用于控制新能源清洗车的方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及新能源环卫汽车控制技术领域，具体地涉及一种用于控制新能源清洗车的方法、装置及存储介质。

背景技术

目前，对于车重的估算主要是基于车辆动力学公式进行计算，计算精度难以保证。当前所采用的车辆的扭矩控制方法仅基于预存的各转速下最大的轮端扭矩或者基于车速和踏板开度查表获取扭矩需求，未考虑车重。此外，还存在蠕行起步在空载时扭矩过大，但是满载时却又加速太慢的问题；能量回收的扭矩也同样存在空载时拖拽感太强，满载时减速度不够的问题，导致能量回收强度太弱。因此，现有技术中所采用的新能源清洗车的控制方法存在车重计算结果的准确性较低，且对车辆的扭矩控制存在修正不足的问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于控制新能源清洗车的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中所采用的新能源清洗车的控制方法存在车重计算结果的准确性较低，且对车辆的扭矩控制存在修正不足的问题。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于控制新能源清洗车的方法，应用于整车控制器，该方法包括：

获取新能源清洗车的整备质量；

检测新能源清洗车所处环境的环境温度和海拔高度；

确定新能源清洗车的水罐内的目标水位信息；

根据整备质量、环境温度、海拔高度和目标水位信息确定新能源清洗车的整车重量；

基于整车重量对新能源清洗车的整车扭矩控制进行优化。

在本申请实施例中，根据整备质量、环境温度、海拔高度和目标水位信息确定新能源清洗车的整车重量包括：

根据目标水位信息确定新能源清洗车的水罐内部水的体积；

根据水罐内部水的体积确定水罐内部水的质量；

根据环境温度和海拔高度确定修正系数；

根据水罐内部水的质量、整备质量和修正系数确定整车重量；

其中，整车重量满足以下公式：

M＝m+m

其中，M为整车重量，m为新能源清洗车的整备质量，m

在本申请实施例中，该方法还包括：

确定新能源清洗车当前作业模式下的出水量；

根据水罐内部水的质量和出水量确定新能源清洗车的剩余可作业时间；

输出显示剩余可作业时间。

在本申请实施例中，该方法还包括：

根据出水量反向修正水罐内部水的质量。

在本申请实施例中，确定新能源清洗车的水罐内的目标水位信息包括：

对新能源清洗车的水位计算窗口进行捕捉；

在检测到新能源清洗车满足预设条件的情况下，周期性采集新能源清洗车的水位信息；

按照预设滤波时间常数对水位信息进行移动平均值滤波处理，以得到目标水位信息；

其中，预设条件为新能源清洗车处于水平位置且运行状态为匀速运动状态或者停止运动状态。

在本申请实施例中，基于整车重量对新能源清洗车的整车扭矩控制进行优化包括以下中至少一者：

基于整车重量对新能源清洗车的驱动扭矩进行修正；

基于整车重量对新能源清洗车的能量回收扭矩进行修正；

基于整车重量对新能源清洗车的蠕行扭矩和防溜坡功能进行优化。

在本申请实施例中，基于整车重量对新能源清洗车的驱动扭矩进行修正包括：

获取驾驶员扭矩需求百分比、新能源清洗车的电机最大扭矩和电机最小扭矩；

根据整车重量确定对应的驱动行驶修正系数；

通过驱动行驶修正系数对驾驶员扭矩需求百分比进行修正，以得到修正后的驾驶员扭矩需求百分比；

根据修正后的驾驶员扭矩需求百分比、新能源清洗车的电机最大扭矩和电机最小扭矩确定驾驶员扭矩请求。

在本申请实施例中，基于整车重量对新能源清洗车的能量回收扭矩进行修正包括：

获取新能源清洗车的能量回收扭矩；

根据整车重量确定能量回收扭矩对应的能量回收修正系数；

通过能量回收修正系数对能量回收扭矩进行修正，以得到修正后的能量回收扭矩。

本申请第二方面提供一种用于控制新能源清洗车的装置，包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于控制新能源清洗车的方法。

