扫地机的回充对准方法、装置及扫地机

技术领域

本发明涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种扫地机的回充对准方法、装置及扫地机。

背景技术

扫地机器人在工作中检测到电量不足或者清扫完成时，会自动寻找充电座，并进入充电状态。在此过程中，依据充电座的远近可以分为远距离回充和近距离回充。

对于近距离回充，目前主要包括以下两种方式：基于红外传感器的回充方式和基于激光雷达的回充方式。这两种方式均存在扫地机与充电座电极之间对准存在偏差的问题。

随着充电座的复合功能越来越强大，比如集成自动清洗抹布的充电基站，具备集尘功能的充电基站等，由于需要准确定位抹布位置以及集尘口位置，因此在回充时对扫地机器人的对准精确度要求也越来越高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例期望提供一种扫地机的回充对准方法、装置及扫地机。

为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：

第一方面，本发明实施例提供一种扫地机的回充对准方法，包括：

扫地机执行回充动作；

基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据；

根据所述激光数据，确定与充电座的第一边缘的第一相对位置信息，以及与充电座的第二边缘的第二相对位置信息；所述充电座的第一边缘和所述第二边缘分别与地面垂直；

基于所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息确定目标相对位置信息，按照所述目标相对位置信息调整所述扫地机的位姿，以使所述扫地机与所述充电座的位置对准。

在本发明的一些可选实施例中，所述基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据之前，所述方法还包括：

控制朝向所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，启动所述激光探测装置。

在本发明的一些可选实施例中，所述扫地机包括测距装置；

所述控制朝向所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，启动所述激光探测装置，包括：

控制朝向所述充电座方向移动；

基于所述测距装置获取与所述充电座之间的距离，当所述距离达到预设阈值时，启动所述激光探测装置。

在本发明的一些可选实施例中，所述基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据之前，所述方法还包括：

控制朝向所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座接触时，启动所述激光探测装置；

所述基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据，包括：

控制朝向远离所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据。

在本发明的一些可选实施例中，所述第一相对位置信息表示所述充电座的第一边缘与所述扫地机的中心轴线的第一角度；所述第二相对位置信息表示所述充电座的第二边缘与所述扫地机的中心轴线的第二角度。

在本发明的一些可选实施例中，所述激光探测装置包括第一线激光传感器和第二线激光传感器；

所述根据所述激光数据，确定与充电座的第一边缘的第一相对位置信息，以及与充电座的第二边缘的第二相对位置信息，包括：

根据所述第一线激光传感器获取的第一激光数据，确定所述第一角度，以及根据所述第二线激光传感器获取的第二激光数据，确定所述第二角度；

所述基于所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息确定目标相对位置信息，按照所述目标相对位置信息调整所述扫地机的位姿，包括：

基于所述第一角度和所述第二角度确定目标角度，按照所述目标角度调整所述扫地机的位姿。

第二方面，本发明实施例还提供一种扫地机的回充对准装置，包括：

执行模块，用于执行回充动作；

获取模块，用于基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据；

位置确定模块，用于根据所述获取模块得到的所述激光数据，确定与充电座的第一边缘的第一相对位置信息，以及与充电座的第二边缘的第二相对位置信息；所述充电座的第一边缘和所述第二边缘分别与地面垂直；

以及位姿调整模块，用于基于所述位置确定模块得到的所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息确定目标相对位置信息，按照所述目标相对位置信息调整所述扫地机的位姿，以使所述扫地机与所述充电座的位置对准。

在本发明的一些可选实施例中，所述装置还包括：

第一控制模块，用于控制朝向所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，启动所述激光探测装置。

在本发明的一些可选实施例中，所述扫地机包括测距装置；所述第一控制模块包括：

第一控制子模块，用于控制朝向所述充电座方向移动；

以及第二控制子模块，用于基于所述测距装置获取与所述充电座之间的距离，当所述距离达到预设阈值时，启动所述激光探测装置。

在本发明的一些可选实施例中，所述装置还包括：

第二控制模块，用于控制朝向所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座接触时，启动所述激光探测装置；

相应的，所述获取模块包括：

第三控制子模块，用于控制朝向远离所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据。

在本发明的一些可选实施例中，所述位置确定模块得到的所述第一相对位置信息表示所述充电座的第一边缘与所述扫地机的中心轴线的第一角度；所述位置确定模块得到的所述第二相对位置信息表示所述充电座的第二边缘与所述扫地机的中心轴线的第二角度。

