清洗方法、装置、存储介质及清洗机

技术领域

本申请涉及清洗机器技术领域，尤其涉及一种清洗方法、装置、存储介质及清洗机。

背景技术

随着人们生活水平的提高，智能化小家电清洗机在家庭中逐步得到了推广，其替代了人们繁琐的家务劳动，节省下更多时间。

目前市面上的清洗机种类繁多，然而功能大同小异，对于不同材质的待清洗物的清洗力度是相同的，这种会导致可能对于某些材质而言，清洗力度较大，会造成待清洗物表面过度磨损，而对于一些材质而言，清洗力度较小，可能导致长时间清洗后仍然无法清洗干净。

发明内容

本申请中的清洗方法、装置、存储介质及清洗机，其中清洗方法中可以根据不同材质的待清洗物按照不同的清洗模式清洗，在保证清洗效果的同时，避免造成过度清洗，具体方案如下：

第一方面，提供一种清洗方法，应用于清洗机的控制器中，所述方法包括：

获取根据待清洗物的材质确定的清洗模式；

根据所述清洗模式对应的清洗程序控制所述清洗机对所述待清洗物进行清洗；

在清洗过程中检测清洗时产生的污水的脏污程度，根据所述脏污程度确定清洗任务是否完成。

第二方面，提供一种清洗装置，应用于清洗机的控制器，所述装置包括：

获取模块，用于获取根据待清洗物的材质确定的清洗模式；

控制模块，用于根据所述清洗模式对应的清洗程序控制所述清洗机对所述待清洗物进行清洗；

判断模块，用于在清洗过程中检测清洗时产生的污水的脏污程度，根据所述脏污程度确定清洗任务是否完成。

第三方面，提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如前所述的清洗方法。

第四方面，提供一种清洗机，包括主机以及设置在所述主机上的控制器；

所述控制器用于执行如前所述的清洗方法。

本申请中不同的清洗模式下，对应的清洗程序是不同的，更加符合相应材质的清洗需求，从而使得清洗机更加智能化，在清洗过程中检测清洗时产生的污水的脏污程度，根据脏污程度确定清洗任务是否完成，清洗机能够自动识别脏污程度，并且根据识别的脏污程度完成自动化清洗，提升用户体验。

附图说明

附图用来提供对本申请技术方案的理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请的技术方案，并不构成对本申请技术方案的限制。

图1A为本申请实施例中的清洗机的立体图；

图1B为本申请实施例中的刷头组件的组合图；

图1C为本申请实施例中的刷头组件拆分后的示意图；

图1D为本申请实施例中的第一传感器的结构示意图；

图2为本申请实施例中的清洗方法的流程图；

图3为本申请实施例一中布艺模式下清洗机对待清洗物进行清洗的流程图；

图4为本申请实施例一中布艺模式下对于清洗任务是否完成的判断逻辑图；

图5为本申请实施例二中地毯模式下清洗机对待清洗物进行清洗的流程图；

图6为本申请实施例二中地毯模式下对于清洗任务是否完成的判断逻辑图；

图7为本申请实施例中的清洗装置的示意图。

具体实施方式

本申请描述了多个实施例，但是该描述是示例性的，而不是限制性的，并且对于本领域的普通技术人员来说显而易见的是，在本申请所描述的实施例包含的范围内可以有更多的实施例和实现方案。尽管在附图中示出了许多可能的特征组合，并在具体实施方式中进行了讨论，但是所公开的特征的许多其它组合方式也是可能的。除非特意加以限制的情况以外，任何实施例的任何特征或元件可以与任何其它实施例中的任何其他特征或元件结合使用，或可以替代任何其它实施例中的任何其他特征或元件。

本申请包括并设想了与本领域普通技术人员已知的特征和元件的组合。本申请已经公开的实施例、特征和元件也可以与任何常规特征或元件组合，以形成由权利要求限定的独特的发明方案。任何实施例的任何特征或元件也可以与来自其它发明方案的特征或元件组合，以形成另一个由权利要求限定的独特的发明方案。因此，应当理解，在本申请中示出和/或讨论的任何特征可以单独地或以任何适当的组合来实现。因此，除了根据所附权利要求及其等同替换所做的限制以外，实施例不受其它限制。此外，可以在所附权利要求的保护范围内进行各种修改和改变。

在阐述本申请中清洗方法之前，先对清洗机的基本结构进行阐述，结合图1A至图1C，一种清洗机100包括刷头组件10，主机20以及管路组件30，其中管路组件30的一端与刷头组件10连接，另一端与主机20连接。刷头组件10包括与管路组件30连接的手柄15以及与手柄15连接的滚刷组件17，滚刷组件17中设置有与管路组件30对应的接口，在清洗时，用户可以手持手柄15对待清洗物品进行清洗。手柄15中设置有刷头电机，滚刷组件17中设置有毛刷，刷头电机可以带动毛刷转动从而达到了清洗的目的，进一步地，手柄15与滚刷组件17可拆卸连接，从而可以将手柄15与不同类型的滚刷组件17连接。为了放置刷头组件10并避免刷头组件10受到污染，本申请中的清洗机100还设置了滚刷组件17保护罩16。

主机20上设置有污水桶21以及清水桶22，管路组件30包括污水管、清水管以及供电和通信线；进一步地，管路组件30还可以包括外套，将所述污水管、清水管以及供电和通信线包裹以起到美观以及保护的作用。喷水组件包括设置在主机20上的水泵以及设置在刷头组件10上的喷水口，污水管的第一端与刷头组件10连接，第二端与污水桶21连接，清水管的一端与清水桶22连接，另一端与刷头组件10连接，示例性地，抽吸组件可以为包括吸力电机，清洗机100在清洗时，水泵将清水桶22中的清水泵入到清水管中而后传输至刷头组件10，通过刷头组件10上的喷水口，喷到待清洗物的表面，刷头组件10中的滚刷组件17在刷头电机的带动下开始对待清洗物进行清洗，在清洗过程中产生污水，刷头组件10上还设置有用于收集污水的收集装置，此时，吸力电机产生一定的吸力从而将污水从收集装置中吸入污水管进而排入污水桶21中。