本申请第三方面提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于控制新能源清洗车的方法。

通过上述技术方案，获取新能源清洗车的整备质量，并检测新能源清洗车所处环境的环境温度和海拔高度；确定新能源清洗车的水罐内的目标水位信息；再根据整备质量、环境温度、海拔高度和目标水位信息确定新能源清洗车的整车重量；最后基于整车重量对新能源清洗车的整车扭矩控制进行优化。本申请能够准确计算新能源清洗车的整车重量，并基于整车重量优化新能源清洗车的扭矩控制，有利于提升驾驶性能，降低整车能耗。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示为本申请实施例提供的一种用于控制新能源清洗车的方法的流程示意图；

图2示为本申请另一实施例提供的一种用于控制新能源清洗车的方法的流程示意图；

图3示为本申请又一实施例提供的一种用于控制新能源清洗车的方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的一种用于控制新能源清洗车的装置的结构框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示为本申请实施例提供的一种用于控制新能源清洗车的方法的流程示意图。如图1所示，本申请实施例提供一种用于控制新能源清洗车的方法，应用于整车控制器，该方法可以包括下列步骤：

步骤101、获取新能源清洗车的整备质量；

步骤102、检测新能源清洗车所处环境的环境温度和海拔高度；

步骤103、确定新能源清洗车的水罐内的目标水位信息；

步骤104、根据整备质量、环境温度、海拔高度和目标水位信息确定新能源清洗车的整车重量；

步骤105、基于整车重量对新能源清洗车的整车扭矩控制进行优化。

在本申请实施例中，整车控制器是整车控制系统的核心部件，主要通过采集加速踏板信号、制动踏板信号、执行器及传感器信号，基于驾驶员的需求进行综合分析并作出相应判定后，监控下层的各部件控制器的动作。整车控制器负责汽车的正常行驶、制动能量回馈、整车驱动系统及动力电池的能量管理、网络管理、车辆状态监控、车辆故障诊断及处理等。

在本申请实施例中，可以基于新能源清洗车的整车重量对新能源清洗车的整车扭矩控制进行优化，以提高车辆的驾驶性能，避免对车辆的控制扭矩修正不足的问题。新能源清洗车的整车重量是指当前清洗车的整体重量，包括车体重量以及水罐中水的重量。具体地，可以根据新能源清洗车的整备质量、水罐内的目标水位信息、当前所处环境的环境温度和海拔高度进一步确定当前新能源清洗车的整车重量。其中，新能源清洗车的整备质量是指新能源清洗车空载时的质量。在一个示例中，由于整备质量为已知整车铭牌信息，例如某18吨纯电动清洗车整备质量为8620kg，因此，新能源清洗车的整备质量可以直接获取。

在本申请实施例中，新能源清洗车所处环境的环境温度为新能源清洗车当前所在位置的环境温度，新能源清洗车所处环境的海拔高度即新能源清洗车当前所在位置的海拔高度。在一个示例中，由于环境温度和海拔高度对水的密度均存在一定的影响，因此可以根据新能源清洗车当前所处环境的环境温度和海拔高度对清洗车当前水罐内水的密度进行修正，确定对应的修正系数，以提高后续计算整车重量的准确度。

在本申请实施例中，新能源清洗车的水罐内的目标水位信息是指新能源清洗车的水罐中的水位处于平稳状态下的水位高度数据。在一个示例中，由于车辆在运动中水罐内的水位信号存在波动，例如当车辆处于加速状态或者运行于有坡度的道路上时，水罐内的水面会存在倾斜，为了保证计算精度，可以对水位信号进行移动平均滤波处理以确定目标水位信息。在另一个示例中，水位信号可以通过安装在水罐中的水位传感器获取，如电子尺，也可以采用其他方式获取水位信号，在此不作限定。

