，其中，第一横梁404和第二横梁405之间连接有微调构件406，进而第一横梁404、第二横梁405和微调构件406三条边形成三连杆机构；

微调构件406为现有技术中的丝杠，微调构件406一端布设有手轮，第一横梁404和第二横梁405均旋转连接有安装座，通过安装座与微调构件406螺旋传动，来实现延伸臂分体403带动夹具部件5围绕与本体连接铰点发生旋转，具体的，第一横梁404的安装座为丝母，丝母与微调构件406螺旋传动，第二横梁404的安装座与微调构件406旋转连接；

使用时，旋转微调构件406的手轮，改变微调构件406有效连接长度，进而使三连杆机构相邻两条边的夹角发生改变，使三连杆机构变形，延伸臂分体403在第二横梁405的带动下围绕与本体连接铰点旋转，进而实现微调夹具部件5旋转角度。

本实施例中，第一横梁404、第二横梁405、微调构件406以及延伸臂4(转动连接的本体及延伸臂分体403)形成了一个四边形，此时微调构件406进行长度调节即可实现对延伸臂4的本体及延伸臂分体403的角度进行微调，从而在长期使用后夹具部件5发生位置偏移后进行校正。

在一个可选的实施方式中，微调构件通过杆件螺接于第一横梁404和/或第二横梁405，如此通过转动手轮带动杆件转动即可实现长度调节。

显然的，手轮调节需要转动的圈数较多，操作较为不便，在进一步的实施例中，如图7-8所示，微调构件406包括螺杆4061、螺母座4062以及第一锥齿轮4063，所述螺母座固接于所述第二横梁405上，所述螺杆的一端转动连接于所述螺母座中，所述螺杆的另一端转动连接在第一横梁404上，同时螺杆固定外套有第一锥齿轮，而操作把手402通过转动轴转动连接于第二横梁405上，所述转动轴上固定套接有第二锥齿轮4024，所述第二锥齿轮与所述第一锥齿轮相啮合，如此通过操作把手的转动即可带动转动轴转动，转动轴带动第一锥齿轮转动，第一锥齿轮带动第二锥齿轮转动，第二锥齿轮带动螺杆转动，螺杆转动使得第一横梁404以及第二横梁405的位置发生相对变化从而使得延伸臂4的本体及延伸臂分体403的角度进行微调。

一般而言，调节的最终目的都是将延伸臂分体403调节到竖直状态，进一步的，将延伸臂分体403以及第二横梁405垂直设置且设置为一体式结构，即两者形成L形结构，此时在第二横梁上设置一个水平仪，如此调节时观察水平仪是否水平即可准确的将延伸臂分体403调节到竖直位置。

本实施例中，还可能需要通过操作把手的转动去驱动整个夹具部件5转动，显然的，这与操作把手去进行角度调节相矛盾，更进一步的，转动轴包括中心轴4021，所述中心轴的中部套接有外套筒4022，操作把手连接在外套筒上，所述中心轴的至少一端活动套接有驱动套4023，外套筒能够在中心轴上往复移动，但是外套筒的转动会带动转动轴转动，也即外套筒在轴向上滑动连接于转动轴上，周向上固定连接在转动轴上，轴向的滑槽、滑棱、凸起乃至花键结构等等均可实现该功能，驱动套与中心轴之间活动连接，如驱动套通过轴承连接于中心轴上，驱动套固接于所述第二锥齿轮的中心孔上，但驱动套的端部设置有与外套筒配合的卡接结构，如驱动套上设置有通孔，外套筒的端部设置有凸柱，又或者花键配合结构，如此使得，在正常情况下，操作把手的转动只会驱动夹具部件5，而当需要进行调节时，先沿着中心轴轴向移动操作把手，使得外套筒卡接上驱动套，此时再转动操作把手，外套筒就会带动驱动套，进而带动第二锥齿轮，实现了上述的微调。此时，操作把手具有多个动作，其日常转动带动夹具组件转动，其日常移动带动夹持组件移动，但是其先微幅移动(外套筒与驱动套实现插接)再转动就是进行夹具组件的角度的调节了。

