一种玻璃瓶码垛用机械臂装置

技术领域

本发明属于玻璃瓶加工设备技术领域，尤其涉及一种玻璃瓶码垛用机械臂装置。

背景技术

目前，在玻璃瓶生产加工过程中，多需要对其进行码垛操作，现有技术的码垛操作，多通过人工来进行完成，其存在码垛效率低，效果不理想，且费时费力，降低生产效率，影响经济效益的问题。

发明内容

本发明提供一种玻璃瓶码垛用机械臂装置，解决现有技术通过人工来进行完成玻璃瓶码垛操作，导致存在码垛效率低，效果不理想，且费时费力，降低生产效率，影响经济效益的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下所述的技术方案：

一种玻璃瓶码垛用机械臂装置，包括两套机械臂组件，所述机械臂组件包括竖向柱状的导轨（1）和横向梁结构的机械臂（2），机械臂（2）的一端通过轴承套（201）与导轨（1）连接；

其中一套所述机械臂组件的机械臂（2）的另一端的底部安装有玻璃瓶夹取器（301），另一套所述机械臂组件的机械臂（2）的另一端的底部安装有隔板抓取器（302）；

机械臂（2）的顶部设置有横向燕尾滑槽（4），横向燕尾滑槽（4）的横向长度方向与机械臂（2）的横向长度方向一致；横向燕尾滑槽（4）内安装有梯形柱状的第一滑块（5），第一滑块（5）通过第一轴承与连接杆（6）的一端连接；

连接杆（6）的另一端与纵向的矩形的滑板（7）连接，滑板（7）的前侧面上安装有电机（8），电机（8）与位于滑板（7）后侧面的齿轮（9）驱动连接，齿轮（9）与横向的齿条（10）啮合，齿条（10）安装在横向的矩形的滑道（11）上，滑板（7）的四个角位置处分别设置有第二滑块，滑道（11）上设置有两个横向滑槽（12），上面的两个第二滑块安装在上面的横向滑槽（12）内，下面的两个第二滑块安装在下面的横向滑槽（12）内；横向燕尾滑槽（4）与横向滑槽（12）垂直；

连接杆（6）的下端通过所述第一轴承还与横向的扣杆（13）的中部连接，扣杆（13）的一端通过第二轴承与第三滑块（14）连接；扣杆（13）的另一端通过第三轴承与纵杆（131）的上端连接，纵杆（131）的下端通过第四轴承与机械臂（2）的另一端连接；

导轨（1）上设置有两个纵向的纵向燕尾滑槽（101），滑道（11）的四个角位置处分别设置有横向梯形柱状的第四滑块，左侧的两个第四滑块安装于左侧的纵向燕尾滑槽（101）内，右侧的两个第四滑块安装于右侧的纵向燕尾滑槽（101）内，第三滑块（14）位于第四滑块的下方且安装在纵向燕尾滑槽（101）内；

滑道（11）的上端与链条（16）的一端连接，导轨（1）的顶端安装有滑轮（17），链条（16）从滑轮（17）上绕过，且链条（16）的另一端设置有四个分支，所述四个分支分别通过第五轴承与矩形块状的配重块（15）上端的四个角连接。

在以上方案中优选的是，玻璃瓶夹取器（301）的底部安装有至少两个纵向的气囊（303）。

还可以优选的，气囊（303）均匀分布。

还可以优选的，玻璃瓶夹取器（301）为横向的板状。

还可以优选的，隔板抓取器（302）的底部安装有至少两个吸盘（304）。

还可以优选的，吸盘（304）均匀分布。

还可以优选的，隔板抓取器（302）为横向的板状。

还可以优选的，连接杆（6）的数量为两个，扣杆（13）的数量为两个。

还可以优选的，两个导轨1安装在矩形框架的前侧，矩形框架的后侧也设置有两个纵向的柱子（101）。

还可以优选的，两个纵向柱子（101）和两个导轨（1）的底部和顶部可以共同连接有横向的底板（102）。

本发明能够达到以下有益效果：

本发明的玻璃瓶码垛用机械臂装置，能够解决现有技术通过人工来进行完成玻璃瓶码垛操作，导致存在码垛效率低，效果不理想，且费时费力，降低生产效率，影响经济效益的问题，其能够省时省力，提高玻璃瓶码垛效率和效果，提高生产效率和经济效益。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为本发明的玻璃瓶码垛用机械臂装置的机械臂组件的主视图。