在获取了新能源清洗车的整备质量、水罐内的目标水位信息、当前所处环境的环境温度和海拔高度的情况下，可以进一步确定当前新能源清洗车的整车重量。在一个示例中，可以基于新能源清洗车的水罐内的目标水位信息、当前所处环境的环境温度和海拔高度计算出当前水罐内的水的质量，进而根据新能源清洗车的整备质量和水罐内部水的质量确定新能源清洗车当前的整车重量。进一步地，整车控制器可以基于整车重量对新能源清洗车的扭矩控制进行优化，如蠕行扭矩、驾驶员需求扭矩、能量回收扭矩、防溜坡功能等，根据整车重量对扭矩进行修正，以提高新能源清洗车空载的舒适性、满载的动力性以及通过增大满载的能量回收强度降低能耗。

通过上述技术方案，获取新能源清洗车的整备质量，并检测新能源清洗车所处环境的环境温度和海拔高度；确定新能源清洗车的水罐内的目标水位信息；再根据整备质量、环境温度、海拔高度和目标水位信息确定新能源清洗车的整车重量；最后基于整车重量对新能源清洗车的整车扭矩控制进行优化。本申请能够准确计算新能源清洗车的整车重量，并基于整车重量优化新能源清洗车的扭矩控制，有利于提升驾驶性能，降低整车能耗。

图2为本申请另一实施例提供的一种用于控制新能源清洗车的方法的流程示意图。如图2所示，在本申请实施例中，根据整备质量、环境温度、海拔高度和目标水位信息确定新能源清洗车的整车重量可以包括下列步骤：

步骤201、根据目标水位信息确定新能源清洗车的水罐内部水的体积；

步骤202、根据水罐内部水的体积确定水罐内部水的质量；

步骤203、根据环境温度和海拔高度确定修正系数；

步骤204、根据水罐内部水的质量、整备质量和修正系数确定整车重量；

其中，整车重量满足公式(1)：

M＝m+m

其中，M为整车重量，m为新能源清洗车的整备质量，m

在本申请实施例中，目标水位信息是指新能源清洗车的水罐中的水位处于平稳状态下的水位高度数据。整车控制器可以根据目标水位信息确定新能源清洗车的水罐内部水的体积，进而基于水的密度和水罐内部水的体积确定水罐内部水的质量。

在本申请实施例中，由于新能源清洗车的水罐的底部和顶部可以等效为梯形，水罐中间部分为立方体，且一般加水时顶部的梯形位置无法装水。因此，设水罐的底部梯形的高度为第一高度，基于目标水位信息和新能源清洗车的水罐模型，水罐内部水的体积可以采用如下方式计算：

在水罐内的水位高度小于或等于第一高度的情况下，水罐中间立方体部分没有水。此时，水罐内部水的体积＝(梯形上底长度+梯形下底长度)*水位高度*水罐总长度/2。其中，梯形的上底为水罐底部为固定值，梯形上底为水位部分，其长度可以根据水位高度计算得出，水罐总长度为定值。

在水罐内的水位高度大于第一高度的情况下，水罐中间立方体部分有存水。此时，水罐内部水的体积＝底部梯形体积+水罐总宽度*水罐总长度*(水位高度-底部梯形高度)；其中，水罐总宽度为定值。

基于以上计算方式可以确定水罐内部水的体积，进而根据水罐内部水的体积和水罐内部水的密度可以计算出水罐内部水的质量。在本申请实施例中，由于环境温度和海拔高度对水的密度均存在一定的影响，因此可以根据新能源清洗车当前所处环境的环境温度和海拔高度对清洗车当前水罐内水的密度进行修正，确定对应的修正系数，以提高后续计算整车重量的准确度。例如，以环境温度对水的密度进行修正为例，确定对应的修正系数，修正系数可以根据查询水的密度与温度之间的关系的表格差值获取，如表1所示，表1为环境温度与修正系数之间的关系表；如表1所示，环境温度为4℃时，对应的水的密度的修正系数为1。同理，可以通过结合环境温度与海拔高度对水的密度进行修正，以提高计算结果的准确度。