在本申请中，主机20上还设置有控制器，清洗机100上设置有脏污传感器，脏污传感器的位置可以设置在主机20内，也可以设置在刷头组件10内，主机20上还设置有第一控制元件，其中，脏污传感器与控制器之间的数据传输可以通过无线通信实现，进一步地，在管路组件30中可以设置有通信线，如图1C所示，刷头组件10上设置有污水管接口12，清水管接口13，电线接口14，其中电线接口14包括三个接口，这三个接口可以用于接供电线或者通信线等，脏污传感器与控制器之间的数据传输可以通过无线通信来实现，本实施例对此不做限定。示例性地，在一些实施例中，脏污传感器设置在刷头组件10内，靠近污水管的第一端的位置处，其中，脏污传感器可以对流经第一端的污水进行检测，如图1D所示，脏污传感器用于根据通过脏水的透光度来分析由抽吸组件吸起的流经污水管19第一端的脏水的污染度。该脏污传感器包括：光照射单元11a，用于将预定恒定量的光照射到污水管19的第一端的透明部分上；光检测单元11b，用于检测由光照射单元11a照射并透射过在透明部分中流动的污水的光的量从而生成检测数据，然后将检测数据发送给控制器，或者由控制器定期获取检测数据，控制器根据检测数据计算出表示污水管19的第一端的污水的透明性的透光率，并进行判断该污水的脏污程度。示例性地，在本申请中的一些实施例中，主机20内靠近污水管的第二端的位置处设置脏污传感器，其中，脏污传感器检测的是流经第二端的污水的脏污程度。

进一步地，控制器可以包括：处理器，例如CPU，通信总线、用户接口，网络接口，存储器。其中，通信总线用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)、按键，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器可选的还可以是独立于前述处理器的存储装置。

第一方面，如图2所示，本申请公开了一种清洗方法，应用于清洗机100的控制器中，该方法包括：

S201、获取根据待清洗物的材质确定的清洗模式；

S202、根据清洗模式对应的清洗程序控制清洗机对待清洗物进行清洗；

S203、在清洗过程中检测清洗时产生的污水的脏污程度，根据脏污程度确定清洗任务是否完成。

在本申请中，不同待清洗物的材质确定的清洗模式不同，清洗模式可以根据材质进行命名，示例性地，若待清洗物为布艺沙发，那么清洗模式为布艺模式，若待清洗物为地毯，那么清洗模式为地毯模式。

本申请对S201中控制器获取清洗模式的方式不做限定，示例性地，清洗机100上设置有人机交互单元，用户确定待清洗物的材质，而后控制器通过人机交互的方式获取清洗模式，人机交互单元的形式有多种，比如，可以为实体按键形式，在清洗机100上设置不同清洗模式的相关实体按键，用户根据待清洗物的材质选择相应的实体按键并按压或者选择相应的实体按键按压后再按压确认按键，控制器在接收到相应的信号后获取到对应的清洗模式，还可以为屏幕形式，在清洗机100上设置有LED屏幕，LED屏幕上设置有虚拟按键，用户根据待清洗物的材质选择相应的虚拟按键并按压或者选择相应的虚拟按键按压后再按压确认按键，控制器在接收到相应的信号后获取到对应的清洗模式，还可以为语音交互的形式，清洗机100上设置有语音采集元件，当用户确认待清洗物的材质为布艺以后，可以向清洗机100发出语音“选择布艺模式”；示例性地，清洗模式还可以通过控制器确定，无需通过人机交互的形式，清洗机100上设置有图像采集装置，对待清洗物进行图像采集，而后将采集到的图像信息传输至控制器，控制器根据图像信息进行分析后确定相应的材质并进一步确定清洗模式，这种方式大大降低了对用户的要求，更加智能化；示例性地，清洗模式还可以通过控制器以及人机交互结合的方式进行确定，比如，在控制器根据图像信息确定相应的材质以及清洗模式后，向用户发出交互信息，提示用户该清洗模式是否正确。

在本申请中，人机交互单元可以设置在主机20上也可以设置在刷头组件10上。

在S202中，不同的清洗模式下，对应的清洗程序是不同的，更加符合相应材质的清洗需求，从而使得清洗机100更加智能化。

在S203中，在清洗过程中检测清洗时产生的污水的脏污程度，根据脏污程度确定清洗任务是否完成，清洗机100能够自动识别脏污程度，并且根据识别的脏污程度完成自动化清洗，提升用户体验。

下面将结合具体实施例对本申请清洗方法做详细阐述。

实施例一

清洗模式为布艺模式，清洗程序包括布艺清洗过程以及布艺污水检测过程，如图3所示，S202、根据清洗模式对应的清洗程序控制清洗机对待清洗物进行清洗包括：

S2021、在布艺清洗过程中，控制清洗机执行第一布艺清洗步骤对待清洗物进行清洗；

S2022、在布艺污水检测过程中，控制清洗机执行第二布艺清洗步骤对待清洗物进行清洗并在这一过程中衡量污水的脏污程度，从而判断清洗任务是否完成，若清洗任务未完成，则控制清洗机重复布艺污水检测过程直至清洗任务完成。

在本实施例中，在S201中控制器获取到的是布艺模式，针对于布艺材质的待清洗物的清洗特点为：①需要考虑水量不能太大，否则容易引起水扩散等问题；②吸力需要大一些，以满足防止水在布艺上扩散的问题；③滚刷组件17中的滚刷在布艺表面不能转速过快，否则会引起布艺起毛等问题，综合这几方面的考虑，在S202中，针对于布艺材质设置了第一布艺清洗步骤以及第二布艺清洗步骤，在布艺清洗过程以及布艺污水检测过程中，控制器控制喷水组件、滚刷组件以及抽吸组件的工作状态完成第一布艺清洗步骤以及第二布艺清洗步骤，其中，对于喷水组件、滚刷组件以及抽吸组件的工作状态的控制包括对其开关状态的控制以及工作功率的控制，而对于工作功率的控制可以通过控制电压实现，也可以通过控制电流实现，本申请对此不做限定。

