多系统自动运输设备行驶控制方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及智能设备行驶控制技术领域，具体涉及一种多系统自动运输设备行驶控制方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着计算机、仓储物流和物联网技术的飞速发展，制造业中诞生了一种依靠自动运输设备进行物料运输的自动化工厂。自动化工厂中，AGV(Automated GuidedVehicle，自动导引运输车)、航车、叉车等自动运输设备按照预先规划的路径或预先设置的标识行驶至目的地，进行物料的装卸工作。

以AGV小车为例，AGV沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。但是一个AGV运输系统中包含多个AGV，当生产车间或自动化工厂中多个运输系统中的多个AGV同时进行运输工作时，经常会发生AGV之间路径干涉、相互碰撞、影响工作效率的问题。

因此，如何避免AGV之间路径干涉、相互碰撞、影响工作效率，是目前亟需解决的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种多系统自动运输设备行驶控制方法、装置、设备及介质，用于解决现有技术中如何避免AGV之间路径干涉、相互碰撞、影响工作效率的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本申请提供一种多系统自动运输设备行驶控制方法，所述方法包括：

获取多个运输系统中多个自动运输设备通过预设的检测区域时的行驶信息和优先级信息，所述行驶信息包括位置信息、速度信息和航向信息；

根据所述行驶信息，确定所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间；

根据所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间，判断所述多个自动运输设备之间是否存在路径干涉；

若所述多个自动运输设备之间存在路径干涉，则根据所述行驶信息和优先级信息对所述多个自动运输设备进行行驶控制，以避免发生路径干涉。

于本申请的一实施例中，所述行驶信息还包括当前定位时间，所述获取多个运输系统中多个自动运输设备通过预设的检测区域时的行驶信息和优先级信息，包括：

通过预先安装在所述预设的检测区域内的定位信息接收装置、预先安装在所述多个自动运输设备上的定位装置，获取所述多个自动运输设备的定位信息；

根据所述多个自动运输设备的定位信息，确定所述当前定位时间、位置信息、速度信息和航向信息；

根据预先安装在所述预设的检测区域内的优先级信息接收装置、预先安装在所述多个自动运输设备上的优先级信息发送装置，获取所述多个自动运输设备的优先级信息。

于本申请的一实施例中，所述获取多个运输系统中多个自动运输设备通过预设的检测区域时的行驶信息和优先级信息之后，还包括：

根据所述多个自动运输设备的行驶信息，确定所述多个自动运输设备的路径交叉位置；

根据所述路径交叉位置，确定所述多个自动运输设备对应的路径干涉区域。

于本申请的一实施例中，根据所述行驶信息，确定所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间，包括：

根据所述位置信息，确定所述多个自动运输设备与所述预设的路径干涉区域的边缘之间的距离；

根据所述多个自动运输设备与所述预设的路径干涉区域的边缘之间的距离、速度信息和航向信息，确定所述多个自动运输设备进入所述预设的路径干涉区域的耗时；

根据所述当前定位时间和所述多个自动运输设备进入所述预设的路径干涉区域的耗时，得到所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间。

于本申请的一实施例中，根据所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间，判断所述多个自动运输设备之间是否存在路径干涉，包括：

根据所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间，确定所述多个自动运输设备进入所述路径干涉区域的至少一个时间差值；

若所述至少一个时间差值小于预设的时间阈值，则确定所述多个自动运输设备之间存在路径干涉；

若所述至少一个时间差值大于预设的时间差值，则确定所述多个自动运输设备之间不存在路径干涉。

于本申请的一实施例中，若所述多个自动运输设备之间存在路径干涉之后，还包括：

根据所述优先级信息，判断所述多个自动运输设备的优先级是否高于预设的优先级阈值；

将优先级高于所述预设的优先级阈值的自动运输设备设置为高优先级设备，并向所述高优先级设备下发路径干涉预警。

于本申请的一实施例中，根据所述行驶信息和优先级信息对所述多个自动运输设备进行行驶控制，包括：

根据所述优先级信息，选取优先级低于预设的优先级阈值的自动运输设备为目标运输设备；

向所述目标运输设备下发降速指令，以使所述目标运输设备与其他自动运输设备进入所述路径干涉区域的至少一个时间差值大于所述预设的时间阈值。

于本申请的一实施例中，还提供了一种多系统自动运输设备行驶控制装置，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取多个运输系统中多个自动运输设备通过预设的检测区域时的行驶信息和优先级信息，所述行驶信息包括位置信息、速度信息和航向信息；