表1

在本申请实施例中，新能源清洗车的整备质量是指新能源清洗车空载时的质量。在确定了新能源清洗车当前水罐内水的质量和修正系数的情况下，基于新能源清洗车的整备质量、水罐内部水的质量和修正系数可以确定当前新能源清洗车的整车重量，新能源清洗车的整车重量＝新能源清洗车的整备质量+水罐内部水的质量*修正系数。如此，基于新能源清洗车的整备质量、水罐内部水的质量和修正系数可以准确计算出当前新能源清洗车的整车重量，保证计算结果的准确性，为对新能源清洗车的扭矩控制进行优化修正提供基础。

需要说明的是，本申请实施例中的计算车重的方法并不限于清洗车，清扫车以及其他介质的罐车或类似的车辆均可参考该计算车重的方法。

图3为本申请又一实施例提供的一种用于控制新能源清洗车的方法的流程示意图。如图3所示，在本申请实施例中，该方法还可以包括下列步骤：

步骤301、确定新能源清洗车当前作业模式下的出水量；

步骤302、根据水罐内部水的质量和出水量确定新能源清洗车的剩余可作业时间；

步骤303、输出显示剩余可作业时间。

目前，环卫车中的清洗车主要靠驾驶员操控驾驶，在工作过程中，驾驶员往往需要在完成一段路程的喷洒后将清洗车开回加水点进行加水。由于驾驶员在驾驶过程中无法知道清洗车的水罐中的剩余存水量以及对应的剩余可作业时间，驾驶员需要根据工作经验规划行驶路线。如此，会使驾驶员在作业时产生存水不足的焦虑，且仅凭经验驾驶员无法合理有效地规划作业路线，从而影响驾驶员的工作体验和工作效率。

在本申请实施例中，可以先确定新能源清洗车当前作业模式下的出水量，进而基于新能源清洗车当前作业模式下的出水量以及水罐内部水的质量确定新能源清洗车的剩余可作业时间，并将剩余可作业时间实时输出显示至驾驶室内，以提醒驾驶员，驾驶员可以根据显示的剩余可作业时间合理规划行驶作业路线，从而提高工作效率，实现资源的合理利用，降低能耗。在一个示例中，为了保证计算精度和实时性，可以通过安装流量传感器获取当前作业模式下新能源清洗车的出水量。在另一个示例中，可以通过水的密度、扬程、效率以及轴功率等参数计算出当前作业模式下的出水量。在又一个示例中，还可以采用行业现行的方法确定当前作业模式下的出水量，根据测试所得的经验数据，通过基于转速查询实验数据库从而获得当前作业模式下的出水量。

进一步地，可以根据计算得出的当前作业模式下新能源清洗车的出水量和水罐内部水的质量计算出剩余可作业时间，剩余可作业时间＝水罐内部水的质量/当前作业模式下的出水量。如此，根据此公式可以估算出当前水罐内的剩余水量对应的剩余可作业时间，并通过仪表显示出剩余可作业时间给驾驶员进行判断使用。

通过上述方案，整车控制器可以根据当前作业模式下水泵处流量计算出出水量，基于之前计算的水罐内水量，计算出当前作业模式下新能源清洗车的水罐内部剩余水量对应的剩余可作业时间，并通过CAN信号发送给到仪表和上装控制器，从而实现对驾驶员的提醒，提高驾驶员作业时便利性，驾驶员可以提前合理规划作业路径，减少缺水焦虑，提高作业效率。

在本申请实施例中，该方法还可以包括：

根据出水量反向修正水罐内部水的质量。

在本申请实施例中，由于新能源清洗车作业过程中会一直消耗水罐内的水，其整车重量也会改变。因此，可以根据新能源清洗车作业过程中的出水量修正新能源清洗车水罐内部水的质量，进而修正整车重量。如此，以一定累积时间的出水重量反过来修正新能源清洗车的实时整车重量，从而形成一个动态闭环验证，可以确保计算和实际测量值的互相校正，提高计算结果的精确度。

