一种医院配药机注射器自动置换装置

技术领域

本发明涉及医院配药机领域，特别是涉及一种医院配药机注射器自动置换装置。

背景技术

大部分医院必须每天配置静脉用药，具体操作就是将粉针药或水针药与大输液混合在一起。医院配药机是用来部分代替人工配置批量静脉用药的，按行业规定为避免药剂交叉感染，配置不同种类药剂必须更换注射器，目前医院配药机还不能够自动置换注射器，需要停机后人工置换注射器，这就使得配药效率比较低，配药群体劳动强度比较大，配药群体被限制在配药机旁，没有空余时间去做更有益的配药辅助工作。

现有的医院配药机存在以上的问题，而随着患者用药增多，用人成本增加，医院承受压力随之增大；实现医院配药用注射器自动置换功能，可较大程度提高医院配药机的配药效率，减少配药群体的劳动强度，给配药群体提供人机更友好的工作环境，使得操作人员心情愉悦并有空余时间做更有益的配药辅助工作，能够多方面减轻医院的压力。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种结构简单、操作方便的医院配药机注射器自动置换装置。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种医院配药机注射器自动置换装置，包括机械手注射器夹组件、多工位注射器转台组件和辅助注射器置换组件；所述多工位注射器转台组件和所述辅助注射器置换组件均设置在配药机台面（图中未显示）上，所述多工位注射器转台组件设有多支注射器。

在上述技术方案中，所述机械手注射器夹组件包括多轴机械手和机械手注射器夹，所述多轴机械手为六轴机械手，所述六轴机械手具有响应时间短、运动速度快、运行流畅不停顿、重复运动定位精准高和安全可靠等优点；所述六轴机械手末端轴上设有机械手注射器夹，所述六轴机械手悬置固定在配药机机架（图中未显示）上；所述机械手夹组上设有一注射器座，所述注射器座上设有注射器二U形槽和二玻珠螺丝；所述注射器二U形槽内圆弧与注射器外径相配合，所述二玻珠螺丝可将所述注射器径向定位在所述注射器二U形槽内；所述注射器上设有注射器针套。

在上述技术方案中，所述机械手注射器夹组件包括多轴机械手和机械手注射器夹，所述多轴机械手由电动转台加X轴和Z轴电动直线运动模组组成（图中未显示），所述多轴机械手具有成本低、易控制和可定制组合等优点；所述多轴机械手设置在配药机台面（图中未显示）上，所述多轴机械手X轴直线运动模组一端设有所述机械手注射器夹。

在上述技术方案中，所述多工位注射器转台组件，包括多套转台注射器夹和注射器转台，所述注射器转台上设有多套注射器供配药机逐一自动置换使用。

在上述技术方案中，所述转台注射器夹上设有注射器夹爪座，所述注射器夹爪座包括一对注射器夹爪、一对注射器啮合齿轮和夹爪拉簧；所述一对注射器夹爪上设有注射器V型槽和夹爪斜切；所述一对注射器夹爪设置适当的开口，多轴机械手可将注射器插入或拔离；所述一对注射器啮合齿轮、所述夹爪拉簧、所述一对注射器夹爪上包括所述注射器V形槽，可以将所述注射器夹持在配药机设定的注射器置换位置（图中未显示），在注射器置换位置，机械手注射器夹组逐一自动置换所述多工位注射器转台组件上的注射器。

在上述技术方案中，所述注射器转台包括圆周转动装置，所述圆周转动装置为DD力矩马达，所述圆周转动装置可设置多工位注射器转台的停顿工位，所述DD马达具有低转速、大扭矩、过载能力强、响应快、易控制和简装等优点；所述圆周转动装置上设有转轴，所述转轴上端设有转台，所述转台上设有多套转台注射器夹。