时间确定模块，用于根据所述行驶信息，确定所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间；

路径干涉判断模块，用于根据所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间，判断所述多个自动运输设备之间是否存在路径干涉；

行驶控制模块，用于若所述多个自动运输设备之间存在路径干涉，则根据所述行驶信息和优先级信息对所述多个自动运输设备进行行驶控制，以避免发生路径干涉。

于本申请的一实施例中，还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现如上所述的多系统自动运输设备行驶控制方法。

于本申请的一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如上所述的多系统自动运输设备行驶控制方法。

本发明的有益效果：

首先获取多个运输系统中多个自动运输设备通过预设的检测区域时的行驶信息和优先级信息；然后根据所述行驶信息，确定所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间；再根据所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间，判断所述多个自动运输设备之间是否存在路径干涉；最后，若所述多个自动运输设备之间存在路径干涉，则根据所述行驶信息和优先级信息对所述多个自动运输设备进行行驶控制，以避免发生路径干涉。本发明中，通过多个系统中多个自动运输设备进入路径干涉区域的时间来判断是否存在路径干涉，当存在路径干涉时对自动运输设备进行行驶控制，以避免多系统中的自动运输设备因路径干涉产生的相互碰撞，从而提高工作效率。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：

图1是本申请的一示例性实施例示出的多系统自动运输设备行驶控制方法的实施环境示意图；

图2是本申请的一示例性实施例示出的多系统自动运输设备行驶控制方法的流程图；

图3是本申请的一示例性实施例示出的路径干涉示意图；

图4是本申请的另一示例性实施例示出的多系统自动运输设备行驶控制方法的流程图；

图5是本申请的一示例性实施例示出的多系统自动运输设备行驶控制装置的框图；

图6示出了适于本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。

具体实施方式

以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。

首先需要说明的是，自动化工厂或依赖自动化运输设备进行物料运输的环境中，自动化运输设备的路径规划有着至关重要的作用。以AGV为例，当一个厂房中包含多套AGV运输系统时，多套AGV运输系统中会多达几十个AGV同时在厂房中进行移动。当不同AGV之间存在路径干涉时，经常会发生设备停摆、冲撞货架的现象。现有的路径规划、物流调度方案中，多基于地图信息或单设备进行路径规划或物流调度，针对多系统、多设备、实时的路径规划和物流调度的通信集成极为复杂，且整个调度系统的构建成本过大。

图1是本申请的一示例性实施例示出的多系统自动运输设备行驶控制方法的实施环境示意图。如图1所示，该实施环境中包括：三个自动运输设备，分别为自动运输设备1、自动运输设备2、自动运输设备3；三个定位信息接收装置，分别为定位信息接收装置1、定位信息接收装置2、定位信息接收装置3；上位系统，负责接收定位信息接收装置转发的定位。其中，三个自动运输设备分别带有预先安装的软件系统，该软件系统能够接收上位系统下发的调整指令并根据调整指令生成控制自动运输设备行驶的行驶控制指令；自动运输设备上预先安装有定位装置，通过对应的定位信息接收装置能够获得自动运输设备的定位信息，并通过定位信息接收装置将定位信息转发至上位系统中；上位系统接收定位信息并进行处理，判断三个自动运输设备之间是否存在路径干涉，若存在路径干涉则向软件系统下发调整指令。

其中，图1所示的自动运输设备可例如为AGV、航车、叉车，但并不限于此。图1所示的定位信息接收装置可例如为RFID信息接收装置、GPS信息接收装置，在此也不进行限制。图1所示的上位系统可例如为安装在工控机、台式电脑、笔记本电脑等可以直接发出操控命令的计算机，本申请对此不做具体限制。另外，定位信息接收装置与上位系统之间、上位系统与软件系统之间，可通过总线或网络的方式进行数据传输。

如图1所示，本申请实施例中的多系统自动运输设备行驶控制方法可例如通过上位系统实施以下步骤：获取多个运输系统中多个自动运输设备通过预设的检测区域时的行驶信息和优先级信息，所述行驶信息包括位置信息、速度信息和航向信息；根据所述行驶信息，确定所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间；根据所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间，判断所述多个自动运输设备之间是否存在路径干涉；若所述多个自动运输设备之间存在路径干涉，则根据所述行驶信息和优先级信息对所述多个自动运输设备进行行驶控制，以避免发生路径干涉。