图2为本发明的玻璃瓶码垛用机械臂装置的导轨上部的后视图。

图3为本发明的玻璃瓶码垛用机械臂装置的机械臂组件的玻璃瓶夹取器的结构示意图。

图4为本发明的玻璃瓶码垛用机械臂装置的机械臂组件的隔板夹取器的结构示意图。

图5为本发明的玻璃瓶码垛用机械臂装置的机械臂组件的示意图。

图中，1为导轨，101为纵向燕尾滑槽，2为机械臂，201为轴承套，301为玻璃瓶夹取器，302为隔板抓取器，303为气囊，304为吸盘，4为横向燕尾滑槽，5为第一滑块，6为连接杆，7为滑板，8为电机，9为齿轮，10为齿条，11为滑道，12为横向滑槽，13为扣杆，131为纵杆，14为第三滑块，15为配重块，16为链条，17为滑轮。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合附图，详细说明本发明各实施例提供的技术方案。

实施例1

一种玻璃瓶码垛用机械臂装置，参见图1，包括两套机械臂组件，所述机械臂组件包括竖向柱状的导轨1和横向梁结构的机械臂2，机械臂2的一端通过轴承套201与导轨1连接；

其中一套所述机械臂组件的机械臂2的另一端的底部安装有玻璃瓶夹取器301，另一套所述机械臂组件的机械臂2的另一端的底部安装有隔板抓取器302；

机械臂2的顶部设置有横向燕尾滑槽4，横向燕尾滑槽4的横向长度方向与机械臂2的横向长度方向一致；横向燕尾滑槽4内安装有梯形柱状的第一滑块5，第一滑块5通过第一轴承与连接杆6的一端连接；

连接杆6的另一端与纵向的矩形的滑板7连接，滑板7的前侧面上安装有电机8，电机8与位于滑板7后侧面的齿轮9驱动连接，齿轮9与横向的齿条10啮合，齿条10安装在横向的矩形的滑道11上，滑板7的四个角位置处分别设置有第二滑块，滑道11上设置有两个横向滑槽12，上面的两个第二滑块安装在上面的横向滑槽12内，下面的两个第二滑块安装在下面的横向滑槽12内；横向燕尾滑槽4与横向滑槽12垂直；

连接杆6的下端通过所述第一轴承还与横向的扣杆13的中部连接，扣杆13的一端通过第二轴承与第三滑块14连接；扣杆13的另一端通过第三轴承与纵杆131的上端连接，纵杆131的下端通过第四轴承与机械臂2的另一端连接；

导轨1上设置有两个纵向的纵向燕尾滑槽101，滑道11的四个角位置处分别设置有横向梯形柱状的第四滑块，左侧的两个第四滑块安装于左侧的纵向燕尾滑槽101内，右侧的两个第四滑块安装于右侧的纵向燕尾滑槽101内，第三滑块14位于第四滑块的下方且安装在纵向燕尾滑槽101内；

参见图2，滑道11的上端与链条16的一端连接，导轨1的顶端安装有滑轮17，链条16从滑轮17上绕过，且链条16的另一端设置有四个分支，所述四个分支分别通过第五轴承与矩形块状的配重块15上端的四个角连接。

