田地作业系统

技术领域

本发明涉及一种田地作业系统。

背景技术

以往，公知有如下结构：当田地作业机在田地中到达田畦区域时使该田地作业机转换方向而行驶(转弯行驶)。专利文献1公开了这种结构。

对于专利文献1所公开的田地作业车辆，在田地中的2个田畦之间，进行直线状的作业行驶。田地作业车辆从2个田畦中的一方的田畦侧的地点(作业开始地点)朝另一方的田畦行进，若到达该另一方的田畦侧的田畦区域，则将到达的地点作为转弯开始地点而记录。在该地点处，田地作业车辆使作业装置上升到非作业位置。田地作业车辆从记录的转弯开始地点转换方向而行驶到转弯结束地点。田地作业车辆若到达转弯结束地点则使作业装置下降到作业位置。田地作业车辆从转弯结束地点再次进行直线状的作业行驶。对于这样的结构，田地作业车辆在记录了转弯开始地点之后，基于该转弯开始地点和作业开始地点而推定其他转弯开始地点以及转弯结束地点。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017－123829号公报

发明内容

关于上述专利文献1所公开的结构，以田畦沿着与直线状的作业行驶时的行进方向正交的方向延伸为前提而对与田畦区域对应的转弯开始地点以及转弯结束地点进行推定。因此，例如在变形田地的情况下，当实际的田畦以相对于与直线状的作业行驶时的行进方向正交的方向倾斜的方式延伸时，无法推定与实际的田畦相应的准确的转弯开始地点以及转弯结束地点(田畦区域)。因而，有可能在不正确的场所进行转弯而导致作业效率以及完成度下降。

本发明是鉴于以上情况而完成的，其目的在于提供一种能够对与实际的田畦相应的准确的田畦区域进行推定的田地作业系统。

本发明所欲解决的课题如上，接下来对用于解决该课题的手段及其效果进行说明。

根据本发明的观点，提供以下结构的田地作业系统。即，关于该田地作业系统，田地作业机边一边反复以接近田地周围的田畦的方式进行直行行驶并在直行行驶后进行转弯行驶以便再次进行直行行驶，一边利用该田地作业机的作业装置对所述田地进行作业。该田地作业系统具备位置获取部、存储部以及推定部。所述位置获取部获取所述田地作业机的位置。所述存储部对利用所述位置获取部获取到的所述田地作业机的位置与在所述田地中进行直行行驶和转弯行驶的该田地作业机的动作建立关联地进行存储。所述推定部基于由所述存储部存储的接近所述田畦的2点以上的所述田地作业机的位置而对与该田畦对应的田畦区域进行推定。

由此，即便在田畦以不与田地作业机直行行驶时的行进方向正交的方式倾斜地延伸的情况下，也能够推定出与田畦的实际方向相应的准确的田畦区域。因此，能够使田地作业机在适当的位置处转弯行驶，因此能够提高作业效率，并能够完美地完成作业。

在上述田地作业系统中，优选形成为以下结构。即，所述田地作业机的动作是：该田地作业机从直行行驶向转弯行驶的转变以及该田地作业机从转弯行驶向直行行驶的转变。而且，所述存储部将所述田地作业机从直行行驶向转弯行驶转变时的该田地作业机的位置存储为转弯开始地点，并且，将所述田地作业机从转弯行驶向直行行驶转变时的该田地作业机的位置存储为转弯结束地点。所述推定部基于由所述存储部存储的所述田地作业机的位置中的彼此相邻的所述转弯开始地点以及所述转弯结束地点而推定所述田畦区域。

由此，能够容易地推定田畦区域。例如，仅通过使田地作业机进行一次转弯行驶就能够推定出田畦区域。

在上述田地作业系统中，优选形成为以下结构。即，所述田地作业机的动作是：所述田地作业机从直行行驶向转弯行驶的转变以及所述田地作业机从转弯行驶向直行行驶的转变。所述存储部将所述田地作业机从直行行驶向转弯行驶转变时的该田地作业机的位置存储为转弯开始地点，并且，将所述田地作业机从转弯行驶向直行行驶转变时的该田地作业机的位置存储为转弯结束地点。所述推定部基于由所述存储部存储的所述田地作业机的位置中的位于所述转弯开始地点的两个相邻位置的2个所述转弯结束地点或位于所述转弯结束地点的两个相邻位置的2个所述转弯开始地点而推定所述田畦区域。