在本发明的一些可选实施例中，所述激光探测装置包括第一线激光传感器和第二线激光传感器；

所述位置确定模块包括：

第一处理子模块，用于根据所述第一线激光传感器获取的第一激光数据，确定所述第一角度，以及根据所述第二线激光传感器获取的第二激光数据，确定所述第二角度；

所述位姿调整模块包括：

第二处理子模块，用于基于所述第一处理子模块得到的所述第一角度和所述第二角度确定目标角度，按照所述目标角度调整所述扫地机的位姿。

第三方面，本发明实施例还提供一种扫地机，所述扫地机包括上述扫地机的回充对准装置。

第四方面，本发明实施例还提供一种电子设备，包括：处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的计算机程序的存储器；其中，所述处理器用于运行所述计算机程序时，执行上述扫地机的回充对准方法的步骤。

第五方面，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现上述扫地机的回充对准方法的步骤。

本发明实施例提供了一种扫地机的回充对准方法、装置及扫地机，通过扫地机上设置激光探测装置获得激光数据，根据激光数据确定充电座的边缘特征，进而根据该边缘特征确定扫地机与充电座之间的相对位置，从而根据该相对位置调整扫地机的位姿，实现扫地机电极与充电座电极的高精度对准，便于后续利用充电座实现抹布清洗、集尘等功能。

附图说明

图1(a)和图1(b)分别为本发明实施例的扫地机与充电座之间未对准和对准状态的示意图；

图2为本发明实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图一；

图3为本发明实施例的扫地机与充电座进行对准的结构示意图；

图4为本发明实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图二；

图5为本发明实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图三；

图6为本发明实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图四；

图7为本发明实施例的一种扫地机与充电座之间的对准场景示意图；

图8为本发明实施例的第一线激光传感器和第二线激光传感器采集的激光数据的示例图；

图9为本发明实施例的扫地机的回充对准装置的结构示意图一；

图10为本发明实施例的扫地机的回充对准装置的结构示意图二；

图11为本发明实施例的扫地机的回充对准装置的结构示意图三；

图12为本发明实施例的扫地机的回充对准装置的结构示意图四；

图13为本发明实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

以下结合说明书附图及具体实施例对本发明的技术方案做进一步的详细阐述。

对于扫地机的近距离回充，若采用基于红外传感器的回充方式，红外传感器的光场角度较大，且一般通过结构件来限制红外光的发射角度，导致光场角度精度低，回充对准时常出现扫地机电极和充电座电极接触但位置并未对准的情况，例如，图1中(a)部分示出的是扫地机电极与充电座电极未对准状态的示意图，图1中(b)部分示出的是扫地机电极与充电座电极对准状态的示意图，其中，对准状态下，经过扫地机电极的纵向中心轴与经过充电座电极的纵向中心轴位于同一直线上。若采用基于激光雷达的回充方式，虽然回充精度较红外方式高，但在近处对准时仍存在不小的偏差。随着充电座的复合功能越来越强大，扫地机在回充时的对准精度也越来越重要。

图2为本发明实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图一，如图2所示，包括：

步骤100、扫地机执行回充动作。

示例性的，扫地机工作过程中，当检测到剩余电量低于电量阈值或者完成清扫任务时，执行回充动作。具体地，扫地机在执行回充动作过程中，接收设置在充电座上的信号发射器所发射的信号，根据接收到的信号定位充电座，根据扫地机当前的位置和充电座的位置规划回充路径，控制扫地机按照回充路径移动到充电座。需要说明的是，本发明对扫地机执行回充动作过程的具体实现方式不作限定，凡是能够实现扫地机回充的方式均包含在本发明的保护范围内。

步骤101、基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据。

激光探测装置可以采用线激光传感器，或者其他能够提供准确角度和距离信息的激光探测装置，例如激光雷达。所述激光探测装置设置在扫地机的正前方或者扫地机的其他方位上，可以理解，所述激光探测装置设置在扫地机上能够进行无障碍探测的任意位置，但应当确定所述激光探测装置与扫地机电极的相对位置关系，以保证利用所述激光探测装置确定充电座电极位置后，可根据所述相对位置关系实现扫地机电极和充电座电极的对准。

