一种斑马线自动涂设机器人

技术领域

本发明涉工程机械领域，尤其涉及一种斑马线自动涂设机器人。

背景技术

在日常的马路斑马线的喷涂中，经常看到是由人工来完成喷涂的，这样不仅使得工作量大大增加，工作效率也不高，并且人工在马路上操作具有一定的危险性。为了解决这一问题，申请号：CN206543660U公布了一种超高速微量喷涂装置，该发明在一定程度上解决了喷涂质量的问题，但是其喷涂的范围有限，不能用于斑马线的喷涂。

发明内容

针对上述技术问题本发明提供了一种斑马线自动涂设机器人，包括走行装置、走行小车、调整装置、涂设装置、避障传感器，所述走行装置固定安装在走行小车上，走行小车是整个装置的支撑安装架，调整装置固定安装在走行小车上，涂设装置固定安装在调整装置上，避障传感器固定安装在走行小车上。

所述走行装置包括：走行轮、减速器、电动马达、马达座、下部插销、下部U型槽、转向杆、上部插销、上部U型槽、转向连接板、转向轴、转向轴承、转向轴承座、转向座、辅助轮安装座、辅助轮连接体、辅助轮连接板、辅助轮安装轴、辅助轮，走行轮转动安装在减速器上，减速器固定安装在马达座上，电动马达固定安装在马达座上，马达座固定安装在转向座上，下部插销转动安装在下部U型槽上，转向杆转动安装在下部插销上，上部插销转动安装在转向杆上，上部U型槽固定安装在转向连接板上，转向连接板固定安装在横隔梁上，转向轴转动安装在转向轴承上，转向轴承固定安装在转向轴承座上，转向轴承座固定安装在转向座上，辅助轮安装座固定安装在下端梁上，辅助轮连接体转动安装在辅助轮安装座上，辅助轮连接板固定安装在辅助轮连接体上，辅助轮安装轴转动安装在辅助轮连接板上，辅助轮转动安装在辅助轮安装轴上。

所述走行小车包括：下端梁、立柱、上端梁、边梁、横隔梁、蓄电池箱、蓄电池，下端梁固定安装在辅助轮安装座上，立柱固定安装在下端梁上，上端梁固定安装在立柱上，边梁固定安装在立柱之间，横隔梁固定安装在边梁之，蓄电池箱固定安装在边梁上，蓄电池固定安装在蓄电池箱内。

所调整装置包括：调整装置座、回转轴、挡圈、三角板、耳板、顶罩、一级摆动轴、指示灯、按钮开关、电气柜、下连接臂、电动推杆座、上连接臂、电机、电动推杆、电动推杆连接座、二级摆动轴、二级摆臂、三级摆臂、执行臂、调整油缸、调整油缸座、调整轴、调整槽、横杆、定位挡板、托板、底部轴，调整装置座固定安装在边梁上，回转轴转动安装在调整装置座上，挡圈转动安装在回转轴上，三角板转动安装在回转轴上，耳板固定安装在三角板上，顶罩转动安装在回转轴的顶部，一级摆动轴转动安装在耳板上，指示灯固定安装在电气柜上，按钮开关固定安装在电气柜上，电气柜固定安装在上连接臂上，下连接臂转动安装在一级摆动轴上，电动推杆座固定安装在下连接臂上，上连接臂转动安装在一级摆动轴和二级摆动轴上，电机固定安装在电动推杆上，电动推杆的一端转动安装在电动推杆座上，另一端转动安装在电动推杆连接座上，电动推杆连接座固定安装在二级摆臂上，二级摆动轴转动安装在二级摆臂上，三级摆臂固定安装在二级摆臂上，执行臂固定安装在托板上，调整油缸转动安装在执行臂和调整油缸座上，调整油缸座固定安装在执行臂上，调整轴转动安装在调整槽上，调整槽固定安装在横杆上，横杆固定安装在定位挡板之间，两个定位挡板固定安装在横杆的两端，托板转动安装在底部轴上，底部轴转动安装在三级摆臂上。