在本实施例中，对于待清洗物的清洗主要是通过布艺清洗过程实现的，在布艺污水检测过程中继续对待清洗物进行清洗，主要是为了衡量污水的脏污程度，从而能够得知当前对待清洗物的清洗是否已经达到了预期的清洗效果，如果达到了预期的清洗效果，那判定清洗任务已完成，从而避免对于待清洗物的过度清洗造成的资源浪费以及待清洗物表面的磨损，如果没有达到预期的清洗效果，那么需要重复布艺污水检测过程，由于这一过程存在第二布艺清洗步骤，因此，能够实现对待清洗物的继续清洗以及污水的检测。在本申请中，无论是S2021的布艺清洗过程还是S2022的布艺污水检测过程，脏污传感器都是持续工作的，根据脏污传感器设置的位置不同，脏污传感器检测到的污水是不同的。

示例性地，将脏污传感器放置在刷头组件10内靠近污水管的第一端的位置处时，对于污水的检测比较及时，因此，在布艺清洗过程刚开始时就能检测到脏污的存在，此时，在S2022中，控制清洗机执行第二布艺清洗步骤对待清洗物进行清洗并在这一过程中衡量污水的脏污程度，此时衡量污水的脏污程度是指流经污水管的第一端的污水的脏污程度。

示例性地，将脏污传感器放置在主机内靠近污水管的第二端的位置处时，由于产生的污水需要经过污水管的第一端到达第二端时需要一定的时间，因此，在布艺清洗过程刚开始时脏污传感器检测不到污水存在，需要过一段时间才能检测到脏污的存在，对于污水的检测存在一定滞后，此时，在S2022中，控制清洗机执行第二布艺清洗步骤对待清洗物进行清洗并在这一过程中衡量污水的脏污程度，此时衡量污水的脏污程度是指流经污水管的第二端的污水的脏污程度。

进一步地，在本实施例中，该方法还包括：

控制清洗机执行第一预设次数的第一循环以完成第一布艺清洗步骤；

控制清洗机执行一次第一循环以完成第二布艺清洗步骤。

在本实施例中，布艺清洗过程是通过执行第一预设次数的第一循环来实现的，第一预设次数可以根据实际情况进行设定，示例性地，可以设置为4次，而第二布艺清洗步骤是通过执行一次第一循环来实现的。

进一步地，第一循环包括第一基本步骤以及第二基本步骤；

在第一基本步骤中，控制清洗机100的喷水组件喷水，滚刷组件旋转以及抽吸组件吸污；

在第二基本步骤中，控制的抽吸组件吸污，控制喷水组件以及滚刷组件均关闭。

进一步地，在第一基本步骤中，根据污水的脏污程度调节滚刷组件的转速。

具体地，在第一基本步骤中，控制器控制喷水组件的水泵以第一预设抽水量，控制滚刷组件的滚刷以不同档位的转速转动，控制器对于滚刷的档位的选择依据脏污程度，若脏污程度较小，则控制滚刷以较小转速档位旋转，若脏污程度较大，则控制滚刷以较大转速档位旋转，控制抽吸组件的吸力电机以第一预设功率工作，从而实现了喷(喷水)、转(转动)、吸(吸污)。

在第二基本步骤中，控制器控制喷水组件的水泵关闭，控制滚刷组件的滚刷关闭，控制吸力电机以第一预设功率工作，从而实现了吸。

在第一基本步骤以及第二基本步骤中，控制器控制清洗机100的喷水组件喷水，主要是控制水泵的工作功率从而控制水泵的流量以及控制喷水口的开闭状态，对于水泵的工作功率的控制，可以通过控制水泵两端的电压来实现，可以通过控制水泵的电流来实现，本实施例对此不做限定。控制器控制滚刷组件旋转主要是控制滚刷组件的转速，进一步地，可以通过控制刷头组件10中与滚刷组件对应的刷头电机的工作功率来实现的，具体地可以通过控制刷头电机的电压来实现，也可以通过控制刷头电机的电流来实现，本实施例对此不做限定。控制器对于抽吸组件吸污的控制主要是控制抽吸组件中的吸力电机来实现，具体可以通过控制吸力电机的电压来实现，也可以通过控制吸力电机的电流来实现，本实施例对此不做限定。

在本实施例中，第一基本步骤的持续时长为t

以3个第一循环作为布艺清洗过程为例，布艺清洗过程的具体流程如下：

(1)第0～10秒，水泵的抽水量为70ml/min，抽吸电机工作功率120W，滚刷的转速根据脏污程度调节，若脏污程度较大，则转速90rpm，否则50rpm(此过程对应于第一基本步骤)；

(2)第10～13秒，水泵关，地刷关，抽吸电机工作功率120W(此过程对应于第二基本步骤)；

(3)第13～23秒，重复第0～10秒步骤；

(4)第23～26秒，重复第10～13秒步骤；

(5)第26～36秒，重复第0～10秒步骤；

(6)第36～39秒，重复第10～13秒步骤；

其中，(1)～(2)为第一次第一循环，(3)～(4)为第二次第一循环，(5)～(6)为第三次第一循环。

在本实施例中，对于脏污传感器设置在主机20内靠近污水管的第二端的清洗机100而言，布艺清洗过程中的第一循环的数量，与污水管的长度以及吸力电机的工作功率有关，通过实际试验发现，在布艺表面，抽吸组件吸取的污水到达脏污传感器的时间为30～48秒(布艺有一定的密封性，气流运行的慢，因此水流运行的也慢)，因此本申请中是在3个第一循环之后进入到布艺污水检测过程。

进一步地，S2022、在布艺污水检测过程中，控制清洗机执行第二布艺清洗步骤对待清洗物进行清洗并在这一过程中衡量污水的脏污程度，从而判断清洗任务是否完成，若清洗任务未完成，则控制清洗机100重复布艺污水检测过程直至清洗任务完成包括：

