一种无人移栽机

技术领域

本发明涉及农业种植机械技术领域，特别涉及一种用于移栽机的自动取投苗装置。

背景技术

移栽是农作物生产的一种先进生产工艺，秧苗在苗床或纸杯中培养壮苗后移栽到大田。移栽法实现了大、小苗可分开栽植，移栽后秧苗行距、株距尺寸一致，利于田间农艺管理。可避免直播法出苗不整齐、缺塘，需要多次补种，出苗中疏密不一致、生长速度不一致，影响作物产量的一系列问题。但现有的移栽机在作业时，需要人工将苗从穴盘中取出，然后将苗一个一个的放入苗杯中，移栽作业劳动强度大、效率低。

发明内容

本发明的目的是提供一种无人移栽机，具有提高了工作效率的效果。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种无人移栽机，包括车体和设置在所述车体端部的插植机构，所述车体上还设置有位于所述插植机构真上方的旋转苗盘，其特征在于：还包括移栽苗盘，所述移栽苗盘包括做个呈阵列分布的苗槽，所述车体上设置有苗盘输送机构，所述车体上滑动连接有位于所述苗盘输送机构和所述移栽苗盘之间的抓苗机构，所述移栽苗盘设置在所述苗盘输送机构上，所述苗盘输送机构将苗盘向所述抓苗机构方向传送，所述抓苗机构将苗盘上的秧苗抓取并投放到旋转苗盘内。

通过采用上述技术方案，通过盘输送机构将装有秧苗的移栽苗盘向抓苗机构方向进行间歇传送，抓苗机构每完成一列秧苗的抓取后，盘输送机构将移栽苗盘向旋转苗盘方向传送一个苗槽的单位长度，从而实现了对秧苗的稳定供料；抓取机构将秧苗抓取后滑动到旋转苗盘上方，而后将秧苗投入到旋转苗盘的苗杯中，从而实现秧苗的全自动移栽，提高工作效率，降低了工作强度。

本发明的进一步设置为：所述苗盘输送机构包括转动连接于所述车体的两传送辊和套设置在两传送辊之间的传送网带，所述传送网带包括两条套设在两所述传送辊之间的带环，两所述带环之间固定连接有多个相互平行设置的传送杆，相邻两传送杆之间设置有供所述苗槽插入的定位间隙，所述车体上设置有驱动所述传送辊转动的驱动电机。

通过采用上述技术方案，通过驱动电机驱动传送辊间歇转动，从而实现对移栽苗盘内秧苗的稳定供料，另一方面，将传送网带设置为两带环和多个传送杆的结构，将处于同一行的苗槽插入到传送间隙内，从而实现了移栽苗盘在苗盘输送机构上的稳定定位。

本发明的进一步设置为：所述移栽苗盘采用柔性材料制作，所述车体上固定连接有位于所述苗盘输送机构靠近所述旋转苗盘一端的导向罩，所述苗盘输送机构端部伸入到所述导向罩内，所述导向罩与所述苗盘输送机构之间设置有供所述移栽苗盘穿过的传送间隙，所述移栽苗盘与所述导向罩内壁相接触限制了移栽苗盘脱离所述传送间隙。

通过采用上述技术方案，将移栽苗盘选用柔性材料制作，例如柔性塑料，在苗盘输送机构设置导向罩并在导向罩与苗盘输送机构之间设置传送间隙，由于苗槽插入到了定位间隙中，限制了传送网带与移栽苗盘之间的相互运动，传送网带带动移栽苗盘传送传动间隙，移栽苗盘选用柔性材料使得移栽苗盘在绕过传送网带端部时能够自由形变，而在脱离导向罩时能够恢复到原本形状，实现移栽苗盘的重复利用；在移栽苗盘脱离导向罩时，受重力重用，移栽苗盘从传送网带底部掉落完成对移栽苗盘的回收，使得移栽面判断回收不会与位于苗盘输送机构端部的旋转苗盘和插植机构的运行产生干扰。