再一个更进一步的实施例中，外套筒与中心轴的周向传动配合结构如凸起、花键等仅存在局部，如中心轴和外套筒内均只有部分段存在花键配合，当外套筒在中心轴上中间位置时，两者花键配合，当外套筒滑动到与驱动套配合时，花键配合脱离，此时操作把手仅进行微调，而不同步带动夹具组件转动。

参见图1所示；

优选的，平衡悬臂2具有平行臂201和通过回转关节3与平行臂201旋转连接的伸展臂202，伸展臂202为平行四连杆机构，伸展臂202上安装有平衡气缸203。

具体的，该结构中，平衡悬臂2设置有三个回转关节3，回转关节3为360°回转关节，平行臂201与水平面平行，平行臂201一端通过回转关节3与硬臂立柱1旋转连接，使平衡悬臂2实现以硬臂立柱1为中心平行水平面360°回转，平行臂201另一端通过回转关节3旋转连接有伸展臂202，使平衡悬臂2在平行臂201的基础上实现二级展开，进而来扩展平衡悬臂2的工作半径，伸展臂202为平行四连杆机构，四连杆机构具有两个相互平行并等长的短臂和两个相互平行并等长的长臂构成，平衡气缸203平行于长臂设置、并且与短臂铰接，平衡气缸203的活塞杆与长臂铰接，进而通过平衡气缸203的活塞杆伸缩来控制四连杆机构相邻两杆之间的夹角，进而控制四连杆机构姿态来保持平衡悬臂2平衡；

参见图1所示；

优选的，各旋转连接处安装有制动装置301，通过制动装置301锁定回转角度。

具体的，硬臂立柱1顶端通过回转关节3与平行臂201水平旋转连接，平行臂201末端通过回转关节3与伸展臂202水平旋转连接，伸展臂202末端通过回转关节3与延伸臂4水平旋转连接，回转关节3上安装有制动装置301，通过制动装置301锁定回转角度，制动装置301与控制系统连通，使用时，通过操控操作把手402上的按钮控制制动装置301启动，实现锁定回转关节3的回转角度；

参见图4所示，另一优选的实施例中，机械手主机还设置有被动式锁定机构8，用于被动锁定回转关节3来进一步提高该机械手主机使用安全性；

具体的，回转关节3的固定部位设置有固定盘302，回转关节3的回转部位安装有被动式锁定机构8，被动式锁定机构8包括锁块801、锁盘802、以及驱动锁块801的锁定气缸803；

锁块801和锁盘802相对的表面均形成有锁合面，优选的，锁合面为形成在锁块801和锁盘802相对表面的齿部，锁合时，锁块801和锁盘802齿部互相啮合，该结构锁块801和锁盘802齿部与齿部啮合，有利于保证锁合面锁合可靠性；

锁盘802与固定盘302固定连接，锁定气缸803与回转关节3的回转部位固定连接，锁定气缸803的活塞杆固定连接有锁块801，通锁定气缸803活塞杆的伸缩驱动锁块801与锁盘802啮合或分离；

所述被动式锁定机构8被配置为：被动式锁定机构8锁定回转关节3时，锁定气缸803驱动锁块801与锁盘802齿部啮合，锁定气缸803与控制系统连通，锁定气缸803的解锁触发时间比各运动件早，控制系统根据实际使用需求设定一间隔时间，如早0.2秒，而锁紧触发时间比各运动件迟，如迟0.5-1秒，即机械手主机抓取工件后悬停时，悬停到位后锁定气缸803立即锁紧，而下一次运动时锁定气缸803提前解锁，在不影响正常使用的情况，即静止的工况下实现被动式的锁定回转关节3；如此只要在静止工况下，工件全部都是被动式锁紧状态。

在一个可选的实施例中，主气道连接两个分气道，其中一个分气道连接锁定气缸803，另一个分气道连接运动气缸，运动气缸为平衡气缸203、翻转气缸401、夹紧气缸501等等，运动气缸，驱动各运动件如悬臂、机械手等等，两个分气道上各设置一个阀门，如此对两个阀门单独控制实现上述的被动式锁紧效果。