在本申请实施例中，确定新能源清洗车的水罐内的目标水位信息可以包括：

对新能源清洗车的水位计算窗口进行捕捉；

在检测到新能源清洗车满足预设条件的情况下，周期性采集新能源清洗车的水位信息；

按照预设滤波时间常数对水位信息进行移动平均值滤波处理，以得到目标水位信息；

其中，预设条件为新能源清洗车处于水平位置且运行状态为匀速运动状态或者停止运动状态。

在本申请实施例中，目标水位信息是指新能源清洗车的水罐中的水位处于平稳状态下的水位高度数据。由于车辆在运动中水罐内的水位信号存在波动，例如当车辆处于加速状态或者运行于有坡度的道路上时，水罐内的水面会存在倾斜，为了保证计算精度，可以对水位信号进行移动平均滤波处理以确定目标水位信息。

具体地，整车控制器可以对新能源清洗车的水位计算窗口进行捕捉，在检测到新能源清洗车的运行状态满足预设条件的情况下，周期性采集新能源清洗车的水位信息。其中，预设条件为新能源清洗车处于水平位置且运动状态为匀速运动状态或停止运动状态。也就是说，只有检测到车辆匀速行驶或者静止且无坡度的情况下才认为水位为有效值，从而避免由于车辆运动和坡度等外部因素对水位信号的影响。进一步地，按照预设滤波时间常数对水位信息进行移动平均值滤波处理，得到目标水位信息。例如，为避免由于车辆运动中水位信号的波动，整车控制器可以对水位信号进行移动平均值滤波以过滤掉轻微波动对计算值的影响，滤波时间常数为0.1s，整车控制器采样间隔为0.01s。对水位信号进行移动平均值滤波处理时，新的值＝[(采样间隔)/(采样间隔+滤波时间常数)]*(新的值–初始值)+初始值。

在本申请实施例中，新能源清洗车的水罐内的水位信息可以通过水罐内的水位传感器采集，目前市场中清洗车部分没有水位传感器(该类车车型一般是在水罐底部安装有一个低水位传感器，主要用于低水位报警)则需要根据情况加装水位传感器，例如采用电子水尺。电子水尺利用水的微弱导电性原理，水淹到水尺某一位置时，相应的电路扫描到与水接触的最高触点位置，即可判断出水位。其优点是不受环境因素影响，测量精度高，稳定可靠且使用方便。若车辆采用的浮子式传感器则整车控制器需要根据传感器的输入电压进行查表获取对应的水罐内水位高度，该表格需提前进行标定。

在本申请实施例中，基于整车重量对新能源清洗车的整车扭矩控制进行优化可以包括以下中至少一者：

基于整车重量对新能源清洗车的驱动扭矩进行修正；

基于整车重量对新能源清洗车的能量回收扭矩进行修正；

基于整车重量对新能源清洗车的蠕行和防溜坡功能进行优化。

在本申请实施例中，可以基于计算得到的新能源清洗车的整车重量对整车扭矩控制进行优化，如蠕行扭矩、驾驶员需求扭矩、能量回收扭矩、防溜坡扭矩等，根据整车重量对扭矩进行修正，以提高新能源清洗车空载的舒适性、满载的动力性以及通过增大满载的能量回收强度降低能耗。

在本申请实施例中，在驾驶员需求扭矩获取过程中，基于整车重量增加对应的修正系数，可以实现满载时扭矩响应更快。在能量回收扭矩确认中，基于整车重量确定能量回收修正系数，实现满载时能量回收扭矩更大以增大回收强度。优化蠕行起步扭矩、防溜坡辅助、基于车重进行能耗的优化使得扭矩输出更平稳和更符合驾驶员期待。在一个示例中，基于整车重量对新能源清洗车的驱动扭矩进行修正主要是对驾驶员需求扭矩在基于加速踏板和车速查表时基于整车重量加入驱动行驶修正系数，驱动行驶修正系数可以通过结合试验，通过不同载重情况下试验获得的平均加速度确定驱动行驶修正系数。蠕行扭矩、能量回收扭矩以及防溜坡等功能均可以根据整车重量进行修正，其修正方法和驱动扭矩修正类似，需要根据试验测试获取对应的修正系数，从而可以优化甚至避免起步时的扭矩过冲或者起步加速无力甚至溜车等问题。