本发明的进一步设置为：所述导向罩上设置有进盘口和出盘口，所述进盘口上倾斜设置有导向板。

通过采用上述技术方案，在进盘口处设置导向板，对从进盘口进入到传送间隙的移栽苗盘进行导向，提高了移栽苗盘进入传送间隙的稳定性，降低移栽苗盘在进盘口处卡顿的风险。

本发明的进一步设置为：所所述导向罩外壁设置有多个分别与所述苗槽相对设置的拔出槽，所述拔出槽的宽度大于秧苗秆部直径小于苗槽端口的宽度，所述拔出槽沿所述导向罩外壁延申致所述进盘口。

通过采用上述技术方案，由于不同秧苗的形态各异，抓苗机构在对秧苗进行抓取时会出现部分抓苗机构无法将个别秧苗抓取脱离苗槽的情况，即漏抓，当漏抓的秧苗占比过多时就要考虑对抓苗机构进行调整，因此需要对漏抓的数量进行统计，如果直接在回收的苗盘中清点，效率低，更加费时。在导向罩外壁设置拔出槽，在出现漏抓时，秧苗的秆部从拔出槽中穿过，避免了漏抓的秧苗被导向罩的内壁压入到苗槽内，从而统计伸出于拔出槽的秧苗的数量便可统计处漏抓的数量。

本发明的进一步设置为：所述拔出槽远离所述进盘口一端固定连接有位于所述拔出槽侧边的切割刀片，所述车体上设置有位于所述切割刀片下方的接料槽，所述接料槽内设置有分别与所述切割刀片端部相对设置的多个接料腔。

通过采用上述技术方案，在拔出槽远离进盘口一端固定连接切割刀片，秧苗的秆部从拔出槽伸出，随着秧苗靠近出盘口，秧苗的秆部与切割刀片发生接触并产生相对运动，从而将伸出于拔出槽的秧苗切断，切断的秧苗掉落到接料腔内，通过统计接料腔内秧苗的数量来统计抓苗机构出现漏抓的次数。

本发明的进一步设置为：所述导向罩外壁固定连接有倾斜设置在所述导向罩底部的拨动板，所述拨动板与所述导向罩外壁的距离沿靠近所述出盘口方逐渐增加，所述拨动板上设置与所述拔出槽相对设置的拔出缝，所述导向罩外壁设置有位于所述拨动板远离所述拔出缝的出苗口，所述出苗口宽度大于所述苗槽端口的宽度，所述车体上设置有位于所述拨动板端部正下方的接苗槽，所述接苗槽内设置有分别与所述拔出缝端口相对设置的接苗腔。

本技术方案还公开了另一种对漏抓次数的统计结构，在导向罩外壁倾斜设置拨动板，并在拨动板上设置与拔出槽相对设置的拔出缝，随着秧苗靠近出盘口秧苗秆从拔出缝穿过，倾斜设置的拨动板对秧苗施加向下拉力，从而拉动秧苗脱离苗槽，秧苗的根部连同培养土被从出苗口拉出于导向罩，从而落到拨动板的上端面，受重力作用秧苗沿拨动板下滑从而脱离拔出缝，从而落到接苗腔内从而完成了对该处位置漏抓次数的统计，同时还能对漏抓的秧苗进行完整的收集。

本发明的进一步设置为：所述抓苗机构包括滑动连接与所述车体的支撑架、转动连接于所述支撑架的转动轴和固定连接于所述转动轴靠近所述苗盘输送机构一侧的多个抓取夹爪，所述车体上转动连接有驱动螺杆，所述驱动螺杆螺纹连接于所述支撑架，所述车体上固定连接有驱动所述驱动螺杆转动的私服电机，所述支撑架上固定连接有驱动所述转动轴转动的提起电机，所述驱动螺杆转动驱动所述支撑架在所述苗盘输送机构和所述移栽苗盘之间往复滑动。

通过采用上述技术方案，私服电机驱动驱动螺杆转动从而驱动支撑架在苗盘输送机构和移栽苗盘之间往复滑动，实现抓取夹爪滑动靠近或者远离移栽苗盘，当秧苗嵌入到抓取夹爪后，提起电机驱动转动轴转动使得秧苗被从移栽苗盘上被提起，而后支撑架滑动远离移栽苗盘，使得秧苗移动到旋转苗盘的苗杯的上方，提起电机驱动转动轴反向转动从而使得抓取夹爪转动，秧苗滑动脱离抓取夹爪落到旋转苗盘的苗杯内完成自动投苗。