在第一次布艺污水检测过程中衡量污水的第一脏污程度；

若第一脏污程度小于第一阈值，则判定清洗任务完成；

若第一脏污程度大于等于第一阈值，则重复布艺污水检测过程直至清洗任务完成。

在本实施例中，在第一次布艺污水检测过程，控制器控制清洗机100执行一次第二布艺清洗步骤，也即是第一循环。第一阈值可以根据实际情况设定，示例性地，脏污程度的范围为0～100，第一阈值可以为19，若在第一次布艺污水检测过程中，污水的第一脏污程度小于第一阈值，则控制器确定达到了期望的清洗效果，因此判定清洗任务完成，若第一脏污程度大于等于第一阈值，则控制器确定没有达到期望的清洗效果，控制喷水组件、抽吸组件、滚刷组件17重复执行布艺污水检测过程。

进一步地，该方法还包括：

在第二次布艺污水检测过程中衡量污水的第二脏污程度；

若第二脏污程度小于第一阈值，则判定清洗任务完成；

若第二脏污程度大于等于第一阈值且第一脏污程度与第二脏污程度之和小于第二阈值，则判定清洗任务完成；

若第一脏污程度与第二脏污程度之和大于等于第二阈值且小于第三阈值，则重复布艺污水检测过程，并且将轻污标志位加1；

若第一脏污程度与第二脏污程度之和大于等于第三阈值，则重复布艺污水检测过程。

进一步地，该方法还包括：

在第三次布艺污水检测过程中衡量污水的第三脏污程度；

若第三脏污程度小于第一阈值，则判定清洗任务完成；

若第三脏污程度大于等于第一阈值且第三脏污程度与第二脏污程度之和小于第二阈值，则判定清洗任务完成；

若第三脏污程度与第二脏污程度之和大于等于第二阈值且小于第三阈值，则重复布艺污水检测过程，并且将轻污标志位加1，判断轻污标志位的数量是否达到预设值，若是，则确定清洗任务完成，若否，则重复布艺污水检测过程；

若第三脏污程度与第二脏污程度之和大于等于第三阈值，则重复布艺污水检测过程，并将轻污标志位的数量清零；

以此类推，直至判定清洗任务完成。

在本实施例中，在任何一次布艺污水检测过程中，对于是否完成清洗任务的判定，都需要先判断脏污程度是否小于第一阈值，若小于第一阈值，则直接判定为清洗任务完成，若大于等于第一阈值，则需要根据本次的脏污程度与前一次的脏污程度判定是否完成清洗任务。对于本次的脏污程度与前一次的脏污程度之和大于等于第二阈值且小于第三阈值的情况，则控制器判定还需要进行一次布艺污水检测过程，并且将轻污标志位加1，如果第一脏污程度与第二脏污程度之和大于等于第三阈值，则重复布艺污水检测过程，无需将轻污标志位加1，并且从第三次布艺污水检测过程开始，在本次的脏污程度与前一次的脏污程度之和大于等于第二阈值且小于第三阈值的情况时，还需要进一步判定轻污标志位是否等于2，如果轻污标志位等于2，那么判定清洗任务完成，在本次的脏污程度与前一次的脏污程度之和大于等于第二阈值且小于第三阈值的情况时，并将轻污标志位的数量清零。

进一步地，该方法还包括：

若布艺污水检测过程重复次数达到第二预设次数，则结束清洗程序，并控制清洗机100发出第一交互信息以提示用户是否继续清洗。

在本实施例中，为了避免布艺污水检测过程会一直重复进行，导致重复次数过多对待清洗物表面造成过多磨损，在布艺污水检测过程重复次数达到第二预设次数时，默认结束清洗任务，并控制清洗机100发出第一交互信息，提示用户是否继续清洗，此时，用户可以根据实际情况选择是否继续清洗。

控制器控制清洗机100发出第一交互信息的方式有多种，示例性地，第一交互信息可以为报警声+屏幕提示的方式，在发出报警声的同时在屏幕上显示提示信息，“本次清洗已完成，是否继续清洗”，第一交互信息可以为语音提示的方式，清洗机100发出语音“本次清洗已完成，是否继续清洗”，本实施例对于清洗机100如何发出第一交互信息的方式不做限定。

本实施例中，第二预设次数可以根据实际需要进行设置，示例性地，第二预设次数可以为12。

进一步地，在清洗过程中，控制清洗机发出第二交互信息以告知用户污水的脏污程度、清洗进度以及清洗机的工作状态。

在本实施例中，第二交互信息可以有多种形式，可以通过屏幕交互，也可以通过声音交互，还可以为屏幕以及声音的结合，示例性地，对于包括脏污程度的第二交互信息，可以为在显示屏幕上设置一个红蓝环，当红蓝环显示在红环三分之一以上时，表示当前脏污程度大于第一阈值，此时控制器控制滚刷组件中的滚刷以较高的档位旋转，比如可以为90rmp，此时用户可以通过红蓝环中的颜色以及颜色所占比例确定当前的脏污程度，并且可以通过语音播报“脏污程度检测中”。

本实施例中的清洗进度类的第二交互信息可以是在每一个第一循环过程中发出的，示例性地，对于第一循环而言，第一基本步骤的主要作用是浸湿拍打，因此，可以在第一基本步骤进行时，控制清洗机100发出“浸湿拍打中”的语音提示。

本实施例中的清洗机的工作状态类的第二交互信息，可以为WIFI状态、自清洗状态、清水桶缺水状态、污水筒已满状态、刷头安装状态、滚刷是否堵塞状态、电量状态以及喷水状态等，可以针对每一个组件的以上工作状态在屏幕上设置相应的指示灯，针对每一种指示灯进行文字标注，便于用户了解到每一个组件的工作状态，并且当某一个组件工作状态异常时，还可以通过发出报警声音提示用户及时查看。

