一种机械爪总成

技术领域

本发明涉及一种机械爪，尤其涉及一种机械爪总成。

背景技术

对于自动搬运机器来说，夹爪在提高机器人易用性、自动化程度、研究抓取应用等方面有着重要作用，是机器人或自动搬运机器核心部件之一。因为协作机器人主要面向轻量环境，和夹爪的应用场景相匹配，反过来，创新的夹爪也拓展了机器人的应用领域。现有夹爪由于结构上存在局限，多数过于复杂，在生产中容易损坏，导致企业负担增加。因此，有必要提供新型机械爪总成解决上述技术问题。

发明内容

本发明提供一种机械爪总成，以解决以上技术问题。

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案是：一种所述机械爪总成，包括顶架、底架，其特征是所述底架底部铰接两个机械爪，两机械爪的动力臂通过连杆与推板铰接，推板的中部与电动推杆的输出轴端部连接，电动推杆的底座固定在底架的底部，所述底架顶部设有转轴，转轴穿过设置在顶架底部的轴承，在转轴端部设有涡轮，涡轮侧部与设置在顶架内的蜗杆螺合，蜗杆端部与伺服电机的转轴连接，伺服电机固定安装在顶架上，顶架上设有吊杆，吊杆与滑座底部连接。

作为优选，所述电动推杆采用滑环供电。

作为优选，所述机械爪为J字型。

作为优选，所述顶架底部的轴承包括转动轴承和平面轴承，转动轴承位于转轴和底架的轴承安装孔之间，平面轴承位于涡轮和底架的底部内壁之间。

作为优选，所述推板侧部设有限位杆，限位杆的端部设有滑轮，底架的侧部设有滑槽，所述滑轮限位在滑槽内运动。

与相关技术相比较，本发明提供的压力密封容器自动涂装生产线具有如下有益效果：

本发明机械爪总成结构紧凑，能够作360度旋转。并且电动推杆使得机械爪张开和收紧方便。本发明应用过程中，机械爪位于钢瓶提手内圈范围内就可以张开，反向牢固地钩住钢瓶提手进行旋转或移动。

附图说明

图1为本发明一种较佳实施例的结构示意图；

图2为图1中的A处结构示意图；

图3为图1中的B处结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施方式对本发明作进一步说明。

请结合参阅图1、图2和图3，所述机械爪总成39是可以带动钢瓶9旋转的，其包括底架391、顶架392。

底架391顶部设有转轴398，转轴398穿过设置在顶架底部的轴承，在转轴端部设有涡轮399，涡轮399侧部与设置在顶架内的蜗杆3990螺合，蜗杆3990端部与伺服电机3991的转轴连接，伺服电机3991固定安装在顶架392上，顶架392上设有吊杆3993，吊杆3993与滑座32底部连接。底架391可以直接带挂钩，吊装压力钢瓶时，用人力将挂钩挂在压力钢瓶的提手上。

但更为自动化的方式是：底架391底部铰接两个机械爪393，机械爪为J字型，便于抓取钢瓶9。两机械爪393的动力臂通过连杆395与推板396铰接，推板396的中部与电动推杆397的输出轴端部连接，电动推杆397的底座固定在底架391的底部。由于底架391是转动的，包括往复转动和循环转动（360度连续旋转），若循环转动，电动推杆397可以采用滑环供电。因为导电滑环是目前最理想的惯用解决方案。

如图3所示，顶架392底部的轴承包括转动轴承3982和平面轴承3981，转动轴承3982位于转轴398和底架391的轴承安装孔之间，平面轴承3981位于涡轮399和底架391的底部内壁之间。平面轴承3981这样可以提供轴向和径向两个方向的活动支撑。

如图3所示，所述推板396侧部设有限位杆3965，限位杆3965的端部设有滑轮3962，底架391的侧部设有滑槽3963，所述滑轮3962限位在滑槽3963内运动。

机械爪总成39工作原理：两机械爪393放入钢瓶9顶部的提手内，位于底架391中的两机械爪393动力臂在电动推杆397的推动下，向外张开，插入钢瓶9提手的孔环900内固定住钢瓶9。

当起吊机械爪总成39后，可以择机启动伺服电机3991，在伺服电机3991的驱动下，蜗杆3990转动，带动涡轮399旋转，涡轮399通过转轴398带动底架391作360度旋转。

本发明的工作原理如下：

将需要涂装处理的压力容器钢瓶9放置于升降平台上，升降平台上升，钢瓶9送入机械爪总成39内，电动推杆使得机械爪位于钢瓶9提手内圈范围内就可以张开，牢固地钩住钢瓶，并将钢瓶作360度自有旋转。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。