为解决如何避免AGV之间路径干涉、相互碰撞、影响工作效率的问题，本申请的实施例分别提出一种多系统自动运输设备行驶控制方法、一种多系统自动运输设备行驶控制装置、一种电子设备、一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序产品，以下将对这些实施例进行详细描述。

请参阅图2，图2是本申请的一示例性实施例示出的多系统自动运输设备行驶控制方法的流程图，该方法可以应用于图1所示的实施环境。应理解的是，该方法也可以适用于其它的示例性实施环境，并由其它实施环境中的设备具体执行，本实施例不对该方法所适用的实施环境进行限制。

如图2所示，在一示例性的实施例中，多系统自动运输设备行驶控制方法至少包括步骤S210至步骤S240，详细介绍如下：

在步骤S210中，获取多个运输系统中多个自动运输设备通过预设的检测区域时的行驶信息和优先级信息。

首先需要说明的是，行驶信息包括位置信息、速度信息和航向信息。示例性的，位置信息为某一时刻厂房内多个中的多个自动运输设备在厂房中的具体位置；速度信息为某一时刻多个自动运输设备的行驶速度，也还可以包括各个自动运输设备的最小速度和最大速度，最小速度和最大速度可用于上位系统对自动运输设备的行驶控制过程中；航向信息即为某一时刻各个自动运输设备的行驶方向，可以理解的，若各个自动运输系统搭载的软件中已配置了预先规划的路径，那么航向信息也可包括预先规划的路径中的行驶方向。

在步骤S220中，根据行驶信息，确定多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间。

示例性的，针对第一AGV和第二AGV进行行驶控制，分别获取第一AGV和第二AGV的位置信息、速度信息和航向信息，然后通过预设的路径干涉区域划分标准，得到第一AGV和第二AGV的路径干涉区域；最后确定第一AGV和第二AGV从当前位置开始行驶直至进入路径干涉区域的时间。

在步骤S230中，根据多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间，判断多个自动运输设备之间是否存在路径干涉。

示例性的，通过多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间之间的差值，来判断多个自动运输设备之间是否存在路径干涉。以第一AGV和第二AGV为例，当第一AGV进入路径干涉区域的时间与第二AGV进入路径干涉区域的时间之间差值过小时，则代表这两个AGV将在路径干涉区域中相撞。

在步骤S240中，若多个自动运输设备之间存在路径干涉，则根据行驶信息和优先级信息对多个自动运输设备进行行驶控制，以避免发生路径干涉。

示例性的，当第一AGV和第二AGV之间存在路径干涉且第一AGV小于第二AGV时，向第一AGV下发减速指令，以避免两个AGV之间发生碰撞。需要说明的是，上位系统可根据第一AGV的位置信息、速度信息和航向信息确定要将第一AGV的速度降低到多少；当速度信息中包括最小速度时，也可根据当前速度、最小速度、位置信息和航向信息确定如何进行减速。可以理解的，当存在路径干涉的自动运输设备的数量为多个时，需要进行行驶控制的自动运输设备也可为多个。

由上述步骤S210至S240可知，本实施例提出的方案，通过多个系统中多个自动运输设备进入路径干涉区域的时间来判断是否存在路径干涉，当存在路径干涉时对自动运输设备进行行驶控制，以避免多系统中的自动运输设备因路径干涉产生的相互碰撞，从而提高工作效率。另外，相比于现有的通过神经网络等模型或地图信息对自动运输设备单独进行路径规划，本申请实施例中通过自动运输设备的定位信息就能避免路径干涉，节约了自动运输设备行驶控制的成本。

在本申请的一实施例中，行驶信息还包括当前定位时间，图2所示步骤S210中的获取多个运输系统中多个自动运输设备通过预设的检测区域时的行驶信息和优先级信息，包括如下步骤：

通过预先安装在所述预设的检测区域内的定位信息接收装置、预先安装在所述多个自动运输设备上的定位装置，获取所述多个自动运输设备的定位信息；

根据所述多个自动运输设备的定位信息，确定所述当前定位时间、位置信息、速度信息和航向信息；

根据预先安装在所述预设的检测区域内的优先级信息接收装置、预先安装在所述多个自动运输设备上的优先级信息发送装置，获取所述多个自动运输设备的优先级信息。

示例性的，当自动运输设备行驶至预设的检测区域时，通过定位信息接收装置、定位装置和优先级信息获取定位信息和优先级信息。检测区域可根据实际情况具体设置，可例如设置在自动运输设备行驶最集中区域，也可例如分段设置于自动运输设备的行驶路径中，本申请实施例中对此不做具体限制。