需要说明的是，所述激光探测装置可以是一个独立的激光探测装置，也可以是由多个独立激光探测装置组成的组合激光探测装置。

步骤102、根据所述激光数据，确定与充电座的第一边缘的第一相对位置信息，以及与充电座的第二边缘的第二相对位置信息；所述充电座的第一边缘和所述第二边缘分别与地面垂直。

示例性的，本实施例的激光探测装置可采用线激光传感器，以充电电极和所述线激光传感器均设置在扫地机正前方为例，请参考图3，线激光传感器和充电电极均安装在扫地机10的中心轴线上(如图3中扫地机10的虚线所示)，扫地机10的电极与充电座20的电极对准时，扫地机10处于第一边缘21和第二边缘22的中央位置。当然，所述第一边缘21和所述第二边缘22也可以是充电座20上其他能够反映充电座电极位置的显著特征线，比如在充电座20表面进行凹凸形状的特殊处理，本发明不做限定。

需要说明的是，充电座20的第一边缘21和第二边缘22是分别与地面垂直的两侧边缘，以保证在激光探测装置探测到充电座20时能够准确识别出表示第一边缘21和第二边缘22处的激光数据。

所述线激光传感器发射激光束形成激光面11，不同发射角度的激光束经目标反射后回到线激光传感器，根据激光的发出时刻和接收到的发射光的时刻之间的时长和光速可确定不同发射角度的激光束的传播距离，由此，所述激光数据可以包括激光束的发射角和/或传播距离。当充电座20进入激光探测装置的视场角范围(即图3中激光面11所示的范围)时，所述激光探测装置得到由充电座20反射的激光数据，进一步确定扫地机10与所述充电座20的第一边缘21的第一相对位置信息，以及与所述充电座的第二边缘22的第二相对位置信息。

在一实施例中，所述第一相对位置信息表示所述充电座的第一边缘与所述扫地机的中心轴线的第一角度；所述第二相对位置信息表示所述充电座的第二边缘与所述扫地机的中心轴线的第二角度。

具体地，所述第一相对位置信息、所述第二相对位置信息可以通过第一边缘21处对应的激光束的发射角θ

步骤103、基于所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息确定目标相对位置信息，按照所述目标相对位置信息调整所述扫地机的位姿，以使所述扫地机与所述充电座的位置对准。

示例性的，基于所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，确定扫地机10和充电座20对准时扫地机10和充电座20的目标相对位置信息，按照所述目标相对位置信息调整所述扫地机的位姿，以使所述扫地机10与所述充电座20的位置对准。例如，所述第一相对位置信息通过第一角度Δθ

在一实施例中，当所述第一角度Δθ

在另一些实施例中，当所述线激光传感器与扫地机10的电极之间存在相对位置关系时，可以先实现所述线激光传感器与充电座20的电极所在区域的初步对准，再根据所述线激光传感器与所述扫地机10的电极的相对位置关系控制所述扫地机10转动，从而实现扫地机10的电极和充电座20的电极的对准。或者，首先根据所述线激光传感器与扫地机10的电极之间的相对位置关系、所述激光数据，换算得到充电座20的第一边缘21、第二边缘22与扫地机10的中心轴线或者电极的所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息，然后执行步骤103。

本发明实施例提供的扫地机的回充对准方法，扫地机执行回充动作；基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据；根据所述激光数据，确定与充电座的第一边缘的第一相对位置信息，以及与充电座的第二边缘的第二相对位置信息；所述充电座的第一边缘和所述第二边缘分别与地面垂直；基于所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息确定目标相对位置信息，按照所述目标相对位置信息调整所述扫地机的位姿。本实施例通过激光数据确定充电座的边缘特征，进而根据该边缘特征确定扫地机与充电座之间的相对位置，从而根据该相对位置调整扫地机的位姿，以实现所述扫地机与所述充电座的位置对准。解决了扫地机与充电座电极接触但未对准的情况，本发明回充对准精度高，便于后续利用充电座实现抹布清洗、集尘等功能。

基于上述实施例，图4为本发明实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图二，如图4所示，包括：

步骤200、扫地机执行回充动作；

步骤201、控制朝向充电座方向移动，当移动至与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，启动所述扫地机设置的激光探测装置；

步骤202、基于所述激光探测装置获取激光数据；

步骤203、根据所述激光数据，确定与所述充电座的第一边缘的第一相对位置信息，以及与所述充电座的第二边缘的第二相对位置信息；所述充电座的第一边缘和所述第二边缘分别与地面垂直；