田畦和转弯开始地点之间的距离、与田畦和转弯结束地点之间的距离相比，有时差异较大。另一方面，当针对同一田畦进行了多次转弯行驶时，在针对各条转弯路径仅选取田畦和转弯开始地点之间的距离进行比较的情况下，偏差较小的情况居多。同样地，在针对各条转弯路径仅选取田畦和转弯结束地点之间的距离进行比较的情况下，偏差较小的情况也居多。因此，以2个转弯开始地点彼此或2个转弯结束地点彼此为基准而能够准确地推定出田畦区域。

在上述田地作业系统中，优选形成为以下结构。即，关于该田地作业系统，以通过由所述推定部推定出的所述田畦区域的方式使所述田地作业机进行自动转向。

田地作业机多次反复在与田畦的距离大致相等的定时执行规定的动作，从而，使得由推定部推定出的田畦区域与田畦大致平行地延伸。因而，通过沿着获得的田畦区域进行自动转向，在进行田畦区域的田地作业之际，通过自动转向而能够减轻操作者的负担，进而能够完美地完成整个作业。

附图说明

图1是本发明的一实施方式所涉及的田地作业系统中使用的插秧机的侧视图。

图2是插秧机的俯视图。

图3是与插秧机相关的框图。

图4是表示对田地的田畦区域进行推定的处理的流程图。

图5是表示存储转弯开始地点的情形的图。

图6是表示存储转弯结束地点的情形的图。

图7是表示本实施方式的变形例中的田地的田畦区域的图。

图8是表示对本实施方式的变形例中的田地的田畦区域进行推定之前的处理的流程图。

具体实施方式

接下来，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是本发明的一实施方式所涉及的田地作业系统中使用的插秧机1的侧视图。图2是插秧机1的俯视图。图3是与插秧机1相关的框图。

本实施方式的田地作业系统使用插秧机1作为在田地中进行作业的田地作业机，使插秧机1进行插秧作业(秧苗的栽植作业)。此外，本发明中的田地作用机不限定于插秧机1，例如可以使用播种机、拖拉机、联合收割机等。

如图1及图2所示，插秧机1具备车身部11、前轮12、后轮13以及栽植部(作业装置)14。前轮12及后轮13分别相对于车身部11而设置有左右1对。

车身部11具备发动机盖21。发动机盖21设置于车身部11的前部。在发动机盖21的内部设置有发动机22。

发动机22产生的动力经由变速箱23而传递至前轮12及后轮13。该动力还经由变速箱23以及配置于车身部11的后部的PTO轴24而传递至栽植部14。

车身部11还具备驾驶坐席25以及多个操作部件。操作者能够乘坐于驾驶坐席25。驾驶坐席25在车身部11的前后方向上配置在前轮12与后轮13之间。多个操作部件具有转向盘26、变速操作踏板(变速操作部件)27以及栽植升降杆(栽植升降操作部件)30。

通过对转向盘26进行操作而能够使插秧机1转向。通过对变速操作踏板27进行操作而能够调节插秧机1的行驶速度(车速)。通过对栽植升降杆30进行操作而能够使栽植部14升降。

栽植部14配置于车身部11的后方。栽植部14借助升降连杆机构31而与车身部11连结。升降连杆机构31由包括上连杆31a以及下连杆31b在内的平行连杆构成。

升降装置的升降缸32与升降连杆机构31的下连杆31b连结。上述升降装置通过使升降缸32伸缩而能够使栽植部14相对于车身部11上下升降。

栽植部14能够在用于进行栽植作业的下降位置与不进行栽植作业的上升位置之间升降。该上升位置是指：上述升降装置使栽植部14相对于车身部11上升到最大程度的位置。

此外，升降缸32在本实施方式中设为液压缸，但是也可以设为电动缸。另外，上述升降装置可以利用汽缸以外的致动器使栽植部14升降。

栽植部14具备栽植输入箱部33、多个栽植单元34、载苗台35、多个船体(float)36以及预备苗台37。栽植部14能够将秧苗从载苗台35依次供给到各栽植单元34而连续地进行秧苗的栽植。