在本申请的一实施例中，图2所示步骤S210中的获取多个运输系统中多个自动运输设备通过预设的检测区域时的行驶信息和优先级信息之后，还包括如下步骤：

根据所述多个自动运输设备的行驶信息，确定所述多个自动运输设备的路径交叉位置；

根据所述路径交叉位置，确定所述多个自动运输设备对应的路径干涉区域。

示例性的，根据第一自动运输设备的第一行驶信息和第二自动运输设备的第二行驶信息，判断第一自动运输设备和第二运输设备在工厂内是否存在路径上的物理交叉和/或重叠。如果第一自动运输设备和第二运输设备在工厂内存在路径上的物理交叉和/或重叠，则将物理交叉和/或重叠的部分划入路径干涉区域。

在本申请的一实施例中，图1所示步骤S220中根据所述行驶信息，确定所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间，包括如下步骤：

根据所述位置信息，确定所述多个自动运输设备与所述预设的路径干涉区域的边缘之间的距离；

根据所述多个自动运输设备与所述预设的路径干涉区域的边缘之间的距离、速度信息和航向信息，确定所述多个自动运输设备进入所述预设的路径干涉区域的耗时；

根据所述当前定位时间和所述多个自动运输设备进入所述预设的路径干涉区域的耗时，得到所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间。

示例性的，参见图3，图3是本申请的一示例性实施例示出的路径干涉示意图。其中，第一AGV从出发点1向右行驶，第二AGV从出发点2向下行驶，路径干涉区域为第一AGV和第二AGV航向中的某块区域。

在出发点1处检测到的第一AGV的当前定位时间为T

在出发点2处检测到的第二AGV的当前定位时间为T

在本申请的一实施例中，图1所示的步骤S30中的根据所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间，判断所述多个自动运输设备之间是否存在路径干涉，包括如下步骤：

根据所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间，确定所述多个自动运输设备进入所述路径干涉区域的至少一个时间差值；

若所述至少一个时间差值小于预设的时间阈值，则确定所述多个自动运输设备之间存在路径干涉；

若所述至少一个时间差值大于预设的时间差值，则确定所述多个自动运输设备之间不存在路径干涉。

示例性的，图3所示第一AGV和第二AGV进入路径干涉区域的时间差值为Δt＝T′

当Δt小于预设时间阈值时，则表示在第二AGV进入路径干涉区域后的极短时间内第一AGV也进入了路径干涉区域，第一AGV和第二AGV在路径干涉区域内存在路径干涉，将会发生碰撞；当Δt大于预设的阈值时，则表示在第二AGV进入路径干涉区域后的较长时间内第一AGV才进入路径干涉区域，第一AGV和第二AGV在路径干涉区域内不存在路径干涉，不会发生碰撞。

在本申请的一实施例中，若所述多个自动运输设备之间存在路径干涉之后，还包括如下步骤：

根据所述优先级信息，判断所述多个自动运输设备的优先级是否高于预设的优先级阈值；

将优先级高于所述预设的优先级阈值的自动运输设备设置为高优先级设备，并向所述高优先级设备下发路径干涉预警。

示例性的，第一AGV的优先级为5，第二AGV的优先级为1，优先级阈值为3。第二AGV的优先级大于优先级阈值，即为高优先级设备，高优先级设备为物料运输时间不能延后的自动运输设备；第一AGV的优先级小于优先级阈值，即为低优先级设备，低优先级设备为物料运输时间能延后的自动运输设备。当出现第一AGV和第二AGV之间存在路径干涉的情况时，向第二AGV下发路径干涉预警，此时可通过第二AGV搭载的软件系统中的路径干涉处理方案对路径干涉预警进行响应并处理。另外，本实施例中当出现第一AGV和第二AGV之间存在路径干涉的情况时，还可向后台控制终端发送路径干涉预警，以使管理人员及时进行远程行驶操控。

在本申请的一实施例中，根据所述行驶信息和优先级信息对所述多个自动运输设备进行行驶控制，包括如下步骤：

根据所述优先级信息，选取优先级低于预设的优先级阈值的自动运输设备为目标运输设备；

向所述目标运输设备下发降速指令，以使所述目标运输设备与其他自动运输设备进入所述路径干涉区域的至少一个时间差值大于所述预设的时间阈值。

示例性的，第一AGV的优先级为5，优先级阈值为3，此时第一AGV即为可进行速度调整的目标运输设备。上位系统根据第一AGV的行驶信息生成降速指令并下发至第一AGV，第一AGV响应指令并减速，以使Δt大于预设的阈值时，即在第二AGV进入路径干涉区域后的较长时间内第一AGV才进入路径干涉区域，第一AGV和第二AGV在路径干涉区域内不存在路径干涉，不会发生碰撞。