步骤204、基于所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息确定目标相对位置信息，按照所述目标相对位置信息调整所述扫地机的位姿，以使所述扫地机与所述充电座的位置对准。

其中，步骤202-步骤204的具体过程可参照步骤101-步骤103，这里不再赘述。

在本实施例中，在激光探测装置的测距距离有限的情况下，可能只有20厘米左右或者更短，为避免无用功需对激光探测装置的启动条件进行判断。步骤201中，当扫地机执行回充动作后，首先控制扫地机按照回充路线朝向充电座方向移动，当扫地机移动至与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，启动激光探测装置。其中，扫地机可利用激光雷达、超声波测距、基于地图的路径规划、视觉识别等等具有测距功能的装置或算法，获取所述扫地机至所述充电座之间的距离。

在一实施例中，所述扫地机包括测距装置，所述步骤201包括：

控制朝向所述充电座方向移动；

基于所述测距装置获取与所述充电座之间的距离，当所述距离达到预设阈值时，启动所述激光探测装置。

其中，所述预设阈值可根据所述激光探测装置的探测范围确定，例如，请参考图3，根据所述激光面11的探测范围确定。

本实施例提供的扫地机的回充对准方法，在基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据之前，控制朝向充电座方向移动，当移动至与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，启动所述激光探测装置，减少了不必要的功率消耗，同时也提高了对充电座进行识别的准确度。

基于上述实施例，图5为本发明实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图三，如图5所示，包括：

步骤300、扫地机执行回充动作；

步骤301、控制朝向充电座方向移动，当移动至与所述充电座接触时，启动所述扫地机设置的激光探测装置；

步骤302、控制朝向远离所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，基于所述激光探测装置获取激光数据；

步骤303、根据所述激光数据，确定与所述充电座的第一边缘的第一相对位置信息，以及与所述充电座的第二边缘的第二相对位置信息；所述充电座的第一边缘和所述第二边缘分别与地面垂直；

步骤304、基于所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息确定目标相对位置信息，按照所述目标相对位置信息调整所述扫地机的位姿，以使所述扫地机与所述充电座的位置对准。

其中，步骤303-步骤304的具体过程可参照步骤102-步骤103，这里不再赘述。

相关技术中，扫地机可能并不具备测距功能，例如基于红外传感器的回充方式的扫地机，红外传感器并不输出目标的距离值，此时，可在扫地机与充电座接触时即开启激光探测装置。即步骤301中，首先控制扫地机按照回充路线朝向充电座方向移动，当移动至所述扫地机与所述充电座接触时，启动激光探测装置。

需要说明的是，本实施例中的扫地机不设置测距装置，在步骤301中若所述扫地机与所述充电座接触后判断扫地机电极已与充电座电极实现对准，则无需执行后续步骤302-步骤304。若扫地机电极与充电座电极并未对准，则执行步骤302，即控制所述扫地机朝向远离所述充电座方向移动，当移动至所述扫地机与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，基于所述激光探测装置获取激光数据。

一些实施例中，由于扫地机不具备测距功能，在控制所述扫地机朝向远离所述充电座方向移动时，可根据所述扫地机的移动速度和移动时间判断与所述充电座的大致距离。此情况下，所述预设阈值可根据激光探测装置的探测范围确定，当然，也可设置一极小值，使得开启所述激光探测装置后不久即基于所述激光探测装置获取激光数据。

基于上述实施例，图6为本发明实施例的扫地机的回充对准方法的流程示意图四，所述扫地机上设置的激光探测装置包括第一线激光传感器和第二线激光传感器，如图6所示，所述方法包括：

步骤400、扫地机执行回充动作。

步骤401、基于所述第一线激光传感器获取第一激光数据，以及基于所述第二线激光传感器获取第二激光数据。

图7为本发明实施例的一种扫地机与充电座之间的对准场景示意图，请参考图7，扫地机30设置有第一线激光传感器和第二线激光传感器，可选的，所述第一线激光传感器和所述第二线激光传感器对称安装在所述扫地机30的中心轴线的两侧。其中，第一线激光传感器发射的激光束形成第一激光面31，第二线激光传感器发射的激光束形成第二激光面32。

