一种带有显示增强功能的自动泊车方法

技术领域

本发明属于自动泊车技术领域，具体涉及一种带有显示增强功能的自动泊车方法。

背景技术

自动泊车系统是一种帮助驾驶员识别可用车位，并将车辆自动驾驶到车位中的驾驶辅助系统。自动泊车采用车上的相机、超声波雷达感知周边环境，在中央处理器中规划泊入方法和路径，并控制车辆自动行驶到车位中。

目前的自动泊车系统需要人手工开启。当司机驾驶车辆到达其想泊车的车位附近时，手工选择或者点击按鍵启动泊车系统，从而完成泊车。但由于泊车界面上显示的车都是虚拟模型，没有其他参照物，很难选中想要泊入的车位，如果显示界面中有更多与真实世界更容易匹配的信息，那么用户在选择车位时会更容易选到想要泊入的车位，大大提高系统的效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带有显示增强功能的自动泊车方法，以解决现有的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种带有显示增强功能的自动泊车方法，包括步骤：

基于车辆CAN线实时数据，通过航位推算算法计算车辆的相对位移量，形成车辆移动轨迹；

根据可泊车位与所述可泊车位周边的标识物的位置，计算所述可泊车位与所述标识物的相对位置关系；

根据所述可泊车位和所述标识物的形态特征和所述可泊车位与所述标识物之间的相对位置关系，基于所述车辆移动轨迹生成局部地图。

作为本发明一种带有显示增强功能的自动泊车方法优选地，在所述的根据所述可泊车位和所述标识物的形态特征和所述可泊车位与所述标识物之间的相对位置关系，基于所述车辆移动轨迹生成局部地图之后包括步骤：

将所述局部地图显示至HIM中。

作为本发明一种带有显示增强功能的自动泊车方法优选地，在所述的根据所述可泊车位和所述标识物的形态特征和所述可泊车位与所述标识物之间的相对位置关系，基于所述车辆移动轨迹生成局部地图之后还包括步骤：

作为本发明一种带有显示增强功能的自动泊车方法优选地，S500根据所述局部地图，将车辆自动泊入指定的可泊车位中。

作为本发明一种带有显示增强功能的自动泊车方法优选地，在所述的基于车辆CAN线实时数据，通过航位推算算法计算车辆的相对位移量，形成车辆移动轨迹之前包括步骤：

检测可泊车位以及所述可泊车位周边的标识物，并记录所述可泊车位和所述标识物的位置及形态特征。

作为本发明一种带有显示增强功能的自动泊车方法优选地，所述标识物包括减速带、立柱和地面特殊标识。

作为本发明一种带有显示增强功能的自动泊车方法优选地，所述形态特征包括可泊车位和标识物的尺寸、形状及位置。

作为本发明一种带有显示增强功能的自动泊车方法优选地，所述地面特殊标识包括行车指示线和地标。

本发明与现有技术相比，具有以下有益效果：本发明通过车辆自身安装的超声波传感器以及摄像头获取可泊车位以及可泊车位附近的减速带、立柱、行车指示线、地标等标识物，并实时获取车辆的行车轨迹，将标识物与可泊车位绘制成地图显示在HMI中，使得显示界面中有更多与真实世界更容易匹配的信息，从而使得用户在选择车位时更容易选到想要泊入的车位，提高泊车的便捷度，减少用户误操作次数，提升用户体验。

附图说明

图1-4为本发明的其中一个实施例的流程图；

图5为本发明另一个实施例的流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1所示，本发明提供如下技术方案：一种带有显示增强功能的自动泊车方法，包括步骤：

S100基于车辆CAN线实时数据，通过航位推算算法计算车辆的相对位移量，形成车辆移动轨迹；

S200根据可泊车位与所述可泊车位周边的标识物的位置，计算所述可泊车位与所述标识物的相对位置关系；

S300根据所述可泊车位和所述标识物的形态特征和所述可泊车位与所述标识物之间的相对位置关系，基于所述车辆移动轨迹生成局部地图。

本实施例中，通过车辆自身安装的摄像头拍摄可泊车位和可泊车位附近的标识物，标识物包括但不限于减速带、立柱和地面特殊标识，计算标识物与可泊车位之间的距离，并计算可泊车位、标识物的大小，根据可泊车位、标识物的大小绘制等比例地图，并将地图显示在HMI中，使得显示界面中有更多与真实世界更容易匹配的信息，从而使得用户在选择车位时更容易选到想要泊入的车位，提高泊车的便捷度，减少用户误操作次数，提升用户体验。

请参阅图2所示，具体地，在所述的S300根据所述可泊车位和所述标识物的形态特征和所述可泊车位与所述标识物之间的相对位置关系，基于所述车辆移动轨迹生成局部地图之后包括步骤：

S400将所述局部地图显示至HIM中。

本实施例中，HIM为车辆本身安装的中控显示设备。

请参阅图3所示，具体地，在所述的S300根据所述可泊车位和所述标识物的形态特征和所述可泊车位与所述标识物之间的相对位置关系，基于所述车辆移动轨迹生成局部地图之后还包括步骤：

S500根据所述局部地图，将车辆自动泊入指定的可泊车位中。

本实施例中，用户通过HIM选择需要泊入的可泊车位后，启动自动泊车系统，将车辆自动泊入所选择的可泊车位中。

请参阅图4所示，具体地，在所述的S100基于车辆CAN线实时数据，通过航位推算算法计算车辆的相对位移量，形成车辆移动轨迹之前包括步骤：

S10检测可泊车位以及所述可泊车位周边的标识物，并记录所述可泊车位和所述标识物的位置及形态特征。

具体地，所述标识物包括减速带、立柱和地面特殊标识。

具体地，所述形态特征包括可泊车位和标识物的尺寸、形状及位置。

具体地，所述地面特殊标识包括行车指示线和地标。

请参阅图5所示，本发明的另一个实施例，包括步骤：

S1用摄像头检测立柱、减速带、和地面标识

S2利用车辆自身传感器，记录车辆运动轨迹；

S3推算检测到的特殊标识与自车的位置关系；

S4检测到车位后，将特殊标志与车位一起描绘到HMI上。

本发明通过摄像头检测到更多的容易与显示世界匹配的元素，包括但不限于减速带、立柱、地面特殊标识。正确的将这些检测到的元素与车位一起,按照真实世界的对应关系，呈现到HMI界面上。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。