在本申请的一实施例中，参见图4，图4是本申请的另一示例性实施例示出的多系统自动运输设备行驶控制方法的流程图。图4所示的多系统自动运输设备行驶控制方法包括如下步骤：

为厂房内多个运输系统中的多个自动运输设备加装定位装置，并为多个自动运输设备设立优先级；

上位系统接收多个自动运输设备在预设的检测区域内上传的行驶信息和优先级信息，并判断多个自动运输设备之间是否存在干涉；

当多个自动运输设备之间不存在路径干涉时，上位系统下发正常行驶指令至自动运输设备，控制自动运输设备保持正常行驶；

当多个自动运输设备之间存在路径干涉时，上位系统根据优先级信息判断自动运输设备的优先级；

若自动运输设备的优先级高于预设的优先级阈值，则向高优先级设备下发路径干涉预警，以使高优先级设备根据软件系统中预先存储的解决方案处理路径干涉问题，路径干涉预警发出并处理后，间隔预设时间再次判断多个自动运输设备之间是否存在路径干涉，若不存在则保持自动运输设备正常行驶；

若自动运输设备的优先级低于预设的优先级阈值，则向低优先级阈值的自动运输设备(即为目标运输设备)的软件系统下发降速指令，以使目标运输设备与其他自动运输设备进入路径干涉区域的至少一个时间差值大于预设的时间阈值，避免路径干涉，间隔预设时间后，再次判断多个自动运输设备之间是否存在路径干涉，若不存在则保持自动运输设备正常行驶。

图5是本申请的一示例性实施例示出的多系统自动运输设备行驶控制装置的框图。该装置可以应用于图1所示的实施环境。该装置也可以适用于其它的示例性实施环境，并具体配置在其它设备中，本实施例不对该装置所适用的实施环境进行限制。

如图5所示，该示例性的多系统自动运输设备行驶控制装置包括：

信息获取模块501，用于获取多个运输系统中多个自动运输设备通过预设的检测区域时的行驶信息和优先级信息，所述行驶信息包括位置信息、速度信息和航向信息；

时间确定模块502，用于根据所述行驶信息，确定所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间；

路径干涉判断模块503，用于根据所述多个自动运输设备进入预设的路径干涉区域的时间，判断所述多个自动运输设备之间是否存在路径干涉；

行驶控制模块504，用于若所述多个自动运输设备之间存在路径干涉，则根据所述行驶信息和优先级信息对所述多个自动运输设备进行行驶控制，以避免发生路径干涉。

在该示例性的多系统自动运输设备行驶控制装置中，通过多个系统中多个自动运输设备进入路径干涉区域的时间来判断是否存在路径干涉，当存在路径干涉时对自动运输设备进行行驶控制，以避免多系统中的自动运输设备因路径干涉产生的相互碰撞，从而提高工作效率。

需要说明的是，上述实施例所提供的多系统自动运输设备行驶控制装置与上述实施例所提供的多系统自动运输设备行驶控制方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的多系统自动运输设备行驶控制装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。

本申请的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的多系统自动运输设备行驶控制方法。

图6示出了适于本申请实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。需要说明的是，图6示出的电子设备的计算机系统600仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图6所示，计算机系统600包括中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)601，其可以根据存储在只读存储器(Read-Only Memory，ROM)602中的程序或者从储存部分608加载到随机访问存储器(Random Access Memory，RAM)603中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在RAM 603中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。CPU 601、ROM 602以及RAM 603通过总线604彼此相连。输入/输出(Input/Output，I/O)接口605也连接至总线604。

以下部件连接至I/O接口605：包括键盘、鼠标等的输入部分606；包括诸如阴极射线管(Cathode Ray Tube，CRT)、液晶显示器(Liquid Crystal Display，LCD)等以及扬声器等的输出部分607；包括硬盘等的储存部分608；以及包括诸如LAN(Local Area Network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分609。通信部分609经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器610也根据需要连接至I/O接口605。可拆卸介质611，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器610上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分608。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分609从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质611被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)601执行时，执行本申请的系统中限定的各种功能。

需要说明的是，本申请实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本申请的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的多系统自动运输设备行驶控制方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

本申请的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的多系统自动运输设备行驶控制方法。

上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。