所述涂设装置括：涂设底座、侧板、调整阀、止挡、接收头、调整螺母、启动器、连接座、连接底座、过度阀、过度器、过度器底座、旋转按钮、喷涂缸、喷涂头，涂设底座固定安装在托板上，侧板固定安装在涂设底座上，调整阀固定安装在侧板上，止挡固定安装在侧板上，接收头转动安装在启动器上，调整螺母转动安装在接收头上，启动器固定安装在涂设底座上，连接座固定安装在连接底座上，过度阀转动安装在过度器上，过度器底座固定安装在涂设底座上，旋转按钮转动安装在喷涂缸上，喷涂缸转动安装在连接座上，喷涂头转动安装在喷涂缸上。

进一步的，所述的转向轴与转向轴承通过轴孔形成转动配合。

进一步的，所述的辅助轮安装座与辅助轮连接体通过轴孔形成转动配合。

进一步的，所述的辅助轮安装轴与辅助轮通过轴孔形成转动配合。

进一步的，所述的回转轴与调整装置座通过轴孔形成转动配合。

进一步的，所述的上连接臂与二级摆动轴通过轴孔形成转动配合。

进一步的，所述的二级摆动轴与二级摆臂通过轴孔形成转动配合。

进一步的，所述的旋转按钮与喷涂缸通过轴孔形成转动配合。

进一步的，所述的喷涂缸与喷涂头通过轴孔形成转动配合。

本发明与现有技术相比的有益效果是：（1）通过辅助轮为走行装置提供了稳定性和导向性能，大大提高了机器人走行的稳定性；（2）通过在机器人的头部安装避障传感器，使得机器人在走行和作业的过程中，能够有效的避开障碍物，避免发生危险；（3）通过使用多级摆臂作为调整装置，实现各个方向的角度调整，使得斑马线的喷涂工作能够有效的进行，大大提高了工作效率；（3）本发明自动化程度高，工作质量高，节省了人力物力。

附图说明

图1为本发明整体示意图。

图2为本发明走行装置示意图。

图3为本发明走行小车示意图。

图4为本发明调整装置示意图。

图5为本发明涂设装置示意图。

图中：1-走行装置；2-走行小车；3-调整装置；4-涂设装置；5-避障传感器；101-走行轮；102-减速器；103-电动马达；104-马达座；105-下部插销；106-下部U型槽；107-转向杆；108-上部插销；109-上部U型槽；110-转向连接板；111-转向轴；112-转向轴承；113-转向轴承座；114-转向座；115-辅助轮安装座；116-辅助轮连接体；117-辅助轮连接板；118-辅助轮安装轴；119-辅助轮；201-下端梁；202-立柱；203-上端梁；204-边梁；205-横隔梁；206-蓄电池箱；207-蓄电池；301-调整装置座；302-回转轴；303-挡圈；304-三角板；305-耳板；306-顶罩；307-一级摆动轴；308-指示灯；309-按钮开关；310-电气柜；311-下连接臂；312-电动推杆座；313-上连接臂；314-电机；315-电动推杆；316-电动推杆连接座；317-二级摆动轴；318-二级摆臂；319-三级摆臂；320-执行臂；321-调整油缸；322-调整油缸座；323-调整轴；324-调整槽；325-横杆；326-定位挡板；327-托板；328-底部轴；401-涂设底座；402-侧板；403-调整阀；404-止挡；405-接收头；406-调整螺母；407-启动器；408-连接座；409-连接底座；410-过度阀；411-过度器；412-过度器底座；413-旋转按钮；414-喷涂缸；415-喷涂头。

具体实施方式

结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。

实施例：如图1、图2、图3、图4、图5所示的一种斑马线自动涂设机器人。

一种斑马线自动涂设机器人的具体结构如图1所示，其中走行装置1固定安装在走行小车2上，走行小车2是整个装置的支撑安装架，调整装置3固定安装在走行小车2上，涂设装置4固定安装在调整装置3上，避障传感器5固定安装在走行小车2上。通过在机器人的头部安装避障传感器5，使得机器人在走行和作业的过程中，能够有效的避开障碍物，避免发生危险。