如表1所示，布艺模式下进行12次第一循环：

表1

在表1中，“喷”指的是控制喷水组件，“转”指的是控制滚刷组件旋转，“吸”指的是控制抽吸组件吸污，循环1至循环3为布艺清洗过程，循环4为第一次布艺污水检测过程，在第39～52秒的过程中持续对污水的第一脏污程度进行检测、衡量，并且在第52秒结束时进行判断清洗任务是否完成，本实施例中，循环1至循环4都是基本步骤，是否需要后续循环，需要具体的逻辑判断，具体逻辑判断过程如图4所示，首先判断循环4对应的第一脏污程度E1与第一阈值的大小，若小于，则判定清洗任务完成，若不小于，则控制器控制清洗机进入循环5；衡量循环5对应的第二脏污程度E2，判断第二脏污程度E2是否小于第一阈值，若小于，则判定清洗任务完成，若不小于，则判断第一脏污程度E1与第二脏污程度E2之和是否小于第二阈值，若小于，则判定清洗任务完成，若不小于，则判定第一脏污程度E1与第二脏污程度E2之和是否小于第三阈值，若是，则将轻污标志位加1，并且控制器控制清洗机100进入循环6，若否，则控制器控制清洗机100进入循环6；衡量循环6对应的第三脏污程度E3，判断第三脏污程度E3是否小于第一阈值，若小于，则判定清洗任务完成，若不小于，则判断第三脏污程度E3与第二脏污程度E2之和是否小于第二阈值，若小于，则判定清洗任务完成，若不小于，则判定第三脏污程度E3与第二脏污程度E2之和是否小于第三阈值，若是，则将轻污标志位加1，若否，则将轻污标志位清零，判断轻污标志位是否等于2，若是，则判定清洗任务完成，若否则控制清洗机100进入循环7，重复以上步骤直至清洗任务完成，若进入循环12以后，还没有判定清洗任务完成，则结束清洗程序，并控制清洗机发出第一交互信息。

进一步地，在布艺污水检测过程中，控制清洗机执行第二布艺清洗步骤对待清洗物进行清洗并在这一过程中衡量污水的脏污程度包括：

在预设时间段内的脏污程度行积分得到该预设时间段对应的脏污程度；

将第二布艺清洗步骤对应的清洗时间内的所有时间段对应的脏污程度进行平均得到执行第二布艺清洗步骤时的污水的脏污程度。

在本实施例中，预设时间段可以根据实际情况进行设置，示例性地，预设时间段为1ms，对1ms内的脏污程度进行积分得到每一ms对应的脏污程度，将第二布艺清洗步骤对应的清洗时间内的每一ms的脏污程度相加后求平均得到第二布艺清洗步骤时的污水的脏污程度，示例性地，如表1所示，在循环4，第39～52秒的每一个ms的脏污程度进行积分计算，而后进行平均得到循环4对应的第一脏污程度。

在本实施例中，通过预设时间段内的脏污程度行积分得到该时间段对应的脏污程度，一方面，积分后的值更能代表预设时间段的脏污水平，可以避免脏污传感器瞬间的采样值跳动，另一方面将第二布艺清洗步骤对应的清洗时间内的所有时间段的脏污程度进行分段计算，可以将区别较小的脏污程度进行二次确认，由于脏污传感器对于清水和清污区别不是很明显，二次确认的方法确保了机器当前清理的脏污程度较小，从而结束循环。

实施例二

清洗模式为地毯模式，清洗程序包括地毯清洗过程以及地毯污水检测过程，如图5所示，S202、根据清洗模式对应的清洗程序控制清洗机100对待清洗物进行清洗包括：

S2023、在地毯清洗过程中，控制清洗机执行第一地毯清洗步骤对待清洗物进行清洗；

S2024、在地毯污水检测过程中，控制清洗机执行第二地毯清洗步骤对待清洗物进行清洗并在这一过程中衡量污水的脏污程度，从而判断清洗任务是否完成，若清洗任务未完成，则控制清洗机重复地毯污水检测过程直至清洗任务完成。

在本实施例中，在S201中控制器获取到的是地毯模式，针对于地毯材质的待清洗物的清洗特点为：①需要考虑较大的水量，以满足地毯自身吸水的特性；②地毯不存在水扩散的问题，同时地毯脏污附着力强，需要考虑滚刷较快的转速，以打散脏污，因此在S202中，针对于地毯材质设置了第一地毯清洗步骤以及第二地毯清洗步骤，在地毯清洗过程以及地毯污水检测过程中，控制器控制喷水组件、滚刷组件以及抽吸组件的工作状态完成第一地毯清洗步骤以及第二地毯清洗步骤，其中，对于喷水组件、滚刷组件以及抽吸组件的工作状态的控制包括对其开关状态的控制以及工作功率的控制，而对于工作功率的控制可以通过控制电压实现，也可以通过控制电流实现，本申请对此不做限定。

在本实施例中，对于待清洗物的清洗主要是通过地毯清洗过程实现的，在地毯污水检测过程中继续对待清洗物进行清洗，主要是为了衡量污水的脏污程度，从而能够得知当前对待清洗物的清洗是否已经达到了预期的清洗效果，如果达到了预期的清洗效果，那判定清洗任务已完成，从而避免对于待清洗物的过度清洗造成的资源浪费以及待清洗物表面的磨损，如果没有达到预期的清洗效果，那么需要重复地毯污水检测过程，由于这一过程存在第二地毯清洗步骤，因此，能够实现对待清洗物的继续清洗以及污水的检测。在本申请中，无论是S2023的地毯清洗过程还是S2024的地毯污水检测过程，脏污传感器都是持续工作的，根据脏污传感器设置的位置不同，脏污传感器检测到的污水是不同的。

示例性地，将脏污传感器放置在刷头组件10内靠近污水管的第一端的位置处时，对于污水的检测比较及时，因此，在地毯清洗过程刚开始时就能检测到脏污的存在，此时，在S2022中，控制清洗机执行第二地毯清洗步骤对待清洗物进行清洗并在这一过程中衡量污水的脏污程度，此时衡量污水的脏污程度是指流经污水管的第一端的污水的脏污程度。