在上述技术方案中，所述圆周运动装置为电动转台，所述电动转台可设置多工位注射器转台的停顿工位，所述电动转台具有低转速、大扭矩、成本低、易控制和简装等优点。

在上述技术方案中，所述辅助注射器置换组件包括垂直运动器件，所述垂直运动器件为气动滑台，所述气动滑台上设有锥销；所述辅助注射器置换组件设置在转台注射器夹组下方，所述气动锥销向上运动可插入所述一对夹爪斜切中，所述气动锥销和所述一对夹爪斜切角度相同，所述一对注射器夹爪在锥销插入时产生的杠杆夹持力，可夹紧所述注射器。

在上述技术方案中，所述垂直运动器件为电动模组，所述电动模组上设有锥销。

在上述技术方案中，当所述机械手夹组将完成配药的所述注射器，插入所述多工位注射器转台上所述转台注射器夹中，所述垂直运动器件连动锥销插入所述夹爪斜切所产生的杠杆夹紧力，大于所述机械手夹座上所述二玻珠螺丝产生固定所述注射器的力，当所述机械手注射器夹退出时，杠杆夹紧力将所述注射器夹持在所述一对夹爪V形槽内；垂直运动器件连动锥销退回，所述夹爪斜切所产生的杠杆夹紧力消失时，所述二玻珠螺丝对定位注射器的圆周径向紧固力，大于所述转台注射器夹中所述夹爪拉簧对所述注射器产生的夹持力，所述机械手注射器夹就可从所述转台注射器夹中，顺利抽取未使用过的所述注射器。

在上述技术方案中，所述气动滑台一侧设有气动手指，所述气动手指可夹住所述注射器针套，所述气动滑台连动所述气动手指向下运动，所述注射器针套脱离所述注射器，避免了人手拔取所述注射器针套时与注射器针头触碰的可能，触碰会造成针头污染和刺伤人手；所述注射器完成配药后，所述机械手注射器夹可将所述注射器针头插入所述针套内，避免人手将所述注射器针套插回所述注射器时被刺伤的可能，便于后续废弃注射器的回收工作。

本发明的有益效果是：

可解决目前医院配药机没有自动置换注射器装置的缺陷，提高了配药效率，减轻配药群体的工作量，使配药群体可利用节省下来的时间，做更有益的配药辅助工作。

所提供的配药机注射器自动置换装置，是在原有配药机基础上的创新研发，充分利用了原配药机的六轴机械手和机械手夹组（具有夹持和移动西林、安瓿药，切割和掰断安瓿瓶头，抽注药液等多项功能），在原机械手夹组上增加了注射器自动置换装置；同时在原有的多工位输液转台(具有在线称重配置前后大输液重量、精准配置药剂的功能)增加了多套转台注射器夹组；上述技术方案较大程度节省了研发和制造成本，在不增加原配药机外形尺寸情况下增加了配药用注射器自动置换功能；因一般医院静配中心肿瘤化疗药配置室面积都比较小，所以小型化、功能强大的配药机比较适合医院的需求。

本配药机注射器自动置换装置可实现注射器针套使用前的拔取和使用后的回插，避免了注射器针头触碰人手被感染的可能，以及人手被注射器针头刺伤的可能，很好的保护了配药群体和废弃注射器回收人员的安全。

附图说明

图1本发明结构示意图

图2本发明机械手注射器夹组结构示意图

图3本发明多工位转台组件结构示意图

图4本发明转台注射器夹结构示意图-1

图5本发明转台注射器夹结构示意图-2

图6本发明辅助注射器置换组件结构示意图

附图部件为：1、包括机械手注射器夹组件；2、多工位注射器转台组件；3、辅助注射器置换组件；4、注射器；11、多轴机械手；12，机械手注射器夹；13、注射器座； 14、注射器U形槽；15、玻珠螺丝；21、转台注射器夹；211、注射器夹爪座；212、注射器夹爪；213、注射器啮合齿轮；214、夹爪拉簧；215、注射器V形槽；216、夹爪斜切；22、注射器转台；221、圆周运动装置；222、转轴；223、转盘；31、垂直运动器件；32、锥销；33、气动手指；41、注射器针套。