各栽植单元34具有栽植传动箱部41以及旋转箱部42。动力经由PTO轴24以及栽植输入箱部33而传递至栽植传动箱部41。

旋转箱部42以能够旋转的方式安装于栽植传动箱部41。旋转箱部42配置于栽植传动箱部41的车宽方向的两侧。在各旋转箱部42的一侧安装有2个栽植爪43。

2个栽植爪43在插秧机1的行进方向上排列。2个栽植爪43随着旋转箱部42的旋转而移位。通过2个栽植爪43移位而进行1垄秧苗的栽植。

载苗台35配置于多个栽植单元34的前上方。载苗台35能够载置育苗垫。载苗台3构成为：能够将载置于该载苗台35的育苗垫的秧苗供给到各栽植单元34。

具体而言，载苗台35构成为：能够以沿车宽方向往返的方式进行横向进给移动(能够沿横向滑动)。另外，载苗台35构成为：能够在该载苗台35的往返移动端间歇性地朝下方对育苗垫进行纵向进给搬送。

船体36以能够摆动的方式设置于栽植部14的下部。船体36为了使栽植部14的栽植姿势相对于田地表面稳定而能够使该船体36的下表面与田地表面接触。

预备苗台37相对于车身部11而设置有左右1对。预备苗台37配置于发动机盖21的车宽方向外侧。预备苗台37能够供收容有预备的垫育苗的育苗箱搭载。

左右1对预备苗台37的上部彼此由沿上下方向及车宽方向延伸的连结框架28连结。在连结框架28的车宽方向的中央设置有壳体29。在壳体29的内部设置有定位天线61以及惯性计测装置62。

定位天线61能够接收来自构成定位系统(GNSS)的定位卫星的电波。基于由定位天线61接收到的电波进行公知的定位计算而能够获取插秧机1的位置。

作为上述的定位系统能够列举出灵活运用了GPS技术(GPS卫星)的卫星定位系统。但是，定位系统不限定于此，还可以设为使用准天顶卫星、格洛纳斯卫星等其他卫星的系统。另外，作为灵活运用GNSS技术的定位系统，可以采用使用单点定位、相对定位、DGNSS定位、RTK-GNSS定位等的定位系统。

惯性计测装置62具有3个陀螺仪传感器(角速度传感器)、3个加速度传感器。作为辅助而使用惯性计测装置62检测出的插秧机1的角速度以及加速度，由此能够提高插秧机1的定位结果的精度。

如图3所示，插秧机1具备控制部50。控制部50构成为公知的计算机。控制部50具有例如CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、输入输出部。

控制部50能够利用适当的传感器而获取栽植部14的升降位置。例如，控制部50能够对栽植部14从下降位置朝上升位置的变更、以及从上升位置朝下降位置的变更进行检测。

控制部50具有行驶控制部51、存储部52以及推定部53。控制部50与惯性计测装置62电连接。另外，控制部50分别与位置获取部65、车速传感器66以及转向角传感器67电连接。

位置获取部65与定位天线61电连接。位置获取部65基于定位天线61接收电波并输出的信号而进行GNSS定位。其结果，位置获取部65能够获取插秧机1的位置(当前位置)来作为例如纬度以及经度的信息。

车速传感器66能够对插秧机1的车速进行检测。车速传感器66设置于插秧机1的适当位置、例如前轮12的车轴。在该情况下，车速传感器66与前轮12的车轴的旋转相应地产生脉冲。

转向角传感器67能够对前轮12的转向角进行检测。转向角传感器67设置于插秧机1的适当位置、例如在前轮12设置的未图示的主销。此外，转向角传感器67可以设置于转向盘26。

行驶控制部51能够进行与插秧机1的行驶相关的自动控制。例如，行驶控制部51能够进行车速控制以及转向控制。行驶控制部51可以同时进行车速控制以及转向控制的双方，还可以仅进行转向控制。在后者的情况下，插秧机1的车速由操作者使用变速操作踏板27来操作。

对于车速控制，基于预先规定的条件而调整插秧机1的车速。对于车速控制，具体而言，由行驶控制部51进行使根据车速传感器66的检测结果而获得的当前车速接近目标车速的控制。该控制通过变更变速箱23内的变速装置的变速比以及发动机22的旋转速度中的至少一方来实现。此外，该车速控制还包括使车速变为零以使插秧机1停止的控制。