本发明的进一步设置为：所述拔出槽侧边固定连接有光电传感器，所述车体上设置有与所述光电传感器相连接的计数器。

通过采用上述技术方案，。

本发明的进一步设置为：在拔出槽侧边分别设置光电传感器，对从拔出槽通过的秧苗进行感应并将信号传递到计数器，计数器进行计数从而实现对改拔出槽内漏抓的秧苗数量进行自动统计。

本发明的有益效果是：

1.通过苗盘输送机构上的传送网带结构对移栽苗盘进行自动传送，并通过抓苗机构将苗盘上的秧苗抓取并投放到旋转苗盘内，从而实现秧苗的全自动移栽，提高工作效率，降低了工作强度；

2.通过在进盘口处设置导向板，对从进盘口进入到传送间隙的移栽苗盘进行导向，提高了移栽苗盘进入传送间隙的稳定性，降低移栽苗盘在进盘口处卡顿的风险；

3.在导向罩外壁设置拔出槽，在出现漏抓时，秧苗的秆部从拔出槽中穿过，避免了漏抓的秧苗被导向罩的内壁压入到苗槽内，从而统计伸出于拔出槽的秧苗的数量便可统计处漏抓的数量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实施例的结构示意图。

图2是本实施例抓苗机构与苗盘输送机构的连接关系示意图。

图3是实施例1中导向罩与切割刀片的结构示意图。

图4是实施例2中导向罩与拨动板的结构示意图。

图中，1、车体；11、插植机构；12、旋转苗盘；2、移栽苗盘；21、苗槽；3、苗盘输送机构；31、传送辊；32、带环；33、传送杆；34、定位间隙；35、驱动电机；4、抓苗机构；41、支撑架；411、转动轴；412抓取夹爪；42、驱动螺杆；43、私服电机；44、提起电机；5、导向罩；51、传送间隙；52、进盘口；53、出盘口；54、导向板；55、拔出槽；6、切割刀片；61、接料槽；62、接料腔；7、拨动板；71、出苗口；72、拔出缝；73、接苗槽；74、接苗腔；8、光电传感器。

具体实施方式

下面将结合具体实施例对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例1，一种无人移栽机，如图1、图2所示，包括车体1和设置在车体1端部的插植机构11，车体1上还设置有位于插植机构11真上方的旋转苗盘12，还包括移栽苗盘2，移栽苗盘2包括做个呈阵列分布的苗槽21，车体1上设置有苗盘输送机构3，车体1上滑动连接有位于苗盘输送机构3和移栽苗盘2之间的抓苗机构4，移栽苗盘2设置在苗盘输送机构3上，苗盘输送机构3将苗盘向抓苗机构4方向传送，抓苗机构4将苗盘上的秧苗抓取并投放到旋转苗盘12内。

如图2所示，抓苗机构4包括滑动连接于车体1的支撑架41、转动连接于支撑架41的转动轴411和固定连接于转动轴411靠近苗盘输送机构3一侧的多个抓取夹爪412，车体1上转动连接有驱动螺杆42，驱动螺杆42螺纹连接于支撑架41，车体1上固定连接有驱动驱动螺杆42转动的私服电机43，支撑架41上固定连接有驱动转动轴411转动的提起电机44，驱动螺杆42转动驱动支撑架41在苗盘输送机构3和移栽苗盘2之间往复滑动。