实施方式

为了进一步说明本发明的上述目的、技术方案和效果，以下通过实施例结合附图及有关公知的技术知识来说明本发明。

实施例一

如图1所示，机械手注射器夹组件1、多工位注射器转台组件2和辅助注射器置换组件3；多工位注射器转台组件2和辅助注射器置换组件3均设置在配药机台面（图中未显示）上，多工位注射器转台组件2上设有多支注射器4。

如图2所示，机械手注射器夹组件1包括多轴机械手11和机械手注射器夹12，多轴机械手为六轴机械手，六轴机械手末端轴上设有机械手注射器夹12，六轴机械手悬置固定在配药机机架（图中未显示）上；机械手注射器夹12上设有注射器座13，注射器座13上设有注射器二U形槽14和二玻珠螺丝15；注射器二U形槽14内圆弧与注射器4外径相配合，二玻珠螺丝15可将注射器4径向定位在注射器二U形槽14内；注射器4上设有针套41。

多轴机械手11为电动转台加X轴和Z轴电动直线运动模组；多轴机械手11设置在配药机台面（图中未显示）上，多轴机械手11上X轴直线运动模组一端设有机械手注射器夹12。

如图3所示，多工位注射器转台组件2包括多套转台注射器夹21和注射器转台22。

如图4和图5所示，转台注射器夹21上设有注射器夹爪座211，注射器夹爪座211上包括一对注射器夹爪212、一对夹爪啮合齿轮213和夹爪拉簧214；一对注射器夹爪212上设有夹爪V形槽215和夹爪斜切216。

如图3所示，注射器转台22上包括圆周转动装置221，圆周转动装置221为DD力矩马达；圆周转动装置221上设有转轴222，转轴222上端设有转盘223，转盘223上设有多套转台注射器夹21。

如图3所示，圆周运动装置221为电动转台。

如图6所示，辅助注射器置换组件3包括垂直运动器件31，垂直运动器件31为气动滑台，垂直运动器件31上设有锥销32；辅助注射器置换组件3设在转台注射器夹组21下方，锥销33向上运动可插入一对夹爪斜切216中，锥销33和一对夹爪斜切216的角度相同。

如图6所示，垂直运动器件31一侧设有气动手指34，气动手指34可夹持注射器针套41，气动滑台31联动气动手指34向下运动，注射器针套41即可脱离注射器4。

如图6所示，垂直运动器件31为电动模组。

本实施例提供一种医院配药机注射器自动置换装置，在使用时，机械手注射器夹12将完成配药、需要置换的注射器4，插入多工位注射器转台2上转台注射器夹21中，垂直运动器件31连动锥销32插入夹爪斜切216所产生的杠杆夹持力，大于机械手注射器夹12上二玻珠螺丝15对注射器4产生的圆周径向固定力，同时垂直运动器件一侧的气动手指将针套41（置换时预先拔出的）套回注射器4后打开；当机械手注射器夹12退出时，注射器4就被一对注射器夹爪212上夹爪V形槽215夹住，机械手注射器夹12停留等待；垂直运动器件31连动锥销32退回，多工位注射器转台2转动到下一转台注射器夹21工位（预先放置注射器）；垂直运动器件31连动气动手指一起上升，气动手指33夹住注射器针套41，垂直运动器件31联动气动手指33向下运动，注射器针套41脱离注射器4；机械手注射器夹12插入转台注射器夹21中，在二玻珠螺丝15对定位注射器4的径向紧固力，大于转台注射器夹21中夹爪拉簧214对注射器4产生的夹紧力，机械手注射器夹12夹住注射器4，退出转台注射器夹21，配药机进入新一轮配药流程。

实施例二

本实施例提供了一种医院配药机注射器自动置换装置，与实施例一提供的一种医院配药机注射器自动置换装置的不同点在于：

多轴机械手为电动转台加X轴和Z轴电动直线运动模组，圆周运动装置为电动转台，垂直运动器件为电动模组。

本实施例提供了一种医院配药机注射器自动置换装置，其余组成部分与实施例一提供的一种医院配药机注射器自动置换装置相同，详见实施例一。

上述对实施方式的具体描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用本发明。熟悉本技术领域的技术人员显然可以容易地对这些实施方法做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施方式中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施方式，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。