转向控制是指：基于预先规定的条件而调整插秧机1的转向角的控制。对于转向控制，具体而言，由行驶控制部51进行使根据转向角传感器67的检测结果而获得的当前转向角接近目标转向角的控制。该控制例如通过对设置于转向盘26的旋转轴的转向致动器进行驱动而实现。此外，关于转向控制，行驶控制部51可以直接调整插秧机1的前轮12的转向角而不是直接调整转向盘26的转动角度。

存储部52能够在栽植作业时对进行直行行驶及转弯行驶的插秧机1的位置与该插秧机1的动作建立关联地存储。在本实施方式中，该插秧机1的动作是插秧机1在进行栽植作业时的行驶状态的变更。更具体而言，插秧机1的动作是插秧机1从直行行驶向转弯行驶的转变、以及插秧机1从转弯行驶向直行行驶的转变。

在本实施方式中，基于栽植部14的升降位置的变更(如后面叙述的那样，栽植部14从下降位置朝上升位置变更、以及栽植部14从上升位置朝下降位置变更)而判知插秧机1的行驶状态的变更。其中，例如可以基于有无向栽植部14传递动力的切换而判知插秧机1的行驶状态的变更。能够基于在发动机22和栽植部14之间的动力传递机构设置的栽植离合器的状态而检测向栽植部14传递动力的状态。

推定部53基于和田地周围的田畦接近的2点以上的插秧机1的位置而对与该田畦对应的田畦区域进行推定。在本实施方式中，在进行栽植作业时，2点以上的插秧机1的位置从插秧机1从直行行驶向转弯行驶转变时的位置(转弯开始地点)、以及插秧机1从转弯行驶向直行行驶转变时的位置(转弯结束地点)之中选择。关于田畦区域的推定的详细情况在后面叙述。

此外，存储部52及推定部53可以设置于与插秧机1不同的部件而代替设置于控制部50的方式。

接下来，参照图4～图6，说明在插秧机1进行栽植作业时由推定部53对田地70的田畦区域72进行推定的处理。图4是表示对田地70的田畦区域72进行推定的处理的流程图。图5及图6是说明对转弯开始地点或转弯结束地点进行存储的处理的示意图。此外，图6中的直行路径76及转弯路径78是用于明确示出插秧机1的动作的假想路径，并非在插秧机1行驶之前设定的路径。另外，在本实施方式中，假想在直行路径76上进行自动转向，在转弯路径78上由操作者进行手动转向。

如图5及图6所示，当着眼于田地70周围的田畦74中大致相互对置的2个田畦74时，插秧机1从2个田畦中的一方的田畦74A侧进入田地70。然后，插秧机1进行直行行驶以接近另一方的田畦74B，在直行行驶后进行转弯行驶以便再次进行直行行驶。插秧机1反复进行这样的行驶。

即，插秧机1在直行行驶与再次的直行行驶之间进行转弯行驶，在一方的田畦74A与另一方的田畦74B之间进行往返行驶。此时，插秧机1行驶的路径能够划分为多条直行路径76和多条转弯路径78。

直行路径76是用于供插秧机1进行直行行驶的路径。直行路径76在隔着田地70成对配置的田畦74A、74B之间呈直线状地延伸。操作者使插秧机1从栽植作业的开始地点A1朝田畦74B直行行驶。在以下说明中，有时将此时的直行路径76称为第1直行路径76A。接下来，操作者使插秧机1一边相对于第1直行路径76A保持规定的间隔、一边从田畦74B向田畦74A直行行驶。在以下说明中，有时将此时的直行路径76称为第2直行路径76B。插秧机1反复进行直行行驶而从栽植作业的开始地点A1开始依次形成第1直行路径76A、第2直行路径76B、第3直行路径76C、第4直行路径76D……。多条直行路径76平行地配置。

在本实施方式中，如前面叙述那样，在直行行驶时，插秧机1的行驶控制部51利用位置获取部65的定位结果而进行自动转向，以使得插秧机1的行驶轨迹沿着直线状的路径。

转弯路径78是用于供插秧机1进行转弯行驶的路径。操作者在接近田地70的一方的田畦74A的位置、以及接近另一方的田畦74B的位置处进行转弯行驶。

如图6所示，转弯路径78中的栽植作业开始时的最初的路径以将第1直行路径76A和第2直行路径76B连结的方式配置于田畦74B的附近。在将最初的转弯路径78作为第1转弯路径78A的情况下，接下来，使得将第2直行路径76B和第3直行路径76C连结的第2转弯路径78B配置于田畦74A的附近。接下来，使得将第3直行路径76C和第4直行路径76D连结的第3转弯路径78C配置于田畦74B的附近。这样，转弯路径78交替地配置于2个田畦74A、74B的附近。