作为一种可选的实施方式，所述第一激光面31和所述第二激光面32的量程为80-95毫米(mm)，两个激光面的最近距离为12mm，且激光面最外侧距离扫地机30的垂直距离不小于15mm。需要说明的是，所述第一线激光传感器和所述第二线激光传感器也可安装在所述扫地机30的其他位置上，但应当保证所述第一激光面31与所述第二激光面32能够覆盖所述充电座20(至少所述充电座20的电极)的表面边缘。当然，在其他实施例中，扫地机上设置的激光探测装置可不限于上述两个线激光传感器。

图8为扫地机30按照回充路径移动至充电座20附近(比如由线激光传感器的量程确定的范围)时第一线激光传感器和第二线激光传感器采集的数据示例图，请参考图8，基于所述第一线激光传感器获取第一激光数据，如图8中(a)部分所示，基于所述第二线激光传感器获取第二激光数据，如图8中(b)部分所示。其中，横坐标表示线激光传感器所发射激光束的序号，反映了激光束的发射角度；纵坐标表示激光束测量距离值。图中每一坐标点表示对应序号的激光束经目标反射后得到的测距值。

步骤402、根据所述第一激光数据，确定充电座的第一边缘与所述扫地机的中心轴线的第一角度，以及根据所述第二激光数据，确定充电座的第二边缘与所述扫地机的中心轴线的第二角度；所述充电座的第一边缘和所述第二边缘分别与地面垂直。

由图8可知，当线激光传感器发射的激光束直接照射到地面后返回的测距值最大；当线激光传感器发射的激光束经充电座20表面反射后，返回的测距值较小；同时，采集到的激光数据中在充电座20的边缘处具有较大斜率或者明显断层，由此可以确定所述充电座20的第一边缘21对应的第一线激光传感器的激光发射角A(图8中箭头所示)，以及所述充电座20的第二边缘22对应的第二线激光传感器的激光发射角B。

在一些实施例中，也可参考前述实施例，通过判断扫地机30与充电座20的距离后开启线激光传感器，或者按照回充路径控制扫地机30与充电座20接触后退出一段距离再开启线激光传感器，从而避开干扰，以保证对充电座20的第一边缘21和第二边缘22的准确识别。

接着，基于所述第一线激光传感器与所述第二线激光传感器在扫地机30上的安装位置，根据所述角A和角B确定所述第一边缘21与扫地机30的中心轴线的第一角度α

步骤403、基于所述第一角度和所述第二角度确定目标角度，按照所述目标角度调整所述扫地机的位姿，以使所述扫地机与所述充电座的位置对准。

可选的，基于所述第一角度α

具体地，当所述第一角度α

本发明实施例提供的扫地机的回充对准方法，通过设置两个线激光传感器分别探测充电座的第一边缘和第二边缘，解决了线激光传感器量程不足难以覆盖充电座表面的问题，同时降低了方法实现难度，且回充对准精度高。

图9为本发明实施例五的扫地机的回充对准装置的结构示意图一，如图9所示，所述扫地机的回充对准装置500包括：

执行模块501，用于执行回充动作；

获取模块502，用于基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据；

位置确定模块503，用于根据所述获取模块502得到的所述激光数据，确定与充电座的第一边缘的第一相对位置信息，以及与充电座的第二边缘的第二相对位置信息；所述充电座的第一边缘和所述第二边缘分别与地面垂直；

以及位姿调整模块504，用于基于所述位置确定模块503得到的所述第一相对位置信息和所述第二相对位置信息确定目标相对位置信息，按照所述目标相对位置信息调整所述扫地机的位姿，以使所述扫地机与所述充电座的位置对准。

在一些可选实施例中，如图10所示，扫地机的回充对准装置500还包括：

第一控制模块505，用于控制朝向所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，启动所述激光探测装置。

可选的，所述扫地机还包括测距装置。具体地，所述第一控制模块505包括：

第一控制子模块5051，用于控制朝向所述充电座方向移动；

以及第二控制子模块5052，用于基于所述测距装置获取与所述充电座之间的距离，当所述距离达到预设阈值时，启动所述激光探测装置。

在一些可选实施例中，如图11所示，扫地机的回充对准装置500还包括：

第二控制模块506，用于控制朝向所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座接触时，启动所述激光探测装置；