本实施例的玻璃瓶码垛用机械臂装置，工作时，机械臂2分别由伺服电机带动在导轨1上，并通过第四滑块在纵向燕尾滑槽101内上下移动，进行上下运动，其中一个机械臂2的隔板抓取器302用来夹取隔板，抓取到隔板后，通过转动电机带动齿轮9转动，则齿轮9转动时与齿条10啮合，带动第二滑块在横向滑槽12内移动，从而带动滑板7移动，通过连接杆6的传动，带动第一滑块5在横向燕尾滑槽4内移动，并带动机械臂2以导轨1处为圆心、以其自身长度为半径做圆周摆动运动，以将夹取的隔板放置到预定位置，然后再重复上述操作，将此机械臂2复位；然后将另一个机械臂2的玻璃瓶夹取器301用来夹取玻璃瓶，抓取到玻璃瓶后，通过转动电机带动齿轮9转动，齿轮9带动啮合的齿条7在滑动槽内移动，齿条7通过连接杆6带动滑块5在导杆4上移动，从而带动机械臂2以导轨1处为圆心、以其自身长度为半径做圆周摆动运动，以将夹取的玻璃瓶放置到刚刚放置好的隔板上，完成一层的玻璃瓶的码垛操作，然后重复上述抓取隔板的操作，将隔板放置到刚刚放置的玻璃瓶上，再重复上述抓取玻璃瓶的操作，将玻璃瓶再放置到隔板上，如此循环，实现多层隔板间隔的多层玻璃瓶的码垛操作。其中，链条16和滑轮17及配重块15对横向的滑道11起到牵引的作用，配合滑道11的上下运动。

实施例2

一种玻璃瓶码垛用机械臂装置，与实施例1相似，所不同的是，参见图3，玻璃瓶夹取器301的底部安装有至少两个纵向的气囊303。气囊303均匀分布。玻璃瓶夹取器301为横向的板状。

参见图4，隔板抓取器302的底部安装有至少两个吸盘304。吸盘304均匀分布。隔板抓取器302为横向的板状。

还可以是，连接杆6的数量为两个，扣杆13的数量为两个。

参见图5，两个导轨1安装在矩形框架的前侧，矩形框架的后侧也设置有两个纵向的柱子101。两个纵向柱子101和两个导轨1的底部和顶部可以共同连接有横向的底板102。

本实施例的玻璃瓶码垛用机械臂装置，气囊303安装在该横向的板状结构的底部，气囊303均与气泵连接，抓取玻璃瓶时，气囊303先放气，当玻璃瓶位于相邻的气囊303的间隔处时，气泵为气囊303充气，膨胀的气囊303挤紧夹紧玻璃瓶，然后随着机械臂2的升高和转动，移动被夹取的玻璃瓶，气囊303可以为纵向的矩形气囊。吸盘304安装在该横向的板状结构的底部，吸盘304均与气泵连接，抓取玻璃瓶时，吸盘304先通气，当隔板与洗盘304的底面接触时，气泵为吸盘304抽气，被抽气的吸盘304吸住隔板，然后随着机械臂2的升高和转动，移动被夹取的隔板，吸盘304可以为圆形的吸盘。气囊303和吸盘304都均匀分布。另外两个导轨1可以安装在矩形框架的前侧，矩形框架的后侧也可以设置有两个纵向的柱子101，该两个纵向的柱子101与两个导轨1可以分别构成矩形框架的后两个侧边和前两个侧边，且该两个纵向柱子和两个导轨1的底部和顶部可以共同连接有横向的底板102和顶板103。机械臂2可以为矩形横梁结构。即机械臂2可以由四个横向的臂杆构成，四个横向的臂杆的两端可以分别连接有矩形的框架或矩形的端板，相邻的臂杆之间可以连接有多个均匀分布的加强杆或加强板，相邻的加强杆或加强板之间可以构成V型结构。另外，玻璃瓶夹取器301的板状结构的底面上可以设置有向上凹陷的安装槽，气囊303可以安装在这个安装槽内，这样安装槽的侧壁对气囊303有限位遮挡的作用，以促进气囊303夹取玻璃瓶时候的稳定性。横向滑槽12也可以为燕尾滑槽，燕尾滑槽即滑槽的横切截面为梯形，且滑槽的槽口为梯形的顶边位置，以防止滑块从滑槽内脱落。第二滑块也可以为横置的梯形柱滑块。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。