在田地70中，插秧机1以如下方式交替地进行直行行驶及转弯行驶。

即，如图5所示，插秧机1在进行栽植作业时，首先在田地70中从位于一方的田畦74A侧的栽植作业的开始地点A1朝向另一方的田畦74B进行直行行驶。若插秧机1相对于田畦74B而靠近至适当的距离，则操作者用手对转向盘26进行操作，使得插秧机1开始转弯。直行行驶在该定时结束。

接下来，插秧机1从直行行驶向转弯行驶转变。如图6所示，插秧机1在田地70的田畦74B附近进行转弯行驶以使其行进方向反转。若插秧机1的方向转换完毕，则操作者用手对转向盘26进行操作，使得插秧机1开始直行。转弯行驶在该定时结束。

接下来，插秧机1从转弯行驶向直行行驶转变。插秧机1在田地70中从另一方的田畦74B侧朝一方的田畦74A再次进行直行行驶。插秧机1朝与此前的直行行驶时相反的方向行进。若插秧机1相对于田畦74A而靠近至适当的距离，则操作者用手对转向盘26进行操作，使得插秧机1开始转弯。直行行驶在该定时结束。

然后，插秧机1从直行行驶向转弯行驶转变。插秧机1在田地70的田畦74B附近进行转弯行驶以使其行进方向反转。若插秧机1的方向转换完毕，则操作者用手对转向盘26进行操作，使得插秧机1开始直行。转弯行驶在该定时结束。

插秧机1一边适当地进行这样的从直行行驶向转弯行驶的转变或从转弯行驶向直行行驶的转变，一边在直线行驶时对田地70进行栽植作业。插秧机1在直行行驶时将栽植部14保持于下降位置，利用栽植部14将秧苗载植于田地70中。另一方面，插秧机1在转弯行驶时将栽植部14保持于上升位置，不将秧苗载植于田地中。操作者用手对栽植升降杆30进行操作而执行栽植部14的升降位置的变更。

在这样的结构中，在插秧机1进行栽植作业时，推定部53进行对田地70的田畦区域72进行推定的处理。作为对直行行驶和转弯行驶进行切换时的插秧机1的位置基准，操作者将田地70的形状(田畦74的形状)朝内侧偏移规定距离的假想边界作为基准，可以认为田畦区域72是其边界外侧的区域。在栽植部14到达该边界的定时，操作者进行栽植部14的上升位置/下降位置的切换。

田畦区域72的宽度(换言之，使田地70朝内侧偏移的距离)由操作者考虑插秧机1的最小转弯半径等而规定。然后，当插秧机1在田畦区域72行驶并进行栽植作业的情况下，在规定田畦区域72的宽度时，考虑栽植部14的作业宽度以及适当的余量。

具体而言，进行图4的流程图那样的处理。当插秧机1在田地70中一边利用栽植部14进行栽植作业、一边进行直行行驶时，控制部50对栽植部14是否从下降位置朝上升位置变更进行判定(步骤S101)。

在步骤S101中，在判断为栽植部14从下降位置朝上升位置变更的情况下，控制部50利用位置获取部65获取当时的插秧机1的位置(步骤S102)。控制部50将由位置获取部65获取到的插秧机1的位置与栽植部14从下降位置朝上升位置变更的主旨的信息建立关联地存储于存储部52(步骤S103)。

详细而言，控制部50通过对栽植部14从下降位置朝上升位置的变更进行检测而判知插秧机1从直行行驶转变为转弯行驶这样的插秧机1的动作。而且，在控制部50中，存储部52将插秧机1从直行行驶向转弯行驶转变时的位置存储为插秧机1的转弯开始地点S1。

此外，转弯开始地点S1是插秧机1的直行行驶结束的地点，并且是插秧机1开始转弯行驶的地点。另外，还可以认为转弯开始地点S1是栽植部14从下降位置朝上升位置变更以便不进行秧苗的栽植的地点。