相应的，所述获取模块502包括：

第三控制子模块5021，用于控制朝向远离所述充电座方向移动，当移动至与所述充电座之间的距离达到预设阈值时，基于所述扫地机设置的激光探测装置获取激光数据。

在一些可选实施例中，扫地机设置的激光探测装置包括第一线激光传感器和第二线激光传感器，如图12所示，扫地机的回充对准装置500中的位置确定模块503包括：

第一处理子模块5031，用于根据所述第一线激光传感器获取的第一激光数据，确定所述充电座的第一边缘与所述扫地机的中心轴线的第一角度，以及根据所述第二线激光传感器获取的第二激光数据，确定所述充电座的第二边缘与所述扫地机的中心轴线的第二角度；

所述位姿调整模块504包括：

第二处理子模块5041，用于基于所述第一处理子模块5031得到的所述第一角度和所述第二角度确定目标角度，按照所述目标角度调整所述扫地机的位姿。

本发明实施例中，所述扫地机的回充对准装置500可应用于扫地机中。所述装置中的执行模块501、获取模块502、位置确定模块503和位姿调整模块504以及各模块中的子模块，在实际应用中均可由例如中央处理器(CPU，Central Processing Unit)、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)、微控制单元(MCU，Microcontroller Unit)或可编程门阵列(FPGA，Field－Programmable Gate Array)实现。

需要说明的是：上述实施例提供的扫地机的回充对准装置在进行回充对准时，仅以上述各程序模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述处理分配由不同的程序模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的程序模块，以完成以上描述的全部或者部分处理。另外，上述实施例提供的扫地机的回充对准装置与扫地机的回充对准方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

本发明实施例还提供了一种电子设备，所述电子设备可以是扫地机。图13为本发明实施例的一种电子设备的硬件结构示意图，如图13所示，电子设备900包括：激光探测装置(图13中未示出)、至少一个处理器901和存储器902。电子设备900中的各个组件通过总线系统903耦合在一起。可理解，总线系统903用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统903除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图13中将各种总线都标为总线系统903。

可以理解，存储器902可以是易失性存储器或非易失性存储器，也可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(ROM，Read Only Memory)、可编程只读存储器(PROM，Programmable Read-Only Memory)、可擦除可编程只读存储器(EPROM，Erasable Programmable Read-Only Memory)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM，Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory)、磁性随机存取存储器(FRAM，ferromagnetic random access memory)、快闪存储器(Flash Memory)、磁表面存储器、光盘、或只读光盘(CD-ROM，Compact Disc Read-Only Memory)；磁表面存储器可以是磁盘存储器或磁带存储器。易失性存储器可以是随机存取存储器(RAM，Random AccessMemory)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(SRAM，Static Random Access Memory)、同步静态随机存取存储器(SSRAM，Synchronous Static Random Access Memory)、动态随机存取存储器(DRAM，Dynamic Random Access Memory)、同步动态随机存取存储器(SDRAM，SynchronousDynamic Random Access Memory)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(DDRSDRAM，Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory)、增强型同步动态随机存取存储器(ESDRAM，Enhanced Synchronous Dynamic Random Access Memory)、同步连接动态随机存取存储器(SLDRAM，SyncLink Dynamic Random Access Memory)、直接内存总线随机存取存储器(DRRAM，Direct Rambus Random Access Memory)。本发明实施例描述的存储器702旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本发明实施例中的存储器902用于存储各种类型的数据以支持电子设备900的操作。这些数据的示例包括：用于在电子设备900上操作的任何计算机程序，如扫地机的回充对准控制程序。

上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器901中，或者由处理器901实现。处理器901可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器901中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器901可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP，Digital Signal Processor)，或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。处理器901可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤，可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于存储介质中，该存储介质位于存储器902，处理器901读取存储器902中的信息，结合其硬件完成前述方法的步骤。

在示例性实施例中，电子设备900可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC，Application Specific Integrated Circuit)、DSP、可编程逻辑器件(PLD，ProgrammableLogic Device)、复杂可编程逻辑器件(CPLD，Complex Programmable Logic Device)、现场可编程门阵列(FPGA，Field-Programmable Gate Array)、通用处理器、控制器、微控制器(MCU，Micro Controller Unit)、微处理器(Microprocessor)、或其他电子元件实现，用于执行前述方法。

在示例性实施例中，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，例如包括计算机程序的存储器902，上述计算机程序可由电子设备900的处理器901执行，以完成前述方法所述步骤。计算机可读存储介质可以是FRAM、ROM、PROM、EPROM、EEPROM、Flash Memory、磁表面存储器、光盘、或CD-ROM等存储器；也可以是包括上述存储器之一或任意组合的各种设备。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本申请所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。

以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。