通过上述方案，整车控制器根据整车重量对驾驶员的踏板请求扭矩、蠕行扭矩、能量回收扭矩以及防溜坡等功能进行修正，可提高驾驶的舒适性以及整车的经济性。

在本申请实施例中，基于整车重量对新能源清洗车的驱动扭矩进行修正可以包括：

获取驾驶员扭矩需求百分比、新能源清洗车的电机最大扭矩和电机最小扭矩；

根据整车重量确定对应的驱动行驶修正系数；

通过驱动行驶修正系数对驾驶员扭矩需求百分比进行修正，以得到修正后的驾驶员扭矩需求百分比；

根据修正后的驾驶员扭矩需求百分比、新能源清洗车的电机最大扭矩和电机最小扭矩确定驾驶员扭矩请求。

具体地，可以根据加速踏板和电机转速(或车速)通过查表获取驾驶员需求扭矩百分比，并获取新能源清洗车的电机最大扭矩和最小扭矩。再根据整车重量确定对应的驱动行驶修正系数。在一个示例中，具体的驱动行驶修正系数λ可以根据试验值进行标定设置，按照不同的整车重量对车辆进行配重之后分别进行0-50km/h加速试验，根据各配重下的平均加速度α进行系数修正。驱动行驶修正系数满足公式(2)：

整车重量与驱动行驶修正系数的关系如表1所示，空载时修正系数为1，其他车重下的平均加速度差值作为修正系数，并标入整车控制器中，通过整车控制器根据车重实时插值法查表获取修正系数以提高车辆的扭矩响应。

表1

在本申请实施例中，在确定对应的驱动行驶修正系数之后，可以对驾驶员扭矩需求百分比进行修正，修正后的驾驶员扭矩需求百分比＝驾驶员扭矩需求百分比*驱动行驶修正系数。进一步地，可以基于修正后的驾驶员扭矩需求百分比、新能源清洗车的电机最大扭矩和电机最小扭矩确定驾驶员扭矩请求。驾驶员扭矩请求＝修正后的驾驶员扭矩需求百分比*[电机最大扭矩–电机最小扭矩(无蠕行功能则为0)]+电机最小扭矩(无蠕行则仅为能量回收扭矩)。如此，在驾驶员需求扭矩获取过程中，基于整车重量增加驱动行驶修正系数，可以实现满载时扭矩响应更快。

在本申请实施例中，基于整车重量对新能源清洗车的能量回收扭矩进行修正可以包括：

获取新能源清洗车的能量回收扭矩；

根据整车重量确定能量回收扭矩对应的能量回收修正系数；

通过能量回收修正系数对能量回收扭矩进行修正，以得到修正后的能量回收扭矩。

具体地，目前能量回收扭矩为基于电机转速(或车速)和挡位进行查表获取能量回收扭矩值。在本申请实施例中，可以通过查表获取能量回收扭矩，再根据整车重量确定能量回收扭矩对应的能量回收修正系数，通过能量回收修正系数对能量回收扭矩进行修正，以得到修正后的能量回收扭矩；修正后的能量回收扭矩＝查表获取的能量回收扭矩*能量回收修正系数。在一个示例中，能量回收修正系数可以根据空载和满载试验进行标定设置，按照如表2所示的整车重量与能量回收修正系数关系表，进行从车速60开始丢油门带档滑行至蠕行车速的平均减速度测试，基于加速度速度α变化值对能量回收修正系数进行标定。不同载荷的新能源清洗车的能量回收修正系数与加速度之间的关系满足公式(2)。

表2

由表2可知，新能源清洗车处于空载状态的情况下，其能量回收修正系数为1，而车辆载荷越大，即新能源清洗车的整车重量越大，其能量回收扭矩的能量回收修正系数越大。如此，在新能源清洗车的能量回收扭矩确认中，基于整车重量确定能量回收修正系数，可以使新能源清洗车满载时能量回收扭矩更大以增大回收强度。