在一个优选的实施例中，主气道上设置一个阀门，连接运动气缸的分气道上设置一个阀门，而连接锁定气缸的分气道上不设置阀门，如此将分气道的阀门挪到主气道上获得了一个意料之外的技术效果，就是只要锁定气缸是锁紧的，那么运动气缸必然无法运动，不会产生强行干涉的现象，而如果运动气缸可以运动，那么锁定气缸必然已经解除锁定了，如此依靠阀门位置的变化实现了自动控制系统才可以实现的效果，而且不会有误判，效果更好。

在一个更优选的实施例中，

参见图1所示；

优选的，硬臂立柱1固连有储气筒6，储气筒6与气路回路连通，且储气筒6与气源之间的管路上安装有单向阀。

具体的，硬臂立柱1侧部固连有储气筒6，储气筒6与平衡气缸203、翻转气缸401、夹紧气缸501和锁定气缸803的供气管路连通，并在储气筒6与气源之间的管路上安装有单向阀，管路供气时单向阀打开，断气时关闭，该结构中通过储气筒6，当外部气源的压缩空气供应中断，储气罐6内的气体可以使各个工作气缸完成本次动作循环；

参见图1所示；

优选的，移动平台7上表面安装有硬臂立柱1和安全围栏701，移动平台7下部安装有脚轮702，通过脚轮702移动该移动平台7。

优选的，移动平台7周向旋转连接有支撑部件704，通过支撑部件704扩展移动平台7面积，以便辅助支撑移动平台7。

具体的，移动平台7呈四边形结构，其上部中心位置固连有硬臂立柱1，并在边缘位置周向布设有安全围栏701，移动平台7四个角部均布设有脚轮702，脚轮702包括定向脚轮和万向脚轮，两种脚轮配合使用，便于操控该移动平台，脚轮702可以选择非金属材质的脚轮，避免脚轮划伤地面；

为了提高该移动平台7的工作时的稳定性，移动平台7四个角部旋转连接有支撑部件704，支撑部件704为支撑梁，支撑部件704一端与移动平台旋转连接，便于将支撑部件704收纳在该移动平台7侧部，支撑部件704另一端螺纹连接有支腿，支腿一端与地面接触，另一端固连有手轮705，通过旋转手轮705驱动支腿末端与地面接触或远离地面，使用时，支撑部件704展开，扩展该移动平台7占地面积，旋转手轮705驱动支腿末端与地面接触，进而实现辅助支撑该移动平台7。

在上述技术方案中，本发明提供的喷管搬运机械手，工作原理；

使用方法；搬运工件9时，按压操作把手402上制动装置301的按钮，使制动装置301处于断开状态；

推拉操作把手402，将夹具部件5移动至工件9放置位置，对准工件9夹紧位置，按压按压操作把手402上夹紧气缸501的按钮，工件9被夹具部件5的夹爪夹紧，同时，控制系统中检测阀被触发，这时工件9被完全抓紧且整个机械手主机自动切换至平衡状态；

推拉操作把手402，将工件9从A位置搬运至B位置；

按压操作把手402上翻转气缸401的按钮，翻转气缸401驱动夹紧部件5带动工件9呈90°翻转，另外，如果工件9从第一姿态翻转至第二姿态后，第二姿态由外在因素(如工件自重，或夹持位置出现的偏差)导致不满足工件9放置要求时，可以通过微调构件406驱动延伸臂分体403带动夹具部件5旋转，微调夹具部件5旋转角度，弥补工件9姿态上存在的偏差；