示例性地，将脏污传感器放置在主机内靠近污水管的第二端的位置处时，由于产生的污水需要经过污水管的第一端到达第二端时需要一定的时间，因此，在地毯清洗过程刚开始时脏污传感器检测不到污水存在，需要过一段时间才能检测到脏污的存在，对于污水的检测存在一定滞后，因此，在地毯清洗过程刚开始时就能检测到脏污的存在，此时，在S2022中，控制清洗机100执行第二地毯清洗步骤对待清洗物进行清洗并在这一过程中衡量污水的脏污程度，此时衡量污水的脏污程度是指流经污水管的第二端的污水的脏污程度。

进一步地，第一地毯清洗步骤包括第一步骤、第二步骤以及第三步骤；

在第一步骤中，控制清洗机的喷水组件喷水，滚刷组件旋转以及抽吸组件吸污；

在第二步骤中，控制滚刷组件旋转、喷水组件喷水，控制抽吸组件关闭；

在第三步骤中，控制抽吸组件吸污，控制喷水组件以及滚刷组件均关闭。

进一步地，在第二地毯清洗步骤中，控制清洗机的喷水组件喷水、滚刷组件旋转以及抽吸组件吸污。

进一步地，在第一地毯清洗步骤以及第二地毯清洗步骤中，根据污水的脏污程度调节滚刷组件的转速。

进一步地，在第二步骤中，根据污水的脏污程度调节喷水组件的喷水量。

具体地，在第一步骤中，控制器控制喷水组件的水泵以第二预设抽水量，控制滚刷组件的滚刷以不同档位的转速转动，控制器对于滚刷的档位的选择依据脏污程度，若脏污程度较小，则控制滚刷以较小转速档位旋转，若脏污程度较大，则控制滚刷以较大转速档位旋转，控制抽吸组件的吸力电机以第二预设功率工作，从而实现了喷(喷水)、转(转动)、吸(吸污)。在第一步骤中，水量较大，并且在地毯上较快扩散开，便于后续清洗以及脏污检测。

在第二步骤中，控制器抽吸组件的吸力电机关闭，控制喷水组件以及滚刷组件17关闭，从而实现了喷、转，控制滚刷组件的滚刷以不同档位的转速转动，控制器对于滚刷的档位的选择依据脏污程度，若脏污程度较小，则控制滚刷以较小转速档位旋转，若脏污程度较大，则控制滚刷以较大转速档位旋转，控制喷水组件以不同档位的喷水量喷水，控制器对于喷水组件的喷水量的选择依据脏污程度，若脏污程度较小，则控制喷水组件以较小档位喷水量喷水，若脏污程度较大，则控制喷水组件以较大档位喷水量喷水。在第二步骤中，进一步浸湿脏污，在喷水的过程中拍打脏污。

在第三步骤中，控制喷水组件的水泵关闭，控制滚刷组件的滚刷关闭，控制吸力电机以第二预设功率工作，从而实现了吸。在第三步骤中，将污水及时抽吸出。

在第二地毯清洗步骤中，控制器控制喷水组件的水泵以第二预设抽水量，控制滚刷组件的滚刷以不同档位的转速转动，控制器对于滚刷的档位的选择依据脏污程度，若脏污程度较小，则控制滚刷以较小转速档位旋转，若脏污程度较大，则控制滚刷以较大转速档位旋转，控制抽吸组件的吸力电机以第二预设功率工作，从而实现了喷(喷水)、转(转动)、吸(吸污)。

在第一地毯清洗步骤以及第二地毯清洗步骤中，控制器控制清洗机100的喷水组件喷水，主要是控制水泵的工作功率从而控制水泵的流量以及控制喷水口的开闭状态，对于水泵的工作功率的控制，主要是通过调节水泵的工作功率来实现的，在第二步骤中，对于喷水组件的喷水量的调节主要是通过调节水泵的工作功率实现的，水泵工作功率较大时，水泵抽水量较大，喷水组件的喷水量较大，若水泵的工作功率较小，水泵抽水量较小，喷水组件的喷水量较小，本实施例中对于水泵的工作功率的控制以及调节可以通过控制水泵两端的电压来实现，可以通过控制水泵的电流来实现，本实施例对此不做限定。控制器控制滚刷组件旋转主要是控制滚刷组件的转速，进一步地，可以通过控制刷头组件10中与滚刷组件17对应的刷头电机的工作功率来实现的，具体地可以通过控制刷头电机的电压来实现，也可以通过控制刷头电机的电流来实现，本实施例对此不做限定。控制器对于抽吸组件吸污的控制主要是控制抽吸组件中的吸力电机来实现，具体可以通过控制吸力电机的电压来实现，也可以通过控制吸力电机的电流来实现，本实施例对此不做限定。

在本实施例中，在第一地毯清洗步骤中第一步骤的持续时长为t

示例性地，地毯清洗过程的具体流程如下：

(1)第0～8秒，水泵的抽水量为240ml/min，抽吸电机工作功率为120W，根据脏污程度调节滚刷的转速，若脏污程度较大，则转速360rpm，否则180rpm(此过程对应于第一步骤)；

(2)第8～16秒，抽吸电机关闭，根据脏污程度调节滚刷的转速以及水泵的抽水量，若脏污程度较大，水泵的抽水量为360ml/min，滚刷转速为360rpm，若脏污程度较小，水泵的抽水量为240ml/min，滚刷转速为180rpm(此过程对应于第二步骤，该步骤主要是为了进一步浸湿脏污)；

(3)第16～21秒，水泵关闭，滚刷关闭抽吸电机工作功率为120W(对应于第三步骤)。

在本实施例中，地毯具有一定密封性，气流运行较快，因此水流运行也较快，并且，地毯模式下的滚刷转速以及喷水量较大，第一步骤至第三步骤能基本上完成对地毯的清洗，因此，与实施例一中布艺模式不同的是，本实施例中地毯清洗过程无需进行多次循环。

具体地，地毯清洗过程的具体流程如下：

(4)第21～29秒，水泵的抽水量为240ml/min，抽吸电机工作功率为120W，根据脏污程度调节滚刷的转速，若脏污程度较大，则转速360rpm，否则180rpm(此过程对应于第二地毯清洗步骤)。