图4为本申请实施例提供的一种用于控制新能源清洗车的装置的结构框图。如图4所示，本申请实施例提供一种用于控制新能源清洗车的装置，可以包括：

存储器410，被配置成存储指令；以及

处理器420，被配置成从存储器410调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于控制新能源清洗车的方法。

具体地，在本申请实施例中，处理器420可以被配置成：

获取新能源清洗车的整备质量；

检测新能源清洗车所处环境的环境温度和海拔高度；

确定新能源清洗车的水罐内的目标水位信息；

根据整备质量、环境温度、海拔高度和目标水位信息确定新能源清洗车的整车重量；

基于整车重量对新能源清洗车的整车扭矩控制进行优化。

进一步地，处理器420还可以被配置成：

根据整备质量、环境温度、海拔高度和目标水位信息确定新能源清洗车的整车重量包括：

根据目标水位信息确定新能源清洗车的水罐内部水的体积；

根据水罐内部水的体积确定水罐内部水的质量；

根据环境温度和海拔高度确定修正系数；

根据水罐内部水的质量、整备质量和修正系数确定整车重量；

其中，整车重量满足公式(1)：

M＝m+m

其中，M为整车重量，m为新能源清洗车的整备质量，m

进一步地，处理器420还可以被配置成：

方法还包括：

确定新能源清洗车当前作业模式下的出水量；

根据水罐内部水的质量和出水量确定新能源清洗车的剩余可作业时间；

输出显示剩余可作业时间。

进一步地，处理器420还可以被配置成：

方法还包括：

根据出水量反向修正水罐内部水的质量。

进一步地，处理器420还可以被配置成：

确定新能源清洗车的水罐内的目标水位信息包括：

对新能源清洗车的水位计算窗口进行捕捉；

在检测到新能源清洗车满足预设条件的情况下，周期性采集新能源清洗车的水位信息；

按照预设滤波时间常数对水位信息进行移动平均值滤波处理，以得到目标水位信息；

其中，预设条件为新能源清洗车处于水平位置且运行状态为匀速运动状态或者停止运动状态。

进一步地，处理器420还可以被配置成：

基于整车重量对新能源清洗车的整车扭矩控制进行优化包括以下中至少一者：

基于整车重量对新能源清洗车的驱动扭矩进行修正；

基于整车重量对新能源清洗车的能量回收扭矩进行修正；

基于整车重量对新能源清洗车的蠕行扭矩和防溜坡功能进行优化。

进一步地，处理器420还可以被配置成：

基于整车重量对新能源清洗车的驱动扭矩进行修正包括：

获取驾驶员扭矩需求百分比、新能源清洗车的电机最大扭矩和电机最小扭矩；

根据整车重量确定对应的驱动行驶修正系数；

通过驱动行驶修正系数对驾驶员扭矩需求百分比进行修正，以得到修正后的驾驶员扭矩需求百分比；

根据修正后的驾驶员扭矩需求百分比、新能源清洗车的电机最大扭矩和电机最小扭矩确定驾驶员扭矩请求。

进一步地，处理器420还可以被配置成：

基于整车重量对新能源清洗车的能量回收扭矩进行修正包括：

获取新能源清洗车的能量回收扭矩；

根据整车重量确定能量回收扭矩对应的能量回收修正系数；

通过能量回收修正系数对能量回收扭矩进行修正，以得到修正后的能量回收扭矩。

通过上述技术方案，获取新能源清洗车的整备质量，并检测新能源清洗车所处环境的环境温度和海拔高度；确定新能源清洗车的水罐内的目标水位信息；再根据整备质量、环境温度、海拔高度和目标水位信息确定新能源清洗车的整车重量；最后基于整车重量对新能源清洗车的整车扭矩控制进行优化。本申请能够准确计算新能源清洗车的整车重量，并基于整车重量优化新能源清洗车的扭矩控制，有利于提升驾驶性能，降低整车能耗。

本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于控制新能源清洗车的方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。