在步骤S103的处理之后，控制部50对栽植部14是否从上升位置朝下降位置变化进行判定(步骤S104)。

在步骤S104中判断为栽植部14从上升位置朝下降位置变更的情况下，控制部50利用位置获取部65获取当时的插秧机1的位置(步骤S105)。控制部50将由位置获取部65获取到的插秧机1的位置与栽植部14从上升位置朝下降位置变更的主旨的信息建立关联地存储于存储部52(步骤S106，图4)。

详细而言，控制部50通过对栽植部14从上升位置朝下降位置的变更进行检测而判知插秧机1从转弯行驶向直行行驶转变这样的插秧机1的动作。而且，在控制部50中，存储部52将插秧机1从转弯行驶向直行行驶转变时的位置存储为插秧机1的转弯结束地点E1。

此外，转弯结束地点E1是插秧机1的转弯行驶结束的地点，并且是插秧机1开始直行行驶的地点。另外，还可以认为转弯结束地点E1是栽植部14从上升位置朝下降位置变更以便进行秧苗的栽植的地点。

在控制部50中，若存储部52对插秧机1的转弯开始地点S1和转弯结束地点E1进行存储，则推定部53基于由该存储部52存储的转弯开始地点S1和转弯结束地点E1而对第2田畦区域72B进行推定(步骤S107)。

可以认为将转弯开始地点S1和转弯结束地点E1连结的假想直线表示上述的假想边界。因而，推定部53求出包括在俯视观察时将转弯开始地点S1和转弯结束地点E1连结的直线在内的直线L1，并计算该直线L1和与插秧机1直行时的行进方向正交的方向构成的角度φ。推定部53基于该计算出的角度φ而推定田畦74B的形状以及第2田畦区域72B。

图5中示出了非矩形的田地70的例子，在俯视观察时，田畦74B以不与插秧机1直行行驶时的行进方向正交的方式倾斜。在该情况下，通过将转弯开始地点S1和转弯结束地点E1的位置关系作为基准，也能够将第2田畦区域72B准确地推定为与实际的田畦74B的形状匹配的倾斜的区域。

而且，控制部50在插秧机1进行再次从直行行驶向转弯行驶的转变以及从该转弯行驶进一步再次向直行行驶的转变时，在一方的田畦74A附近同上所述地判知插秧机1的行驶状态的变更。与此相应地，存储部52对转弯开始地点S2和转弯结束地点E2进行存储。推定部53基于存储的转弯开始地点S2和转弯结束地点E2而推定与田畦74A对应的第1田畦区域72A。

在推定部53推定出田畦区域72(第2田畦区域72B以及第1田畦区域72A)之后，控制部50能够在接下来的插秧机1的直行行驶中通知操作者转弯开始地点较近。具体而言，控制部50基于从位置获取部65获得的插秧机1的当前位置而对直至下一个转弯开始地点(当前直行行驶的结束点)为止的距离进行计算。下一个转弯开始地点能够作为将正在直行行驶的插秧机1的路径延长而得的直线到达田畦区域72的点而求出。通过计算而获得的距离与规定的阈值相比，距离处于阈值以下的情况下，控制部50以利用插秧机1所具备的省略图示的通知部进行适当的通知动作的方式进行控制。

作为通知部进行通知的方法，针对插秧机1，能够列举出：发出警告声、使警告灯点亮、或者使设置于转向盘26附近的显示部显示警告等。通知的定时可以通过上述阈值的设定而适当地变更。

由于栽植作业由插秧机1后部的栽植部14执行，因此操作者在直行行驶时从驾驶坐席25观察后方的情况居多，开始转弯的定时错误的情况也并不少见。关于这一点，根据上述结构，例如当插秧机1在第3直行路径76C直行行驶时，能够通知操作员插秧机1即将到达转弯开始地点S3。由此，在插秧机1转弯行驶时能够可靠地进行栽植部14朝上升位置的转变。

此外，在插秧机1直行行驶时，可以利用行驶控制部51进行自动行驶。在该情况下，控制部50除了对操作者进行通知以外，还能够利用行驶控制部51使插秧机1朝向转弯开始地点自动减速。此外，此时的插秧机1的减速中包括使插秧机1在下一个转弯开始地点停止的情况。