工件9翻转后放置在指定位置，按压操作把手402上夹紧气缸501的按钮，夹具部件5的夹爪松开工件9，即完成一次工件搬运；

机械手主机释放工件9的同时控制系统将会自动切换为“空载平衡”状态，平行臂201和伸展臂202回转至半径最小状态，等待或者进行下一个工作循环。

有益效果：本发明提供的喷管搬运机械手与现有技术相比，通过机械手主机完成了自动化生产，提高了生产效率，机械手主机设置有平衡悬臂2，通过平衡悬臂2扩展机械手主机工作半径，平衡悬臂2末端铰接有夹具部件5，为了保证平衡悬臂2平衡伸展，平衡悬臂2上安装有平衡气缸203，通过平衡气缸203的活塞杆伸缩来调控平衡，即呈水平浮动状态，实现省力地推拉平衡悬臂2来移动工件9位置；

平衡悬臂2末端固连有翻转气缸401，翻转气缸401活塞杆与夹具部件5铰接，当翻转气缸401的活塞杆伸出时驱动夹具部件5带动工件9从第一姿态翻转至第二姿态，解决了在实际生产过程中人力长时间搬运，劳动强度大的问题，实现了安全、高效地完成工件8搬运、翻转工作，省时省力，降低了生产成本。

如图6所示，本发明提供的再一个实施例中，提供一个夹具部件5，本发明各实施例中的工件9主体为一个锥形的筒体，筒体外侧设置有四个连杆，连杆与筒体之间通过横杆活动设置，现有的夹具部件夹持具有较大的难度，如果夹持锥形筒体，一方面其表面倾斜容易滑动，另一方面四个连杆遮挡了夹持行程，而夹持连杆则连杆为活动设置，使得筒体容易晃动，另一方面连杆目标较小，定位、夹持需要的动作较为复杂，现有技术往往通过两个乃至三个气缸进行复合的动作才能实现最终的夹紧。本实施例提供的夹具部件5包括相对设置的两个伸缩杆502，两个伸缩杆502的端部均转动设置在延伸臂上4，伸缩杆502一端设置有夹持部，夹持部包括相对设置的弧形件503和内凹件504，弧形件503和内凹件504之间形成用于夹持工件9的连杆的容纳空间505，容纳空间具有一个喇叭状的开口，如弧形件503和内凹件504的端部形成一个V形的开口，同时，在容纳空间内，内凹件504形成一个内凹腔，对于两个伸缩杆502的两个夹持部而言，两个内凹件相对设置，此时作为夹紧气缸501的伸缩气缸的两端分别转动设置在两个伸缩杆502上。如此结构的优点在于，当需要定位时，伸缩气缸伸缩带动两个伸缩杆502进行一个粗定位，依靠容纳空间喇叭状的开口即可对准大概的对准连杆并卡入容纳空间，两个容纳空间分别卡入筒体上相对设置的两个连杆，随后伸缩气缸展开，两个伸缩杆502相对背离运动，此时出现两个技术效果，其一是通过两个伸缩杆502的背离，迫使连杆进入内凹腔，实现连杆的稳固固定，其二，随着伸缩气缸的进一步展开，两个连杆被撑开从而撑住工件以实现夹取，因为连杆被撑开实现的夹取，一方面无需考虑筒体的锥形面，另一方面撑开夹取较为稳固，而上述夹持部定位夹持都非常方便。

更进一步的，夹持部通过转轴摆动连接于伸缩杆502的端部，同时夹持部通过弹性复位件506连接伸缩杆502，如转轴上设置有扭簧作为弹性复位件506，又或者一个弹簧的两端分别连接伸缩杆502和夹持部，如此设置的作用在于，夹具部件5需要卸下工件时，伸缩气缸收缩，此时连杆依次从内凹腔进入容纳空间再抵接上弧形件503，此时伸缩气缸进一步收缩，如图6所示，随着夹持部的摆动，连杆从实线位置运动到虚线位置并最终离开夹持部，如此紧靠伸缩气缸即可实现定位、夹持、卸货这一系列操作，其中夹紧和卸货均是完全被动式操作。极为方便。

以上只通过说明的方式描述了本发明的某些示范性实施例，毋庸置疑，对于本领域的普通技术人员，在不偏离本发明的精神和范围的情况下，可以用各种不同的方式对所描述的实施例进行修正。因此，上述附图和描述在本质上是说明性的，不应理解为对本发明权利要求保护范围的限制。