进一步地S2024、在地毯污水检测过程中，控制清洗机100执行第二地毯清洗步骤对待清洗物进行清洗并在这一过程中衡量污水的脏污程度，从而判断清洗任务是否完成，若清洗任务未完成，则控制清洗机100重复地毯污水检测过程直至清洗任务完成包括：

判断执行第二地毯清洗步骤时检测到的污水的脏污程度是否小于当前地毯污水检测过程对应的阈值，若是，则判定清洗任务完成，若否，则控制所述清洗机重复地毯污水检测过程直至清洗任务完成；

其中，第一次地毯污水检测过程对应的阈值为初始阈值，后续每增加一次地毯污水检测过程，该地毯污水检测过程对应的阈值在初始阈值的基础上增加一次预设值。

在本实施例中，地毯污水检测过程相当于第二循环，与实施例一不同的是，本实施例对于地毯污水检测过程的循环次数不做限定，并且本实施例中，对于每一次的地毯污水检测过程中的阈值有所改变，第一次地毯污水检测过程对应的阈值是初始阈值，后续每增加一次地毯污水检测过程，该地毯污水检测过程对应的阈值在初始阈值的基础上增加一次预设值，初始阈值以及预设值的大小可以根据实际需要进行选择，示例性地，初始阈值为30，预设值为4。

示例性地，如图6所示，在地毯模式下，在执行地毯清洗过程中，执行第一次地毯污水检测过程，判断第一次地毯污水检测过程的脏污程度是否小于初始阈值，若是，则判定清洗任务完成，若否则控制清洗机100执行第二次地毯污水检测过程，判断第二次地毯污水检测过程的脏污程度是否小于初值阈值+预设值，若是，则判定清洗任务完成，若否则控制清洗机100执行第三次地毯污水检测过程，判断第三次地毯污水检测过程的脏污程度是否小于初值阈值+预设值*2，若是，则判定清洗任务完成，若否，则控制清洗机100执行第四次地毯污水检测过程，以此类推，直至清洗任务完成。

进一步地，在清洗过程中，控制清洗机发出第二交互信息以告知用户污水的脏污程度、清洗进度以及清洗机的工作状态。

在本实施例中，第二交互信息可以有多种形式，可以通过屏幕交互，也可以通过声音交互，还可以为屏幕以及声音的结合，示例性地，对于包括脏污程度的第二交互信息，可以为在显示屏幕上设置一个红蓝环，当红蓝环显示在红环三分之一以上时，表示当前脏污程度大于第一阈值，此时控制器控制滚刷组件中的滚刷以较高的档位旋转，比如可以为360rmp，在第二步骤中，同时控制喷水组件以较大喷水量喷水，此时用户可以通过红蓝环中的颜色以及颜色所占比例确定当前的脏污程度。

本实施例中的清洗进度类的第二交互信息可以是在地毯清洗过程以及地毯污水检测过程中发出的，示例性地，第一步骤中，可以通过语音播报“脏污程度检测中”，第二步骤中，可以通过语音播报“浸湿拍打中”，在第三步骤中，可以通过语音播报“污水回收中”，在第二地毯清洗步骤中，可以语音播报“循环清洗中”。

本实施例中的清洗机的工作状态类的第二交互信息，可以为WIFI状态、自清洗状态、清水桶缺水状态、污水筒已满状态、刷头安装状态、滚刷是否堵塞状态、电量状态以及喷水状态等，可以针对每一个组件的以上工作状态在屏幕上设置相应的指示灯，针对每一种指示灯进行文字标注，便于用户了解到每一个组件的工作状态，并且当某一个组件工作状态异常时，还可以通过发出报警声音提示用户及时查看。

进一步地，在地毯污水检测过程中，控制清洗机执行第二地毯清洗步骤对待清洗物进行清洗并在这一过程中衡量污水的脏污程度包括：

在预设时长内的脏污程度行积分得到该时间段对应的脏污程度；

将第二地毯清洗步骤对应的清洗时间内的所有时间段对应的脏污程度进行平均得到执行第二地毯清洗步骤时的污水的脏污程度。

在本实施例中，预设时长可以根据实际情况进行设置，示例性地，预设时长为1ms，对1ms内的脏污程度进行积分得到每一ms对应的脏污程度，将第二地毯清洗步骤对应的清洗时间内的每一ms的脏污程度相加后求平均得到第二地毯清洗步骤时的污水的脏污程度。

在本实施例中，通过预设时长内的脏污程度行积分得到该时间段对应的脏污程度，一方面，积分后的值更能代表预设时长的脏污水平，可以避免脏污传感器瞬间的采样值跳动，另一方面将第二地毯清洗步骤对应的清洗时间内的所有时间段的脏污程度进行分段计算，可以将区别较小的脏污程度进行二次确认，由于脏污传感器对于清水和清污区别不是很明显，二次确认的方法确保了机器当前清理的脏污程度较小，从而结束循环。

第二方面，如图7所示，本申请公开了一种清洗装置，该装置为虚拟装置，应用于清洗机的控制器中，该装置包括：

获取模块，用于获取根据待清洗物的材质确定的清洗模式；

控制模块，用于根据清洗模式对应的清洗程序控制清洗机对待清洗物进行清洗；

判断模块，用于在清洗过程中检测清洗时产生的污水的脏污程度，根据脏污程度确定清洗任务是否完成。

进一步地，清洗模式为布艺清洗模式，清洗程序包括布艺清洗过程以及布艺污水检测过程，控制模块还用于：在布艺清洗过程中，控制清洗机执行第一布艺清洗步骤对待清洗物进行清洗；

在布艺污水检测过程中，控制清洗机执行第二布艺清洗步骤对待清洗物进行清洗并在这一过程中衡量污水的脏污程度，从而判断清洗任务是否完成，若清洗任务未完成，则控制清洗机重复布艺污水检测过程直至清洗任务完成。