在插秧机1在转弯开始地点S3开始转弯行驶之后的第3转弯路径78C中，还能够通知操作者即将到达转弯结束地点E3、或者进行伴随于此的自动行驶控制。

在本实施方式中，插秧机1能够在由推定部53推定出的田畦区域72中行驶。例如，插秧机1在比田畦区域72更靠内侧的区域(内侧区域82)完成栽植作业之后，在田畦区域72中行驶以便进行栽植作业。而且，控制部50在通过田畦区域72中的作业区域时，利用行驶控制部51进行插秧机1的自动转向。该作业区域是田畦区域72中的用于进行栽植作业的区域。

如以上说明，对于本实施方式的田地作业系统，插秧机1一边反复以接近田地70周围的田畦74的方式进行直行行驶并在直行行驶后进行转弯行驶以便再次进行直行行驶，一边利用栽植部14对田地70进行栽植作业。该田地作业系统具备位置获取部65、存储部52以及推定部53。位置获取部65能够获取插秧机1的位置(当前位置)。存储部52能够对由位置获取部65获取到的插秧机1的位置与在田地70中进行直行行驶和转弯行驶的该插秧机1的动作建立关联地进行存储。推定部53能够基于由存储部52存储的接近田畦74的2点以上的插秧机1的位置而推定与该田畦74对应的田畦区域72。

由此，即便在例如如图5那样田畦74B以不与插秧机1直行行驶时的行进方向正交的方式倾斜地延伸的情况下，也能够推定与田畦74B的实际方向相应的准确的田畦区域72。因此，关于直行行驶和转弯行驶的切换等而能够进行可靠的控制(例如，上述的通知控制)。其结果，能够使插秧机1在适当的位置处转弯行驶，所以能够提高作业效率、且完美地完成作业。

另外，在本实施方式的田地作业系统中，插秧机1的动作是该插秧机1从直行行驶向转弯行驶的转变以及该插秧机1从转弯行驶向直行行驶的转变。而且，存储部52将插秧机1从直行行驶向转弯行驶转变时的该插秧机1的位置存储为转弯开始地点S1，并且，将插秧机1从转弯行驶向直行行驶转变时的该插秧机1的位置存储为转弯结束地点E1。推定部53基于由存储部52存储的插秧机1的位置中的相邻的转弯开始地点S1和转弯结束地点E1而推定田畦区域72。

由此，能够容易地推定田畦区域72。例如，仅通过使插秧机1进行一次转弯行驶就能够推定出田畦区域72。

另外，对于本实施方式的田地作业系统，在由推定部53推定出的田畦区域72中，进行插秧机1的自动转向，以使得插秧机1通过田畦区域72中的插秧机1的作业区域。

插秧机1多次反复在与田畦74B的距离大致相等的定时进行规定的动作，从而，使得由推定部53推定出的田畦区域72如前面叙述那样与田畦74B大致平行地延伸。因而，通过沿着所获得的田畦区域72进行自动转向，在进行田畦区域72的田地作业之际，通过自动转向而能够减轻操作者的负担，进而能够完美地完成整个作业。

以上对本发明的优选实施方式进行了说明，但是上述结构例如可以如以下那样变更。

推定部53可以根据多个地点来推定田畦区域，该多个地点至少包括：在田畦74延伸的方向上在该田畦74侧位于转弯开始地点的两个相邻位置的2点转弯结束地点、或位于转弯结束地点的两个相邻位置的2个转弯开始地点。例如，推定部53可以根据如图6所示那样位于转弯结束地点E1的两个相邻位置的转弯开始地点S1以及转弯开始地点S3来推定第2田畦区域72B。

在同一转弯路径78中，插秧机1的朝向在转弯开始地点和转弯结束地点相差180°。因此，在从直行行驶向转弯行驶的转变和从转弯行驶向直行行驶的转变中，要求各不相同的独特的操作技能。由此，例如，若对田畦74B和转弯开始地点S1之间的距离与田畦74B和转弯结束地点E1之间的距离进行比较，虽然也取决于操作者的熟练程度，但是有时差异较大。该偏差对推定田畦区域72的精度造成影响。