如图1、图2所示，苗盘输送机构3包括转动连接于车体1的两传送辊31和套设置在两传送辊31之间的传送网带，传送网带包括两条套设在两传送辊31之间的带环32，两带环32之间固定连接有多个相互平行设置的传送杆33，相邻两传送杆33之间设置有供苗槽21插入的定位间隙34，车体1上设置有驱动传送辊31转动的驱动电机35。移栽苗盘2采用柔性材料制作，车体1上固定连接有位于苗盘输送机构3靠近旋转苗盘12一端的导向罩5，苗盘输送机构3端部伸入到导向罩5内，导向罩5与苗盘输送机构3之间设置有供移栽苗盘2穿过的传送间隙51，移栽苗盘2与导向罩5内壁相接触限制了移栽苗盘2脱离传送间隙51。导向罩5上设置有进盘口52和出盘口53，进盘口52上倾斜设置有导向板54。将处于同一行的苗槽21插入到传送间隙51内，从而实现了移栽苗盘2在苗盘输送机构3上的稳定定位，通过驱动电机35驱动传送辊31间歇转动，从而实现对移栽苗盘2内秧苗的稳定供料，移栽苗盘2选用柔性材料使得移栽苗盘2在绕过传送网带端部时能够自由形变，而在脱离导向罩5时能够恢复到原本形状，实现移栽苗盘2的重复利用，在移栽苗盘2脱离导向罩5时，受重力重用，移栽苗盘2从传送网带底部掉落完成对移栽苗盘2的回收，使得移栽面判断回收不会与位于苗盘输送机构3端部的旋转苗盘12和插植机构11的运行产生干扰

如图2、图3所示，导向罩5外壁设置有多个分别与苗槽21相对设置的拔出槽55，拔出槽55的宽度大于秧苗秆部直径小于苗槽21端口的宽度，拔出槽55沿导向罩5外壁延申致进盘口52。

如图2、图3所示，拔出槽55远离进盘口52一端固定连接有位于拔出槽55侧边的切割刀片6，车体1上设置有位于切割刀片6下方的接料槽61，接料槽61内设置有分别与切割刀片6端部相对设置的多个接料腔62。秧苗的秆部从拔出槽55伸出，随着秧苗靠近出盘口53，秧苗的秆部与切割刀片6发生接触并产生相对运动，从而将伸出于拔出槽55的秧苗切断，切断的秧苗掉落到接料腔62内，通过统计接料腔62内秧苗的数量来统计抓苗机构4出现漏抓的次数

实施例2，如图4所示，公开了另一种对漏抓次数的统计结构，导向罩5外壁固定连接有倾斜设置在导向罩5底部的拨动板7，拨动板7与导向罩5外壁的距离沿靠近出盘口53方逐渐增加，拨动板7上设置与拔出槽55相对设置的拔出缝72，导向罩5外壁设置有位于拨动板7远离拔出缝72的出苗口71，出苗口71宽度大于苗槽21端口的宽度，车体1上设置有位于拨动板7端部正下方的接苗槽7321，接苗槽7321内设置有分别与拔出缝72端口相对设置的接苗腔74。随着秧苗靠近出盘口53秧苗秆从拔出缝72穿过，倾斜设置的拨动板7对秧苗施加向下拉力，从而拉动秧苗脱离苗槽21，秧苗的根部连同培养土被从出苗口71拉出于导向罩5，从而落到拨动板7的上端面，受重力作用秧苗沿拨动板7下滑从而脱离拔出缝72，从而落到接苗腔74内从而完成了对该处位置漏抓次数的统计，同时还能对漏抓的秧苗进行完整的收集。

如图3、图4所示，拔出槽55侧边固定连接有光电传感器8，车体1上设置有与光电传感器8相连接的计数器。在拔出槽55侧边分别设置光电传感器8，对从拔出槽55通过的秧苗进行感应并将信号传递到计数器，计数器进行计数从而实现对改拔出槽55内漏抓的秧苗数量进行自动统计。

通过盘输送机构将装有秧苗的移栽苗盘2向抓苗机构4方向进行间歇传送，抓苗机构4每完成一列秧苗的抓取后，盘输送机构将移栽苗盘2向旋转苗盘12方向传送一个苗槽21的单位长度，从而实现了对秧苗的稳定供料；抓取机构将秧苗抓取后滑动到旋转苗盘12上方，而后将秧苗投入到旋转苗盘12的苗杯中，从而实现秧苗的全自动移栽，提高工作效率，降低了工作强度。插植机构11和旋转苗盘12属于本领域的常规技术手段，即使不公开其具体结构也不影响本方案的实施。