进一步地，在布艺污水检测过程中，判断模块还用于：

在第一次布艺污水检测过程中衡量污水的第一脏污程度；

若第一脏污程度小于第一阈值，则判定清洗任务完成；

若第一脏污程度大于等于第一阈值，则控制清洗机重复布艺污水检测过程直至清洗任务完成。

进一步地，判断模块还用于：

在第二次布艺污水检测过程中衡量污水的第二脏污程度；

若第二脏污程度小于第一阈值，则判定清洗任务完成；

若第二脏污程度大于等于第一阈值且第一脏污程度与第二脏污程度之和小于第二阈值，则判定清洗任务完成；

若第一脏污程度与第二脏污程度之和大于等于第二阈值且小于第三阈值，则控制清洗机重复布艺污水检测过程，并且将轻污标志位加1；

若第一脏污程度与第二脏污程度之和大于等于第三阈值，则控制清洗机重复布艺污水检测过程。

进一步地，判断模块还用于包括：

在第三次布艺污水检测过程中衡量污水的第三脏污程度；

若第三脏污程度小于第一阈值，则判定清洗任务完成；

若第三脏污程度大于等于第一阈值且第三脏污程度与第二脏污程度之和小于第二阈值，则判定清洗任务完成；

若第三脏污程度与第二脏污程度之和大于等于第二阈值且小于第三阈值，则重复布艺污水检测过程，并且将轻污标志位加1，判断轻污标志位的数量是否达到预设值，若是，则确定清洗任务完成，若否，则重复布艺污水检测过程；

若第三脏污程度与第二脏污程度之和大于等于第三阈值，则重复布艺污水检测过程，并将轻污标志位的数量清零；

以此类推，直至判定清洗任务完成。

进一步地，控制模块还用于包括：

控制清洗机执行第一预设次数的第一循环以完成第一布艺清洗步骤；

控制清洗机执行一次第一循环以完成第二布艺清洗步骤。

进一步地，第一循环包括第一基本步骤以及第二基本步骤；

在第一基本步骤中，控制模块还用于控制清洗机的喷水组件喷水、滚刷组件旋转以及抽吸组件吸污；

在第二基本步骤中，控制模块还用于控制抽吸组件吸污，控制喷水组件以及滚刷组件均关闭。

进一步地，在第一基本步骤中，控制模块还用于根据污水的脏污程度调节滚刷组件的转速。

进一步地，控制模块还用于若布艺污水检测过程重复次数达到第二预设次数，则结束清洗程序，并控制清洗机发出第一交互信息以提示用户是否继续清洗。

进一步地，在布艺污水检测过程中，判断模块还用于：

在预设时间段内的脏污程度行积分得到该时间段对应的脏污程度；

将第二布艺清洗步骤对应的清洗时间内的所有时间段对应的脏污程度进行平均得到执行第二布艺清洗步骤时的污水的脏污程度。

进一步地，清洗模式为地毯清洗模式，清洗程序包括地毯清洗过程以及地毯污水检测过程；

在地毯清洗过程中，控制模块还用于控制清洗机执行第一地毯清洗步骤对待清洗物进行清洗；

在地毯污水检测过程中，控制模块还用于控制清洗机执行第二地毯清洗步骤对待清洗物进行清洗并在这一过程中衡量污水的脏污程度，从而判断清洗任务是否完成，若清洗任务未完成，则控制清洗机重复地毯污水检测过程直至清洗任务完成。

进一步地，在地毯污水检测过程中，判断模块还用于：

判断执行第二地毯清洗步骤时检测到的污水的脏污程度是否小于当前地毯污水检测过程对应的阈值，若是，则判定清洗任务完成，若否，则控制清洗机重复地毯污水检测过程直至清洗任务完成；

其中，第一次地毯污水检测过程对应的阈值为初始阈值，后续每增加一次地毯污水检测过程，该地毯污水检测过程对应的阈值在初始阈值的基础上增加一次预设值。

进一步地，第一地毯清洗步骤包括第一步骤、第二步骤以及第三步骤；

在第一步骤中，控制模块还用于控制清洗机的喷水组件喷水，滚刷组件旋转以及抽吸组件吸污；

在第二步骤中，控制模块还用于控制滚刷组件旋转、喷水组件喷水，控制抽吸组件关闭；

在第三步骤中，控制模块还用于控制抽吸组件吸污，控制喷水组件以及滚刷组件均关闭。

进一步地，在第二地毯清洗步骤中，控制模块还用于控制清洗机的喷水组件喷水，滚刷组件旋转、抽吸组件吸污。

进一步地，在第一地毯清洗步骤以及第二地毯清洗步骤中，控制模块还用于根据污水的脏污程度调节滚刷组件的转速。

进一步地，在第二步骤中，控制模块还用于根据污水的脏污程度调节喷水组件的喷水量。

进一步地，在地毯污水检测过程中，判断模块还用于：

在预设时长内的脏污程度行积分得到该时间段对应的脏污程度；

将第二地毯清洗步骤对应的清洗时间内的所有时间段对应的脏污程度进行平均得到执行第二地毯清洗步骤时的污水的脏污程度。

进一步地，在清洗过程中，控制模块还用于控制清洗机发出第二交互信息以告知用户污水的脏污程度、清洗进度以及清洗机的工作状态。

第三方面，本申请公开了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本申请中的清洗方法。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

第四方面，如图1A至1C所示本申请公开了一种清洗机100，该清洗机包括主机20以及设置在主机20上的控制器；

控制器用于执行本申请中的清洗方法。

本申请中的清洗机100还包括滚刷组件、抽吸组件以及喷水组件，本申请中的控制器的具体控制方法以及清洗机100的具体结构，已经在前述详细介绍，在此不再赘述。

此外，在描述具有代表性的实施例时，说明书可能已经将方法和/或过程呈现为特定的步骤序列。然而，在该方法或过程不依赖于本文所述步骤的特定顺序的程度上，该方法或过程不应限于所述的特定顺序的步骤。如本领域普通技术人员将理解的，其它的步骤顺序也是可能的。因此，说明书中阐述的步骤的特定顺序不应被解释为对权利要求的限制。此外，针对该方法和/或过程的权利要求不应限于按照所写顺序执行它们的步骤，本领域技术人员可以容易地理解，这些顺序可以变化，并且仍然保持在本申请实施例的精神和范围内。

以上对本发明实施例所提供的方案进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。