另一方面，当针对同一田畦74B在田畦中进行了多次转弯行驶时，在仅选取田畦74B与转弯开始地点S1、S2、……之间的距离进行比较的情况下，偏差较小的情况居多。同样地，在仅选取田畦74B与转弯结束地点E1、E2、……之间的距离进行比较的情况下，偏差较小的情况也居多。因此，通过以2个转弯开始地点彼此或2个转弯结束地点彼此为基准，能够准确地推定田畦区域72。由于操作者的习惯等主要因素，根据2个转弯开始地点彼此而推定出的田畦区域和根据2个转弯结束地点彼此而推定出的田畦区域之间有时会产生差异。在该情况下，从确保插秧机1的周围的余量的观点来看，推定部53会推定出更广阔的田畦区域。

为了推定田畦区域72，推定部53可以使用包括至少1个转弯开始地点和至少1个转弯结束地点在内的3点以上的插秧机1的位置，由此代替使用由相邻的转弯开始地点以及转弯结束地点构成的2点的插秧机1的位置的方式。例如，为了推定第2田畦区域72B，推定部53可以使用转弯开始地点S1、转弯结束地点E1以及与转弯结束地点E1相邻的转弯开始地点S3。另外，为了推定田畦区域72，可以使用3个以上的转弯开始地点S1、S2、S3、……，也可以使用3个以上的转弯结束地点E1、E2、E3、……。当给出了3点以上的位置时，用于求出上述角度φ的直线能够通过公知的方法例如最小二乘法而求出。

作为推定部53的模式，可以构成为能够切换：如上述那样基于2点以上的位置来推定田畦区域72的第1模式、和仅基于例如1个转弯开始地点来推定田畦区域72的第2模式。在第2模式下，推定部53根据获得的1个点而将上述角度φ视为90°来绘制直线，由此推定田畦区域72。可以形成为：在1个田地70中，针对对置的田畦74A、74B能够分别指定模式。

栽植部14的动力传递的有无的切换以及栽植部14的上升/下降可以与操作者对转向盘26的操作联动地自动进行。

可以在适当的显示部(例如，液晶显示器)对推定部53推定出的田畦区域72的形状、表示上述边界的直线L1等进行显示。

在推定部53推定出第2田畦区域72B之后，控制部50可以推定田地70的新田畦区域。在该情况下，控制部50在由推定部53推定出第2田畦区域72B之后也将插秧机1的转弯开始地点/转弯结束地点连续地存储于存储部52，在判断为最新的转弯开始地点/转弯结束地点未位于由推定部53获得的直线L1上的情况下，可知田畦区域的形状发生了变化。而且，控制部50判断为需要推定新的田畦区域，并利用推定部53推定新的田畦区域。该结构例如能够用于如下情况：田地70具备与图7所示的另一田畦74C对应的新田畦区域(第3田畦区域72C)。另一田畦74C在田地70中与田畦74B连接、且朝不同的方向延伸。在此，转弯开始地点/转弯结束地点位于直线L1上是指：转弯开始地点/转弯结束地点以直线L1为基准而位于规定的允许范围内。

在图7所示的例子中，与上述实施方式同样地进行第3田畦区域72C的推定，但是在推定前执行图8的流程图那样的处理。具体而言，控制部50在由推定部53对第2田畦区域72B进行推定之后，判定栽植部14的升降位置是否发生了变更(步骤S201)。控制部50在判断为栽植部14的升降位置发生了变更的情况下，利用位置获取部65获取当时的插秧机1的位置(步骤S202)。控制部50将利用位置获取部65获取到的插秧机1的位置与栽植部14的升降位置发生了变更的主旨的信息建立关联地存储于存储部52(步骤S203)。而且，控制部50将存储于存储部52的插秧机1的位置作为转弯开始地点/转弯结束地点并判定该转弯开始地点/转弯结束地点是否位于直线L1上(步骤S204)。例如，若图7所示的转弯结束地点E5和直线L1之间的距离D1为规定值以上，则意味着该转弯结束地点E5偏离直线L1，从而需要推定新的田畦区域(第3田畦区域72C)。因此，控制部50基于此后的转弯开始地点/转弯结束地点的位置并利用推定部53而推定第3田畦区域72C(步骤S205)。

考虑到上述启示，显然本发明可以采取多种变更形式以及变形形式。因此，可以理解为本发明在后附的权利要求书中可以以本说明书中记载的方法以外的方法来实施。

附图标记说明

1…插秧机(田地作业机)；14…栽植部(作业装置)；52…存储部；53…推定部；65…位置获取部；70…田地；72…田畦区域；74…田畦。