走行装置1的具体结构如图2所示，其中走行轮101转动安装在减速器102上，减速器102固定安装在马达座104上，电动马达103固定安装在马达座104上，马达座104固定安装在转向座114上，下部插销105转动安装在下部U型槽106上，转向杆107转动安装在下部插销105上，上部插销108转动安装在转向杆107上，上部U型槽109固定安装在转向连接板110上，转向连接板110固定安装在横隔梁205上，转向轴111转动安装在转向轴承112上，转向轴承112固定安装在转向轴承座113上，转向轴承座113固定安装在转向座114上，辅助轮安装座115固定安装在下端梁201上，辅助轮连接体116转动安装在辅助轮安装座115上，辅助轮连接板117固定安装在辅助轮连接体116上，辅助轮安装轴118转动安装在辅助轮连接板117上，辅助轮119转动安装在辅助轮安装轴118上。辅助轮119为走行装置1提供了稳定性和导向性能，大大提高了机器人走行的稳定性，

走行小车2的具体结构如图2所示，其中下端梁201固定安装在辅助轮安装座115上，立柱202固定安装在下端梁201上，上端梁203固定安装在立柱202上，边梁204固定安装在立柱202之间，横隔梁205固定安装在边梁204之，蓄电池箱206固定安装在边梁204上，蓄电池207固定安装在蓄电池箱206内。蓄电池207为走行小车2提供了动力源，使得机器人能够顺利的完成喷涂作业。

调整装置3的具体结构如图2所示，其中调整装置座301固定安装在边梁204上，回转轴302转动安装在调整装置座301上，挡圈303转动安装在回转轴302上，三角板304转动安装在回转轴302上，耳板305固定安装在三角板304上，顶罩306转动安装在回转轴302的顶部，一级摆动轴307转动安装在耳板305上，指示灯308固定安装在电气柜310上，按钮开关309固定安装在电气柜310上，电气柜310固定安装在上连接臂313上，下连接臂311转动安装在一级摆动轴307上，电动推杆座312固定安装在下连接臂311上，上连接臂313转动安装在一级摆动轴307和二级摆动轴317上，电机314固定安装在电动推杆315上，电动推杆315的一端转动安装在电动推杆座312上，另一端转动安装在电动推杆连接座316上，电动推杆连接座316固定安装在二级摆臂318上，二级摆动轴317转动安装在二级摆臂318上，三级摆臂319固定安装在二级摆臂318上，执行臂320固定安装在托板327上，调整油缸321转动安装在执行臂320和调整油缸座322上，调整油缸座322固定安装在执行臂320上，调整轴323转动安装在调整槽324上，调整槽324固定安装在横杆325上，横杆325固定安装在定位挡板326之间，两个定位挡板326固定安装在横杆325的两端，托板327转动安装在底部轴328上，底部轴328转动安装在三级摆臂319上。其中上连接臂313和下连接臂311作为一级摆臂，通过电动推杆315可以调整一级摆臂和二级摆臂318之间的角度，通过调整油缸322可以调整三级摆臂和318和执行臂320之间的角度。

涂设装置4的具体结构如图2所示，其中涂设底座401固定安装在托板327上，侧板402固定安装在涂设底座401上，调整阀403固定安装在侧板402上，止挡404固定安装在侧板402上，接收头405转动安装在启动器407上，调整螺母406转动安装在接收头405上，启动器407固定安装在涂设底座401上，连接座408固定安装在连接底座409上，过度阀410转动安装在过度器411上，过度器底座412固定安装在涂设底座401上，旋转按钮413转动安装在喷涂缸414上，喷涂缸414转动安装在连接座408上，喷涂头415转动安装在喷涂缸414上。调整阀403可以调整喷涂的速率和喷涂量，过度阀410可以调整喷涂的压力。

使用本发明时，通过走行装置1为整个走行小车提供走行动力，其中走行装置1中包括走行轮101和辅助轮119，辅助轮119可以起到导向和稳定的作用，保证机器人在马路上工作时不会发生侧滚和倾覆。走行小车2为整个装置提供了安装空间和安装位置，调整装置3和涂设装置4均安装在走行小车2上。调整装置3是通过回转轴302安装在走行小车2上，可以进行整体的回转调整，并且以摆动臂为连接机构，加以电动推杆315和调整油缸322的角度调整，使得喷涂工作顺利进行。通过涂设装置4可以将油漆安装指定的路径喷涂在马路上形成斑马线。由于在喷涂过程中考虑到周围复杂的路况，所以在机器人上安装了两个避障传感器5，保障了安全性。